Robofun 機器人論壇

標題: Hitec Robonova 機器人(換心工程,終於下床走路了....) [打印本頁]

作者: tommylin 時間: 2010-2-23 11:23
標題: Hitec Robonova 機器人(換心工程,終於下床走路了....)
本帖最後由 tommylin 於 2010-8-22 22:29 編輯

課目: Robonova 機器人換心手術.

說明:
控制板: Roboard RB-100.
控制板作業系統: Windows XP Embedded(開機超快~)

軟體開發環境:
Windows 7
Visual Studio 2008

//============ 第一章節 =============
先列出 Demo 程式 RoboRC.exe 中的命令/說明列表..

Parameters
-CH xxxxxxxx or --channels xxxxxxxx:
Specify the PWM channels to use

-t xxxx or --time xxxx:
Specify the time for realtime frame capture,
frame replay, and demo play

-SV [Generic, KONDO, HiTEC] or --servo [Generic, KONDO, HiTEC]:
Specify servo motors

-OW or --overwrite:
Always overwrite the file of storing captured frames

-NM or --nomessage:
Not display messages when capturing or replaying frames,
being useful to speed up CAPTURE_RT and REPLAYS_RT modes
//============
Usage examples

RoBoRC.exe CAPTURE(or 0) 0000.txt -CH 000000ff:
Capture a single frame of servo positions on channels 0~7.
The frame is saved to 0000.txt.

RoBoRC.exe REPLAY(or 1) 0000.txt -CH 000000ff -t 800:
Replay the single frame of servo positions in 0000.txt.
The frame is replayed on channels 0~7 by 800ms.

RoBoRC.exe CAPTURES(or 00) 0000.frm -CH 0000ffff:
Capture multiple frames of servo positions on channels 0~15.
The frames are saved to 0000.frm.

RoBoRC.exe REPLAYS(or 11) 0000.frm -CH 0000ffff -t 500:
Replay the multiple frames of servo positions in 0000.frm.
Each frame is replayed on channels 0~15 by 500ms.
//===========
RoBoRC.exe CAPTURES_RT(or 000) 0000.frm -CH 0000ffff -t 300:
Capture in realtime multiple frames of
servo positions on channels 0~15 per 300ms.
The frames are saved to 0000.frm.

RoBoRC.exe REPLAYS_RT(or 111) 0000.frm -CH 0000ffff -t 100:
Replay in realtime the multiple frames of
servo positions in 0000.frm.
Each frame is replayed on channels 0~15 by 100ms.

RoBoRC.exe demo_directory -t 10000:
Load the Demo in demo_directory and
set the action idle time to 10000ms (which means that
the servo power will be turned off if the robot
idles over 10s after finishing an action).
//===========
上面的說明一定要仔細閱讀..
在 Hitec 8498HB Servo 中的參數使用範例:
A. 捕捉 Servo 位置:
RoboRC CAPTURES 0000.frm -CH 0000ffff -SV -OW
測試 Servo feedback position (捕捉角度)和 play frames (播放動作) 功能正常..
B. 播放捕捉的 Frames
RoboRC REPLAYS 0000.frm -CH 0000ffff -SV

影片: ( 1080p HD 高清版 )
[youtube]qaI4fubGLtU[/youtube]

修改原廠程式RoboRC 中的一些小 bug
1. Initializing Servo 時, 顯示種類名稱錯誤.
2. 捕捉動作時的 servo 顯示種類名稱錯誤.
3. servo_idx 內定值 = 2 (這個一定要修改, Hitec 8498HB 才能正常 play frames ).
在 RoboRC.cpp Line 39.

以上~ 原廠附的 LIB, Demo 程式都已經測試無誤了,
請安心服用..

作者: mzw2008 時間: 2010-2-23 11:44
哈哈
我比較想知道這隻機器人的價格

作者: tommylin 時間: 2010-2-23 11:50
本帖最後由 tommylin 於 2010-2-23 11:55 編輯

這隻已經買了好幾年了..
西元2007年01月05日..當初買 26K,
現在的 Servo 都比較便宜了.. @@
所以現在才要開始採購零件的朋友您有福了~
就找鯨魚大大~ 一定便宜... 您說是嗎 ^^

作者: mzw2008 時間: 2010-2-23 12:17
這隻我沒有賣喔
不要找我, 這樣會穿幫...
26K要做一隻這個我暫時還做不出來(合理利潤得考量進去)
且他SERVO似乎也沒變便宜多少, 且現在是物價上揚哩, 現在應該更貴吧

不過這隻好像有附3D模擬程式!?

