Robofun 機器人論壇

標題: [請益]PING)))超音波射出的角度?! [打印本頁]

作者: robot2009 時間: 2010-3-11 19:48
標題: [請益]PING)))超音波射出的角度?!
請問有人知道這顆超音波所射出的角度嗎?!

還是雙頭型的超音波都是用一樣的公式?!

在射出角度為40度而射往平面為10度?!!

因為我在DATASHEET上並看到它的說明不是非常瞭解!!

它的公式是通用的嗎? 在雙頭反射型下??

請問有這顆超音波這方面的資訊嗎?? 因為網路上看到的都是有點不完整~

有書是有說明的嗎?!

Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 3.5 in. (8.9 cm) diameter cylinder, 4 ft. (121.9 cm) tall – vertical orientation

Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 12 in. x 12 in. (30.5 cm x 30.5 cm) cardboard, mounted on 1 in. (2.5 cm) pole
● target positioned parallel to backplane of sensor

作者: crazyking 時間: 2010-3-14 20:20
每一顆的角度都不太一樣，其實超音波感測器一般來說不會太注意發射角度，因為超音波在近距離準確度不高，
發射出去後，基本上可以看作涵蓋180度的面，所以想要用一般的超音波感測器來做定位，有相當的難度，用來量距離倒是還不錯的解決方案

作者: mzw2008 時間: 2010-3-15 14:29
他出去的形狀很像是圓弧扇形(多數的超音波都約是這樣的形狀)
http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf
http://www.maxbotix.com/uploads/LV-MaxSonar-EZ1-Datasheet.pdf
且還得看環境, 簡單的環境的準確度是有一定
但複雜環境就會亂七八糟了(很多雜物之類的)
所以也可以考量使用紅外線啦

作者: robot2009 時間: 2010-3-16 23:26
mzw2008 大大~

我想知道為何不用超音波要用紅外線?!

不對應該說有紅外線何必在有超音波?

今天看了你的考量使用紅外線~是指複雜環境不會被影響嗎?!

我用的PING))) 超音波是還蠻即時的~!! 只是有時後會100多變 10 應該是本身超音波的問題八?!(因為是閃過去那種,馬上就回來!!)

作者: mzw2008 時間: 2010-3-17 01:28
不是喔
紅外線是"幫忙修正"
EX: 有些環境很複雜, 超音波的回波會亂七八糟
這時候你有紅外線可以幫忙修正這樣的錯誤
紅外線也會有環境影響因素在
所以國外有些車子是兩種都會裝...

我的都只裝超音波而已, 這樣比較簡單
準不準就不理他了

作者: robot2009 時間: 2010-3-17 11:23
準不準就不理他了= =+!! 這句話要推一下~

不過我是不懂為何說是修正?!

我想超音波如果多裝幾顆?! 應該是一樣能以一顆輔助另一顆!

請問m大的輔助之意是?!

我知道超音波打出去是圓弧扇形~ 只是之前有看到一篇碩論寫超因波原理~

它是用示意圖的方式在畫不過跟實際扇形反過來了像PING)))這顆他就是雙頭反射型~

簡單來說我看蠻多人在說明超音波原理時都是使用相同的原理打雙頭反射型就會看到一些碩論~

不過都沒提及到REFERENCE~因此想知道到底是不是超音波的原理大家都一樣?!

因此大家在說明原理時都把他當常 "common sense" 是這樣嗎?!

請問有書是有仔細說明超因波原理的嗎?!

作者: mzw2008 時間: 2010-3-17 13:16
你幹嘛推我亂講的話, 哈哈,雖然那也是事實

超音波的原理就是這麼的簡單
1. "哇" 一聲 , 當然...這聲哇是很高的頻率, 人耳聽不到, 才叫做超音波
2. 開始計時
3. 一段時間以後, 第一個"哇"聲回傳回來
4. 這時候, 把時間除以二, 乘上音速就是距離了(但音速會被很多狀況干擾, 尤其是溫度和材質)

原理總共只有這種, 只是各家音波發射的狀態或是音罩的形狀, 導致出去的波長相不同

但, 這是唬爛的
因為音波出去有點類似水波, 他是四散開的, 你無法知道回波"是否為正前方回來的波"
這導致容易有誤差
有些時候, 正好偏旁邊一點點有回波, 會測試到很明顯不正確的距離
這時候紅外線就能幫忙修正(在超音波忽然跳動很大的時候-->距離忽然從1m變成2m)

作者: crazyking 時間: 2010-3-17 13:20
超音波感測的原理基本上就是利用都卜勒效應，但這也是超音波的問題，當環境複雜或是有許多移動物時，多個超音波理論上可以用來補正，但是因為無法知道反射回來的信號是誰發射出去的，所以有時就會變成問題
但超音波有個好處就是像玻璃或是高反射率的東西，紅外線或雷射就可能無法感測，但超音波還是可以感測到

作者: mzw2008 時間: 2010-3-17 14:10
咦?
我倒是沒試過玻璃
請教一下喔, 雷射對付不了玻璃嗎?

作者: crazyking 時間: 2010-3-17 14:22
雷射對玻璃會產生問題，有時量的到有時會誤判(距離)，我是用SICK公司的產品，測試了三個型號，不是完全無法偵測到玻璃，而是有時候距離值會錯誤
其實SICK有一組雷射定位系統，他用的就是3M的反射片，但實際測試時，發現玻璃與高反射率的金屬表面也會有假信號

作者: robot2009 時間: 2010-3-20 14:14
Sharp GP2D 這顆有大大使用過嗎?!

