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標題: 請問數位伺服機跟類比的優缺點差別在哪?? [打印本頁]

作者: 0980702824 時間: 2010-5-21 21:55
標題: 請問數位伺服機跟類比的優缺點差別在哪??
請問數位伺服機跟類比的優缺點差別在哪??....價格上貴很多

作者: rayrider 時間: 2010-5-23 21:57
大大我猜你的75塊舵機，應該不像你想像哪樣了吧。小弟幫你改一下問題請你不要生氣。
請問環保小六足應該用什麼伺服機?
小弟回答是 hitec hs65mg。
因為我覺你現在遇到的問題應該抖舵，中立點不穩及每個舵機角度不一等問題。
而並不是數位和類比哪一種比較好。
因為我就算告訴數位比類比好，也解不了你的問題。
所以我直接告訴你答案，以免你為你現在或將來為你遇到的問題抓狂。

作者: mzw2008 時間: 2010-5-23 22:50
呵呵
這就是學費啊XD

作者: 0980702824 時間: 2010-5-24 09:40
回復 2# rayrider

R大真是誤會啦~小六足做出來了~且依切都很滿意拉~現在會考慮且研究數位根類比的差異是因為....要做別的機器人拉所以想知道數位類比優缺點唷~75元的馬達說實在的缺點是有點抖動~但如果這些抖動可以接受的話我覺得還算很值得~畢竟準備沒有想像中的差唷~下單購買後快遞送達的時間也只要2天..所以真ㄉ沒什麼好挑剔的~（有扯到些題外話請勿見怪）

作者: rayrider 時間: 2010-5-24 10:06
哪我還是正式的回答一下好了。
數位伺服機
優缺:
1.反應快，300hz(如果沒有50hz也ok 不過這是為了向下相容類比伺服機)。
2.死區小 <3us。
3.一致性好。
4.角度準
缺點
1.貴。
2.吵一直動不停。
3.力量少.(因為馬達用pwm控制)。
4.耗電。
類比伺服機
優缺
1.便宜
2.力量大
3.較安靜
4.省電
缺點
1.反應慢
2.死區大
3.中立點常跑掉
4.不同伺服機間一致性低
5.角度不準
報告以上

作者: 0980702824 時間: 2010-5-24 10:16
R大太感謝了~

作者: 0980702824 時間: 2010-5-24 10:48
請問為什麼會吵?是因為一直在對位準嗎?反應快是指哪一方面~

作者: rayrider 時間: 2010-5-24 12:05
本帖最後由 rayrider 於 2010-5-24 15:36 編輯

請問為什麼會吵?是因為一直在對位準嗎?
"是"
反應快是指哪一方面?
類比伺服機的訊號週期1/50秒，所以你給類比伺服機指令，它要1/50秒後才會有反應，對兩足自動平衝機器人來說，這種反應速度會讓機器人因運動背離平衡點後，會到無法修正的地步。(所以為什麼二足腳板比例都超大的)。
數位伺服機的訊號週期1/300秒，所以你給數位伺服機指令，它會在1/300秒後就會有反應了，反應速是類比伺服機的6倍，問題是你要有控制器可以發送這種訊號給它才行。不然數位伺服機會跑到類比伺服機相容模式。如果是哪樣哪就差別不大了。

作者: 0980702824 時間: 2010-5-24 14:36
R大請教一下180度的伺服馬達可以改成360度的嗎?我記得要改電位計跟齒輪~但這都是我不確定的答案R知道這些答案嗎?

作者: rayrider 時間: 2010-5-24 15:34
你要改360度無限轉的，還是要改360度只轉一圈的。

作者: 0980702824 時間: 2010-5-24 15:37
我想改無線轉的!!但這兩種有什麼差別嗎?大大妳真是懂得好多~

作者: mzw2008 時間: 2010-5-24 17:07
如果要無限旋轉的建議還是用買的比較快吧
又不會比較貴
用改的搞半天還浪費力氣

但是如果要"精確"的無限旋轉...可能只有錢能搞定XD

作者: 0980702824 時間: 2010-5-24 20:49
喔喔經大我知道買的也很便宜~GWS好像才285但是想是看看DIY的感覺~ㄎㄎ

作者: mzw2008 時間: 2010-5-24 22:59
GWS的S35就能無限旋轉
但他只能控制快慢
不過話說這顆馬達被賣去國外一顆要價500多咧
果然搭趟船就變貴了

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 08:59
鯨大那這個馬達可以跟一般伺服馬達一樣控制角度嗎?