作者: tommylin 時間: 2010-2-23 12:31
鯨魚大大..
你意思是... 我的 Robonova-I 增值了嗎.. 哈哈~
骨董機器人也會升值耶~ 真爽 = =

打岔一下..
NI LabVIEW 學生版 + USB 6009 多功能 DAQ資料擷取卡,
一套你可以拿到多少錢阿?

作者: mzw2008 時間: 2010-2-23 15:20
哈哈我的意思是把直升機架到機器人上面一定會升值的
如果還真能飛起來那就大大升值了
話說我看外國做的變形金剛跑車
跑起來還滿快咧

打岔一下
我只賣自己寫的軟體..任何軟體...
且該USB介面卡不屬於我的業務範圍哩

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-23 16:15
tommy 大大
你終於把心給換了呀!! 這是感動呀! 有沒有影片可以分享呀!
這裡剛好也有一位國外的使用者也把他的 Robonova 換心成功他還不只換心我看連膚都換了哩
這位使用者也是一個有趣!自己把 RoboIO 改成可以支持 VB

作者: tommylin 時間: 2010-2-23 16:35
安東尼大大~
抱歉~ 整個換心計畫很大,
而且耽擱了整整一年..
現在才開始 = =
我會盡快完成的...
會陸續貼在這個討論串裡面..

上面照片中換心又換皮的朋友...
有他的發表網站嗎?
我搜尋過了.. 都沒有看到有人做 Roboard + Robonova ..
都是 Roboard + Kondo 比較多?
可是 Robonova-I 全球賣的比 Kondo 多吧?

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-23 17:51
你可以到歐洲人專門為小主板開的討論區，那位人兄的 ID "RN1AsOf091407" 你自己找吧
他有發表一脫拉庫的文章! 都是落落長的英文看得我都有花了

http://robosavvy.com/forum/viewforum.php?f=17

作者: miaoichi 時間: 2010-2-24 09:52
哇~~~教我教我~~~我買了板子後就一直停留在
build XPE的階段(還build不成功)

那個servo可以這樣直接抓到角度，是因為servo不一樣嗎?
我的gws s03t不知可不可以???

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-24 10:26
沒錯是因為 servo 不一樣像 Hitec , Kondo 的都可以直接透過小主板特殊破解功能直接去讀到角度值回來
這種特殊功能可是 servo 廠沒有流出來可是用示波器硬幹出來的

GWS 等一些 servo 由於價格因素是沒有支持訊號回讀的! 跟小主板一點關係都沒有

作者: tommylin 時間: 2010-2-24 10:30

哇~~~教我教我~~~我買了板子後就一直停留在
build XPE的階段(還build不成功)

那個servo可以這樣直接抓到 ...
miaoichi 發表於 2010-2-24 09:52

鯨魚老師可以教你阿~
我只是把研究結果分享 @@
GWS S03T 的 Datasheet 你有嗎?
我到 GWS 官網查不到耶 = =
不是每一個 Servo 都有支援 feedback position 功能的..
要看技術文件..

XPE ... 哈哈~ 我也花了很多時間學習~
如果你不是要鑽研嵌入式作業系統的話,
就直接用官方提供的先用..
把時間精力投入 Roboard 的應用層..
可以研究, 和製作的範圍真的很廣..
先確定你的興趣和課題,
先排除阻礙... 不然你會一直卡進度喔~
提供你參考~

作者: mzw2008 時間: 2010-2-24 12:16
S03T是很單純的PWM SERVO, 不需要datasheet這種東西啦
一顆才三百元還要技術文件也太驚世駭俗了
這顆保證是沒有(其實小修改就能讓他有喔!!!整顆拆開來胡搞, 把那個可變電阻拉線出來)

作者: mzw2008 時間: 2010-2-24 12:19
本帖最後由 mzw2008 於 2010-2-24 12:21 編輯

咦? 眼花沒注意看,
上面那台藍色機器人的roboard的VGA卡位置沒插卡
但有一個白白的那是什麼啊?

對了, 我忘記maioichi是為了什麼做不成功了?
我不是連軟體和開發檔都給你了嗎?
是卡在哪個位置呢?

作者: lucrece_lu 時間: 2010-2-24 13:03
白的那張是 WLAN 卡應該是user 自己去買的! 反正又沒有規定一定要插 VGA 卡
歐洲很多用戶都有在用跑 XP 但不插 vga 卡， RDP 遠端進去控制.......
但大多數都在走 Linux 架構的

作者: mzw2008 時間: 2010-2-24 13:10
哈哈...原來如此
我剛剛以為是電池....

