Robofun 機器人論壇

標題: TK03 Shift Walk Left & Right [打印本頁]

作者: avkeith 時間: 2010-5-10 07:58
標題: TK03 Shift Walk Left & Right
本帖最後由 avkeith 於 2010-5-10 07:59 編輯

up arrow - 向前行
down arrow - 向後行
Left arrow - 向左踏
Right arrow - 向右踏
L1 Button - 向左發一次右拳
R2 Button - 向右發一次左拳
L2 Button - 向左發三次右拳
R2 Button - 向右發三次左拳
[youtube]<object width="480" height="385"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/AXWY-bmnYwM&hl=zh_TW&fs=1&color1=0x2b405b&color2=0x6b8ab6"></param><param name="allowFullScreen" value="true"></param><param name="allowscriptaccess" value="always"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/AXWY-bmnYwM&hl=zh_TW&fs=1&color1=0x2b405b&color2=0x6b8ab6" type="application/x-shockwave-flash" allowscriptaccess="always" allowfullscreen="true" width="480" height="385"></embed></object>[/youtube]

作者: nichal 時間: 2010-5-11 18:21
好酷~~~~
大大真是很有毅力呀!!!
TK03很爭氣唷~~~

作者: mzw2008 時間: 2010-5-11 19:09
哈哈....真棒哩
這樣已經可以去上機器人擂台了
就這麼直直的衝過去外加揮拳就可以擊倒敵人囉XDDD

作者: avkeith 時間: 2010-5-12 10:44
nichal 大大, 我是熱血的男子耶

M 大, 最怕直直的走過去 , 給敵人的揮拳擊倒是我了

作者: nichal 時間: 2010-5-12 11:57
回復 4# avkeith

avkeith大大
揮拳可以採跪姿前俯式
可以抵銷拳頭碰撞時的反作用力
(不會打了自己向後倒)

除非比賽有規定不能用跪的
不出拳也可以嘗試直接把對手用手掌抓起來!!
(好像摔角呀!!)

作者: avkeith 時間: 2010-5-12 13:26
nichal 大大 , 當然可以好像日本那邊採跪姿前俯式 ,
但我想這個動作其實很不像人類, 人類出拳不會跪下才出拳呢,
而且跪下回覆到正常狀態時的時間會有機會給對手擊倒啊,
而且現在香港這邊也有其他機械人給我擊倒練習

作者: mzw2008 時間: 2010-5-12 15:07
走S形如何, 且每次前進的S型走法都用亂數
這樣也不會給敵人預備防備的動作
因為不容易抓準
相對來說動作編程就要多花些心思囉

作者: avkeith 時間: 2010-5-12 20:02
M大 , 走 S 型當然是可以 ,
但走 S 型首要是能夠實現動步行 ,
而現在靜步行也不太好 , 現在首要是能找到方法做好
靜步行時的步姿及速度提升 ,
當提升到某一個水準 , 再找方法做動步行 ,
相信可能要到 TK04 , TK05 , TK06 .... 之後的型號才能做到了 ,
累 ........

, 但只要努力 , 總有一天會成功的

作者: mac1 時間: 2010-5-12 23:16
這個做的不錯咧
之前打電動有個靈感
未來可以創立一個公司,就賣下半身組件
以後大家就只要買我出的二足下半身組件, 要跑要跳都行...

現在都是在往這方向前進中,但還真的要一步一腳印的前進
不過, 有夢最美~~

作者: mzw2008 時間: 2010-5-13 00:03
其實我作的話不會堅持一定要站那麼直來走路耶
身體放低一點相對重心就比較低比較穩
要快走或是做些比較複雜的動作也能比較不會倒哩

哈哈, 話說我作的要是站那麼直在走路應該就直接跌倒了
結論是動步行真的不容易作

作者: avkeith 時間: 2010-5-13 10:25
如果把身體放低一點是有一個問題的 ,
那是膝蓋的馬達會因角度問題受到力距的影響而發熱,
你可用自己試學日本方面的機械人步行方式,把膝蓋曲起才步行,
那便知我說甚麼了

作者: mzw2008 時間: 2010-5-13 15:21
喔...
對!!!
只是平時站好... 衝過去的時候才曲一下
應該沒那麼快熱吧
不過SERVO鑽洞幫助散熱有用嗎?!
祥儀的馬達也是有整排的洞在散熱哩

作者: avkeith 時間: 2010-5-13 16:31
理論上是應該會有小許幫助的, 但有誰知道鑽了洞的 Servo 比沒鑽洞的 Servo 有多大分別呢 ?
可以比正常 Servo 用久多小呢 ?