也就是說雖然超音波大部份物體都能偵測!!

但是有時會因為環境影響而發生錯誤!!

此時搭配紅外線sensor就可以!

把ｃｒａｚｙ大大的說明整理一下　也就是說兩者差異在於!!
超音波：可偵測高反射率的物體！！ｅｘ：玻璃
紅外線ｏｒ雷射就：無法感測玻璃！！

那如果是軟性的物體呢？　ｅｘ:毛巾~ａ棉被之類的！！超音波就會被吸收了
ex: 吸音板= =+!!

所以說紅外線所放射出去的是?? 除了不能偵測某些物體外(EX:玻璃)
紅外線準確性極高摟?? 不會有像超音波那樣環境因素的問題對八?!

作者: crazyking 時間: 2010-3-21 19:54
Sharp GP2D 這顆還不錯用,至於超音波或雷射(紅外線)每個都有他物理上的限制，到底要用哪種要看使用環境跟精密度，我自己有一個系統就用了雷射跟16個Polaroid 6500超音波感測器，還加上影像系統，當然這是在要求快速跟精密的條件下的設計，成本相當高，所以我是建議有機會就從基礎電路跟原理做起，這樣用熟以後不管甚麼感測器都能快速上手
紅外線跟雷射不是不能測高反射率的東西，而是容易誤判或干擾，但可以量測近距離
超音波一樣會有被材料吸收或反射干擾的問題

作者: robot2009 時間: 2010-7-24 15:30
本帖最後由 robot2009 於 2010-7-24 15:31 編輯

還是一樣老問題!!(超音波射出角度為幾度?!)

在PING))) DATA SHEET中~

P.4  P.5 所畫的示意圖有大大能解說一下嗎!? (示意圖的橫座標是表達??)

P4. 看他字義就是所散出的角度為40度於圓柱的情況下他反回是幾度?!
   也就是他左邊那顆為傳送端右邊為接收端!! 所以說他接收是幾度回來?

P5. 說明以一個2.5CM的竿子上掛了一個30.5CM*30.5CM 的硬紙板
   此時他的示意圖是說明左邊傳送端是空的?? 傳送的角度為20度??

PS.我想超音波射出去幾度或許不精準~ 但是我實在不能把他的圖跟文字給連結~
   想知道它到底是要表達什?

PING))) http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf

PS.想請問超音波散出的角度  把它稱為 "幅角" 是否恰當?!

作者: vegewell 時間: 2010-7-25 12:19
本帖最後由 vegewell 於 2010-7-25 12:30 編輯

robot2009 大大:
超音波感測器的角度詳細資料在此:
http://www.idminer.com.tw/cubekm/front/bin/ptlist.phtml?Category=120
參考這篇
LV-MaxSonar-EZ1超音波感測器實測心得
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=873
多多瞭解超音波原理:
http://ccgroup.isu.edu.tw/upload/83205/32/files/US_96/US910429.pdf

作者: robot2009 時間: 2010-8-11 09:52
因為這顆超音波與其他型號不同~

我想v大第一個提供的資料是否有差異?!

因為不瞭解的是 PING)))所提供的示意圖~

想請問v大 P.4 P.5 所畫的圖示意為何義?!

PING))) http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf

作者: aroboto 時間: 2010-8-11 10:18
那兩張圖主要是要說不同的被偵測物體它的範圍效果是不同的。

我的選擇方是有幾種(不考慮雷射測距，價格較高)
大空間戶外使用: 超音波
小空間室內使用: 紅外線

紅外線易受光線干擾，環境光線，或者受偵測者表面的顏色都會有所影響
超音波於室內小空間易受雜訊影響。

程式是否容易編寫。
多組使用PWM訊號的超音波，除了有干擾外(可以調角度避開)，還會有時間上的問題，通常得開中斷。
因為他得算來回的時間。
倘若沒有中斷，就瞞麻煩處理。

超音波: 我比較建議客戶使用EZ1，主要不是使用它的串列訊號，而是它有提供類比電壓訊號
處理起來較方便，但相對來說它並非即時REAL TIME的資訊。(他最近推新產品有REAL TIME 但價格將近兩倍)

倘若你有需要使用串列訊號建議你使用 SRF系列的SRF02。
相當特殊，它可以將發射聲波，以及接收聲波，透過RS232命令分開處理。(目前看只有這一款)
意思是我能讓它只發聲波或者只收聲波。

至於哪裡用的到，見仁見智了

作者: robot2009 時間: 2010-8-14 17:48
aroboto 大謝謝!!

因為有看過有人把超音波這種圖分析為主葉副葉~

讓我覺的他是否畫出來的就只是他的主葉就是代表

test1 代表40度
ex:圓柱物代表聲波打出範圍來回範圍為40度

test2 代表10度在這個測試下
ex:牆是平的~當超音波打到時來回為10度

圖中代表的只是主葉是對的八!?

不知有大大有其他想法嗎!?

如果簡化來說 test1 與 test2
test1 傳送端聲波箭頭方向有回到接收端
但是test2 沒回到接收端!!~
但在實測時我想效果是一樣的!!
實在不懂為何要那樣表達!!

歡迎光臨 Robofun 機器人論壇 (https://robofun.net/forum/)