作者: miaoichi 時間: 2010-2-24 14:02

咦? 眼花沒注意看,
上面那台藍色機器人的roboard的VGA卡位置沒插卡
但有一個白白的那是什麼啊?

對了, ...
mzw2008 發表於 2010-2-24 12:19

回m老大的話，小的就是上次在build的時候，雖然是成功了，但是因為要開
始寫程式時，整個不會寫，你就說要順道來台北教我，你忘了嗎?
我還在等呢~~~還有你的書~~~~

作者: tommylin 時間: 2010-2-24 14:17
miaoichi 大大..
下列建議是假設你沒寫過 C程式的情況下...

如果你的 Roboard 已經可以開機,
我建議你先按照我這一篇教學,
用官方提供的 Demo 程式先讓 Servo 動起來..
有了一個概念以後,
再去看 Demo 的原始程式碼,
然後才開始動手修改程式...

當然還是要買鯨魚大大的書喔..
( P.S 鯨魚大的書賣錢...我沒有抽到版稅, 所以不算廣告...哈哈 @@ )

作者: miaoichi 時間: 2010-2-24 14:49

miaoichi 大大..
下列建議是假設你沒寫過 C程式的情況下...

如果你的 Roboard 已經可以開機,
我建議你 ...
tommylin 發表於 2010-2-24 14:17

謝謝樓主的特別照顧~~~
但是問一下RoboRC.exe在哪下載??我只有看到一堆lib，也不太會用~~~
謝謝

作者: miaoichi 時間: 2010-2-24 14:57

S03T是很單純的PWM SERVO, 不需要datasheet這種東西啦
一顆才三百元還要技術文件也太驚世駭俗了
這顆保證 ...
mzw2008 發表於 2010-2-24 12:16

哇~~~秘技~~~教我改~~~~

作者: tommylin 時間: 2010-2-24 16:29

謝謝樓主的特別照顧~~~
但是問一下RoboRC.exe在哪下載??我只有看到一堆lib，也不太會用~~~
謝謝
miaoichi 發表於 2010-2-24 14:49

官網下載檔案 RoBoIO-src-v1.5b-msvc.zip
解開以後的路徑如下:
RoBoIO-src-v1.5b-msvc\RoBoIO\release
RoboRC.exe 就在裡面.. 然後開啟Windows 的 cmd
按照我上面的教學輸入...

作者: mzw2008 時間: 2010-2-24 17:58
說我廣告 tommylin 的廣告才打的兇吧, 哈哈

不過最近真的是被寶寶卡住我真的很想要去台北啊...
很多客戶和事情都得去台北才能處理, 但真的沒時間去
連過年前去當評審都是當日拼來回

S03T其實很好拆喔, 標準來說馬達都是靠可變電阻的阻值來量角度
只要拉一條線出來接arduino的類比輸入部分就能讀出角度
會搞的很麻煩
所以我正在做一塊控制板要把arduino和32軸SERVO控制板合在一起
並包裝函數變成很簡單的指令
然後就能讓使用者簡單的改裝這種便宜SERVO達成讀取角度的目的
這樣光是SERVO省下的錢就很恐怖!!!(整合控制板的成本約在三四千那邊, 其實不會貴)
1. S03T或是MG995只要三百左右 , 17軸需要17*300 =約5000多
2. 能傳回的像是AX12之類的就要一兩千以上, 17顆要約3萬左右...這中間的差距是很大的哩

但對不會的人來說這樣搞的很麻煩
我還在思考解法

作者: tommylin 時間: 2010-3-2 00:58
本帖最後由 tommylin 於 2010-3-2 01:00 編輯

老舊的心臟..

特寫

肢解中~

取出舊心臟...

換上新的心臟..

新的心臟特寫..

俯視..

移植完成~

Robonova 背著新的心臟,
坐在布丁筒和 Roomba 電池上..玩疊疊樂~

血管, 神經..等線路都還沒接上.. (待續~)

作者: mzw2008 時間: 2010-3-2 20:49
喔耶!!!
加油加油...這看起來就是很棒的改裝
很期待你的成功啊
到時候要來張特大號的特寫喔

作者: tommylin 時間: 2010-3-3 15:39
鯨魚老師~ 感謝您的鼓勵... 我會加油的 ^^

喔~ 對了... 舊心臟 MR-C3024 Control Board for 24 Servos control ,
德國說明網址
市價 159歐元... 有人需要嗎? 我用不到了...
基於環保概念.. 能用的東西不要浪費 @@

作者: mzw2008 時間: 2010-3-3 18:30
哇...這塊板那麼貴喔
159歐元約台幣可能快八千耶

作者: lucrece_lu 時間: 2010-3-3 18:43
唉.... 又要開始悲情一下了
人家一片簡單的單片機就賣這種價格大家還是一樣覺得合理
我的小主板除了有控制 servo 能力還加送電腦功能還被嫌貴... 嗚嗚嗚....