作者: mzw2008 時間: 2010-5-13 16:35
鑽洞還是對散熱有幫助
不過對於SERVO的壽命幫助不大就是
長期受大力, 還是容易壞哩@@

看來還使是得要盡量不要彎曲過大才行

作者: avkeith 時間: 2010-5-13 16:42
當然更大扭力的 Servo 更有幫助

作者: mzw2008 時間: 2010-5-13 16:46
其實我剛剛想到彎曲時的力矩也是對齒輪的一種磨耗啊
換大扭力, 只是讓問題變輕, 並不會消失哩

最近想做個實驗...看看哪一顆齒輪特別容易操壞
打算換成鐵氟龍或是塑鋼齒...量產來當消耗品XDDD

作者: mac1 時間: 2010-5-13 17:51
請教一下, 那個看起來好像是usb 的搖桿吧...
那麼要怎麼取得按鍵碼呢? 小弟對 usb 只有初級概念
但是會 C++, 請問這是拿附贈的 driver, 取用DLL, 然後就會收到按鍵號?
小弟也在做一樣的事情, 而且預計要用到類比搖桿的功能, 可是要怎麼取按鍵還沒想到

萬一沒有附 driver, 要用 HID 的 joystick, 那還真的有點小麻煩了,
我用BCB, 和 visual C 的程式碼又不大合...

作者: avkeith 時間: 2010-5-13 18:14
M 大 , 最容易壞掉的 , 不是齒輪組 , 是膠蓋軸芯的位置 ,
mac1 , 我那個是 PlayStation 2 的無線搖桿 ,
而解碼方面 , 我是叫朋友解的 , 詳情可到 http://www.mcu.hk 查眴一下

作者: 0980702824 時間: 2010-5-13 20:05
這方面的PS2手把我也不懂很想學習~今天才剛買無線模組來研究但最慘的是我完全找不到學習的方向

作者: avkeith 時間: 2010-5-13 21:51
無辨法

作者: mac1 時間: 2010-5-14 13:31
本帖最後由 mac1 於 2010-5-14 13:49 編輯

感謝 avkieth , 不好意思在問多一些
您的做法是, ps2 無線搖桿 -> 接收器 -> RS232 -> PC -> 機器人,
這樣子的路徑嗎? 這就是搭配那個網站的接收模組轉成 RS232信號輸出吧

那個網站的程式碼似乎有提到 PSX的解碼資訊,
大概知道怎麼作, 但還真是麻煩阿(green mode,red mode...有這麼多東西要注意)
我還是繼續找 usb版本的搖桿看會不會比較容易些

作者: miaoichi 時間: 2010-5-14 13:49
說一下我的ps2無線手把解法，就是先去買一隻無線的ps2手把

做法是 ps2 無線搖桿 <- 無線 -> 接收器 -> 控制版 -> 機器人(servo)

另外要去讀一下ps2的protocol，目前都只有英文的~~~所以要加油了~~
不過，我都看完了，也實作出來了

作者: avkeith 時間: 2010-5-14 17:12
mac1 對了,
一套 { ps2 無線搖桿 -> 接收器 }->
機械人內 { PS2 adapter 版 (RS232) 或 (MT system mode) }->
機械人內{ Arm broad (RS232) }->
機械人內{ Servo controller }->
機械人內{ Servo }
而 green mode及 red mode 分別是 L3及R3 方向制的 analog mode 或 digital mode

作者: mac1 時間: 2010-5-14 17:46
原來沒經過PC 收訊號,
直接RS232進去ARM, 可是接收器好像要9V 吧,
內建電池也要有足夠的電壓吧, 或是輸入電壓弄這麼多種...

這的確是個簡單的好方法~

作者: avkeith 時間: 2010-5-14 17:50
PS2 接收器是 5v , 超過 5v 便會壞掉子

歡迎光臨 Robofun 機器人論壇 (https://robofun.net/forum/)