作者: mzw2008 時間: 2010-5-25 14:44
不行...
能無限旋轉還要能控制角度的
我所知道最便宜都超過一千/顆

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 15:45
剛剛去了GWS門市他說可以無線轉且給PWM也可控制角度

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 15:47
偶點一頭霧水了鯨大可以在麻煩你說解說一下嗎?

作者: mzw2008 時間: 2010-5-25 16:53
哈哈
真的嗎...那就請他控制給你看喔

基本上S35是給PWM才能轉沒錯
但是PWM距離1.5ms越遠..只能讓他轉的快或慢
並不能控制角度
當然, 你可以算時間... 停止送訊號"也許"可以有角度控制
門市應該是沒用過這個
S35我有10顆..都是拿來作小台的自走車

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 16:56
恩恩這樣說起來鯨大的舉證很有力~門市的業務跟工程師都是女的嗲聲嗲久了很ㄜ心~

作者: rayrider 時間: 2010-5-25 18:34
一個伺服機能控制角度是因為有VR（可變電阻或電位器），市上賣的伺服機都是標準 vr都是4.7k歐而且可轉的角度是270度，伺服機中立點的PWM距離是1500us,理論上1個channel的PWM距離極限是500us及2500us 因為每個伺服機轉角和時間比例都不大一樣。有的1us是0.09度，有的1us是0.1度，如果以1us是0.09度來說500us及2500us可以讓伺服機左右擺動各90度共180度。但是事實並不是如此。待續…

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 19:41
回復 21# rayrider

待續....><好像在看小說的續集...

作者: mzw2008 時間: 2010-5-25 21:49

恩恩這樣說起來鯨大的舉證很有力~門市的業務跟工程師都是女的嗲聲嗲久了很ㄜ心~
0980702824 發表於 2010-5-25 16:56

都是女的???
重點是可不可愛?

作者: mzw2008 時間: 2010-5-25 21:56

一個伺服機能控制角度是因為有VR（可變電阻或電位器），市上賣的伺服機都是標準 vr都是4.7k歐而且可轉的角度 ...
rayrider 發表於 2010-5-25 18:34

事實就是...能轉180度的很少
多數都是120度到150度而已
用料好, 程式寫的好精度高的才有辦法更好
裡面的馬達更好的才能更快...但, 這一切都要成本的增加才能變好
EX: MG995 的扭力13公斤左右, 4.8V, 速度0.2秒/60度 , 我賣$290
但工廠最近作了一顆樣本給我, 扭力15公斤, 外觀一模一樣, 4.8V, 速度0.09秒/60度,
價格呢?! MG995的價格 * 3 也買不起...
轉動的順暢度和控制的精細度...都遠遠不是MG995能比的起的
連噪音都很明顯比較低
不過,一分錢一分貨的道理永遠有人不會懂...每個人搜尋網拍就是找最低價...我也是@@

忽然在想,程式設計界常常每隔一段時間就有人問函數副程式如何寫
或是某些常見的題目每段時間就又會出現
也許這裡該開始有精華區了哩....還是已經有了???

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 22:08
回復 23# mzw2008

最起碼都快40了還裝可愛你絕得這樣可愛的起來嗎

作者: 0980702824 時間: 2010-5-25 22:11
回復 24# mzw2008

我也贊成有精華區~
方便好文章的設置跟找尋~
也讓大部分的人可以區分哈拉的帖跟真正需要的補帖~~~

作者: nichal 時間: 2010-5-26 08:53
回復 25# 0980702824

話說林志玲應該也快40了吧?
我個人覺得還是蠻可愛的呀!
說話也是挺嗲的不是嗎?