今天成交了一筆訂單小主板賣到了我這輩子都沒賣過的地方，那就是伊拉克，原因是因為他到美國訂貨，人家不賣... 哈... 只好找回原廠

作者: lakers3411 時間: 2010-3-3 18:54
小心被美國盯上喔~哈哈哈哪天他們有一些怪武器出來元兇就是你啦~哈哈哈

作者: mzw2008 時間: 2010-3-3 20:19
本帖最後由 mzw2008 於 2010-3-3 20:20 編輯

.....伊拉克...
這是怎樣?
賣去放在飛毛腿飛彈上面嗎
還是用來監控石油開採哩?!

應該說... 要是他買roboard搭配買這個http://www.roboard.com/G145.html
可能就是真的想作飛彈啦
還是他們是想要做無人飛機咧?!

作者: tommylin 時間: 2010-3-10 02:08
本帖最後由 tommylin 於 2010-3-11 00:24 編輯

這禮拜很忙... 今天寫程式到2點才有一個雛形放上來,
因為沒有 HMI 實在沒效率..
所以先寫 HMI... 接下來就可以進行動作部分了~
本來想做 GUI... 但是考量到系統資源有限.. 還是以功能導向.
畢竟是自己要用的.. 不用太花俏... 哈哈 ZzzZz

先放影片.. 休息去..ZzZZZzzzZ

[youtube]W1mLSS0Iu2k[/youtube]

作者: tommylin 時間: 2010-3-11 00:24
本帖最後由 tommylin 於 2010-3-11 00:29 編輯

補上一個 Roboard 程式開發好物
USB 傳輸線 PC to PC/Mac
很方便好用.. 提升很多效率..
黃色小屋買的, 幾百元而已.
真的不用安裝任何驅動和程式.
程式都已經寫在 ROM裡面了..
直接插上.. 開發機 (Win7) <---> Roboard (XPE)

作者: mzw2008 時間: 2010-3-11 00:49
咦?這是類似以前LL3那種雙向傳輸線喔?

roboard我在開發都是直接接在22吋螢幕上
透過網路傳資料

作者: lucrece_lu 時間: 2010-3-11 08:43
那條會不是傳說的傳輸線用來當你敗了一台新電腦又是附昏倒死 7 之類的作業系統，用來連接你的舊電腦做資料傳換用的線呀!!

作者: tommylin 時間: 2010-3-11 11:31

那條會不是傳說的傳輸線用來當你敗了一台新電腦又是附昏倒死 7 之類的作業系統，用來連接你的舊電腦做資 ...
lucrece_lu 發表於 2010-3-11 08:43

沒錯~ 完全正確 ^^
剛敗了一台 SONY VAIO 內附昏倒死 7 , 64bits, CPU i3, RAM 3G ..
一整個超順... 寫程式的時候奇摩子很爽... ^^
寫好的 Roboard HMI 程式, 直接透過這條線, 拖曳到Roboard中... 超快~

作者: lakers3411 時間: 2010-3-11 11:33
我從vaio跳到mac了~因為可以做更多事情,

作者: tommylin 時間: 2010-3-11 11:45

我從vaio跳到mac了~因為可以做更多事情,
lakers3411 發表於 2010-3-11 11:33

MAC 這條線也相容...
我新買的 VAIO 是專門拿來做機器人用的..
Lakers 大大.. 我本來也想敗一台 MAC..
可是機器人哪裡用的上呢? 應用軟體的支援多嗎...
分享一下啦.. 我一直缺一些應用的藉口敗 Apple 家族 ...@@
我打算是買 iMAC + iPHONE + iPad

作者: lakers3411 時間: 2010-3-11 12:11
我因為有一些需求所以選mac,例如程式的開發等等.....mac蠻好用的寫起來也很順
在來就是我以前是讀設計,有些軟體mac版的比win版好用也比較順.
之前想開發一些在iphone上用的東西不過一值都沒下手@@.
mac他的價個其實不會比vaio貴,這也是我選擇買mac的一個原因
要修的時候有買延長保證的話,完全不會問你依堆有的妹的好像是不幫修不然就是要花錢
2話不說直接幫你修到好,這是我很滿意的地方,之前vaio光碟機壞了,撐到回台灣才去修
結果他們跟我爐一堆說要我付維修費啥的,明明就沒過保固,所以這也是我跳巢的一個原因啦~
小弟之前是用tx系列
再來mac它雙系統,所以不會有mac不能用的東西啦~
我現在是裝macos和xp, 有iphone就不建議買ipod了
因為有iphone之後你就不會再去用ipod,我的ipod就已經躺進原本的盒子裡
1年多沒用了~有需要可以讓給你喔~哈ㄏ

