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標題: 機器人姿態感測與控制 [打印本頁]

作者: Robert 時間: 2010-2-25 21:57
標題: 機器人姿態感測與控制
初接觸機器人，感謝各位先進前輩，讓我穫益良多。
小弟對機器人姿態感測與控制有許多困惑，希望各位先進前輩不吝指教。
如果只要求輪式機器人因應各種傾斜地形不傾倒，有那些方法可用?

作者: Robert 時間: 2010-2-25 22:05
又，機器人的姿態感測與飛機的姿態感測有何差別？
小弟被陀螺儀、傾斜儀、加速度計搞得丈二金剛摸不著頭，
希望前備指教。

作者: miaoichi 時間: 2010-2-25 22:48

初接觸機器人，感謝各位先進前輩，讓我穫益良多。
小弟對機器人姿態感測與控制有許多困惑，希望各位先進前 ...
Robert 發表於 2010-2-25 21:57

可使用全向式輪子，就可以不用怕倒了~~

作者: mzw2008 時間: 2010-2-26 01:40
輪型要重心放低
輪子多些或是大些
多分幾節, 各輪獨立懸吊 , 基本上的地形都能克服

作者: mac1 時間: 2010-2-26 10:00
機構上的設計可以參考太空任務探險車的結構,(注意那有專利的喔)
或是履帶方式也很穩又可以爬斜坡

如果機構上的平衡做好,在軟體上就可以作少少的控制
只要關心有沒翻掉就行了...

如果機構已經固定,只能從感測器配軟體控制的話
那就又有很多「理論」控制法則可以談了...

作者: Robert 時間: 2010-3-1 22:54
對不起.請教 mac1 , 您說「那就又有很多「理論」控制法則可以談了」 ,可不可以稍作解說?

作者: mac1 時間: 2010-3-2 16:17
用關鍵字找
fuzzy, neural netwoek, sliding control, PID...

很多種理論控制方法阿,還可組合起來用的七七四十九變化
學術上還有專門談控制的眾多文章....只是太多數學式
....我也看不懂 @@

作者: Robert 時間: 2010-3-2 19:53
感謝各位大大賜教!

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