應該是要看保養得如何吧!
哈哈~~~

作者: 0980702824 時間: 2010-5-26 09:51
回復 27# nichal

可能也要把整體感都納入感官評價中吧~例如說一個美女走在大路上~當街狂挖鼻孔~腳開開抓癢~順便摳牙...是不適這樣就扣分很多了

作者: rayrider 時間: 2010-5-26 12:42

一個伺服機能控制角度是因為有VR（可變電阻或電位器），市上賣的伺服機都是標準 vr都是4.7k歐而且可轉的角度 ...
rayrider 發表於 2010-5-25 18:34

續…為什為要待續，因為我要說很長。因是我打字很慢…
事實上大家應該很明白伺服機是為什麼而設計的吧?答案絕對不是機器人。而是為了腦遙控飛機、車、船、『直昇機』，為什麼是寫『直昇機』，請繼續看下報吧。
二、三十年遙控都很簡單只有飛機、車、船，車、船大家都知道，只要方向+速度兩個channel (兩個伺服機)就可以控制了，飛機就複雜一點引擎速+主+副翼+舵向共四個channel (四個伺服機)。所以futaba及jr在設計pwm伺服機週期時考量擴充+反應速度等因素。設計出以1/50秒為週期，可以放人8個channel的pwm訊器格式。20ms/8= 2.5ms =2500us。所以每個channel 的可以控制舵機的最長行程是多少?沒有錯是2500-1500=1000*0.09=中立點+90 假設中立點為90即 90+90=180。待續。

作者: mzw2008 時間: 2010-5-26 12:46
喔..原來還有這樣的歷史典故喔
看來真是要有玩遙控
不然這種故事還是第一次聽到哩

一直不解幹嘛標準PWM的週期一定要20~30ms...幹嘛不短一點

作者: nichal 時間: 2010-5-26 13:27
回復 28# 0980702824

哈哈~~~這你就研究不夠透徹啦!

既然是美女
會做這些動作都是有意義的~~~
比方說挖鼻孔的背後其實是為了擠乳溝
腳開開抓癢是為了展示白晰的大腿
摳牙是為了突顯自己還有一排整齊的牙齒
只是又不希望很不自然地展示而顯得太做作
拿捏不好的情況下就變成這樣了......

優與缺
其實端看你怎麼去定義你的著眼點
萬物靜觀皆自得~~~

作者: mzw2008 時間: 2010-5-26 13:35
..................

我等一下就出門去觀察一下這些事情

作者: 0980702824 時間: 2010-5-26 16:16
回復 29# rayrider

好詳細的數據~

作者: 0980702824 時間: 2010-5-26 16:17
回復 31# nichal

><嚇~這一切都太奧妙了....

作者: rayrider 時間: 2010-5-26 16:52
本帖最後由 rayrider 於 2010-5-26 17:06 編輯

續…但是後來遙控直昇機生產出來了，這下子完了，要控制一台直昇機，八個channel 不夠用，因為遙控直昇太複雜了。這個時侯你會問一個遙控器2個搖桿4個方向要怎樣控制8個channel，問題的答案就是遙控器，你以為一個遙控器買4、5 萬是賣好玩的嗎?一個好遙控器提供強大的混合控制功能，這個我不講太多了，有機會再講，反正可以控制很多的個channel就是了(最多14個)。這個時侯你又會問。不是20ms只能放下8個channel嗎?
多於8個 channel 怎樣放進20ms呢?
很簡單4個字"偷工減料"，如果我們把伺服機的最大行程縮到正負40度，控制一個伺服機的最長pwm距離是多少
1500+40/0.09=1944 如果是這樣我們可以在20ms放進10個channel。所以直昇機的伺服機"標準"控制行程為正負40度，多出來的都是"service"
為什麼我要講長篇大論，就是要回答"電話號碼"大的如何讓伺服機可以轉360度。待續…

作者: mzw2008 時間: 2010-5-26 17:58
難怪有人跟我說現在玩機器人的很多都是玩遙控出身的
一直以來我都只玩線控...哈哈
真的是沒有R大這種介紹
我也是搞不清楚那些遙控名詞的區別哩
真是受教了

現在控制機器人都是用藍芽/紅外線/無線/wifi/無線網路
其中無線大概是最容易用的吧, 尤其有高人介紹我買無線鍵盤來用
真的是嚇嚇叫喔
無線網路比較能胡搞

作者: 0980702824 時間: 2010-5-26 20:47
回復 35# rayrider

太感動了....電話號碼大???是說偶嗎><

作者: rayrider 時間: 2010-5-27 17:50

ServoMods.pdf (152.82 KB, 下載次數: 2232)
先看一下這個吧!我有空再來解釋。

作者: 0980702824 時間: 2010-6-4 21:13
大大你怎麼都沒空等阿~等....等好久了...

作者: cc1357 時間: 2022-3-13 00:34

谢谢大大分享

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