作者: miaoichi 時間: 2010-3-11 18:43
呵，原來大家都是一樣的~~~
我也是一堆vaio，後來才又買了MBA，整個就是爽~~~
雖然也是一堆小朋友離開我了~~~

作者: mzw2008 時間: 2010-3-11 20:14
再講下去就變成這裡要多開一個敗家版^^

作者: 0980702824 時間: 2010-4-15 18:02
請教鯨大說到GWS的S03T有辦法用直流馬達自已製作仿造嗎??體積變大也沒關西我有是做過但是裡面IC版的IC不知道是什麼

作者: nichal 時間: 2010-4-15 18:22
當然有辦法自己製作囉~~~
到這裡看看吧~~~~
http://chipware.myvnc.com/phpbb/viewforum.php?f=20
置頂的那幾篇文章就是在說這個

作者: mzw2008 時間: 2010-4-15 22:42
自製SERVO真的很吃力不討好...搞半天
幾百塊花一花就有現成的了

但..這種自製的可以弄來當作整套的"上課教材"
讓學生瞭解SERVO動作原理
很是方便耶
nichal大大的公司有賣這種套件嗎?

作者: nichal 時間: 2010-4-16 14:31
本帖最後由 nichal 於 2010-4-16 14:39 編輯

之前是為了造福機器人愛好者
所以有小量試製一批
論壇上某些人有玩過唷~~~
呵呵~~~

電流在2A以下的馬達都適用
不過MCU用的是AT89C2051
所以還要自己有燒錄器才能玩
如果大大您有興趣也可以交流交流唷~~~

基本上我們都把原始的程式碼完全公佈
讓高手有機會再去發揮~~~
小弟怕自己功力不夠
糟蹋了好東西哩!!

之前小弟在論壇上有po關於pid控制的文章
也是從這塊板子去延伸討論的唷~~~
鯨魚大可以爬文找看看

作者: mzw2008 時間: 2010-4-16 14:38
哈哈
對於單晶, 我的功力只到出一張嘴, 給我電路會照著悍而已
我關心的是上課能不能有這樣的套件能採用
既然有, 我會記得囉
下次有需要就可以請你幫忙啦^^

作者: miaoichi 時間: 2010-5-9 09:34

官網下載檔案 RoBoIO-src-v1.5b-msvc.zip
解開以後的路徑如下:
RoBoIO-src-v1.5b-msvc\RoBoIO\releas ...
tommylin 發表於 2010-2-24 16:29

請問一下，我照你的方法將整個目錄copy到xpe，然後執行
但是卻出現說不能在這個系統下執行
可是我在我的pc上執行，就可以看到使用方法的說明。
請問是為何呀?

作者: tommylin 時間: 2010-8-22 22:25
本帖最後由 tommylin 於 2010-8-22 22:27 編輯

停擺了幾年.. 終於完成了第一步了..
使用 Hitec Robonova 機構
和 Hitec HSR-8498HB Servo
換上 Robaord Rb-100 控制板..

首先須要先準備一些東東..線材 (杜邦線 )

光華商場買來只有一頭有做好杜邦頭, 另外一邊有吃錫,
所以需要DIY接頭..

因為是 Prototype 所以接頭都用活動的.
需要準備 1 pin, 2pin ..

好像在做家庭手工...
因為要準備 16 Servo x 3 ( 正極 / 負極 / 信號 )
總共 48 條線 ...
因為要外接電源, 所以另外做一個轉版,
工具需要剝線鉗 + 端子鉗.

48條線做好插入杜邦頭後..逐一用電表測試導通與否..

寫了一個小介面程式控制,
先暫時調了2個動作... 站立 + 走一步..
因為才剛剛開始...
所以都還沒有加入任何感測元件..等
動起來搖搖晃晃的, 接下來將陸續實作這部分了~
影片:

[youtube]WkezSkJUU3Q[/youtube]

作者: lucrece_lu 時間: 2010-8-24 11:42
讚哦!!!! 全程式控制的耶!!! 何時來個翻斗呀

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