Robofun 機器人論壇

標題: 全新設計的雙足機器人完成啦有照片喔 [打印本頁]

作者: lakers3411 時間: 2006-6-3 14:35
標題: 全新設計的雙足機器人完成啦有照片喔
全新設計的雙足機器人
自由度23
馬達  KONDO 2350HV*20    38.5KG/CM
      KONDO 4014HV*3       40.8KG/CM
控自板    自製
電池    鋰電11.1V
重量不含電池板子    2.1KG
         含電池板子       2.4KG
高度    38.7CM

設計時間 1個月
加工件完成時間 1個月
金額??????????????????????    天機

ShowLetter.JPG (32.33 KB, 下載次數: 720)

DSC01411.JPG (44.68 KB, 下載次數: 672)

DSC01412.JPG (71.9 KB, 下載次數: 674)

DSC01415.JPG (35.09 KB, 下載次數: 653)

作者: ayu 時間: 2006-6-3 15:03
您是用什麼控制的，晶片是?

作者: omegaCD 時間: 2006-6-3 22:10
軍曹號xD?(炸飛)

頭部還能發射嗎xDa?(喂)

作者: uucww 時間: 2006-6-4 06:23
相當完美~~

作者: lakers3411 時間: 2006-6-4 18:11
在來就是要在腰部追加一個自由度頭部要裝CCD讓它變成自主式頭也會再追加2個自由度外裝現在正在自做中希望明年就能參加ROBOCUP和TEAM OASKA一較高下有誰可給點意見不知外裝要如何起手中

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2006-6-5 23:02 編輯 ]

作者: lakers3411 時間: 2006-6-5 23:05
http://www.robot-fan.net/spot/spot034.html
裡面有醫之外裝很漂亮身體是綠ㄉ那就是我ㄉ目標 TEAM OSAKA

作者: 帕德拉斯 時間: 2006-6-6 19:14
是最後守門員那隻嗎?

作者: lakers3411 時間: 2006-6-6 20:05

原帖由 帕德拉斯 於 2006-6-6 19:14 發表
是最後守門員那隻嗎?

yes

作者: uucww 時間: 2006-6-7 07:33
守門員就是視覺機器人...使用攝影鏡頭感應!!

作者: uucww 時間: 2006-6-10 09:42
顏色感應追蹤系統!!

CMUcam2 Robotics Camera
(Supplied Fully Assembled)
The CMUcam2 comes fully assembled with everything you need to get started. The software for your PC or Linux machine is available for download on the CMU site and the Scenix chip is pre-programmed with the most current version of the firmware. This firmware can later be upgraded but requires a programmer for subsequent changes.

The CMUcam2 consists of a SX52 microcontroller interfaced with an OV6620 or OV7620 Omnivision CMOS camera on a chip that allows simple high leveldata to be extracted from the camera's streaming video. The board communicates via a RS-232 or a TTL serial port and has the following functionality:

Track user defined color blobs at up to 50 Frames Per Second
Track motion using frame differencing at 26 Frames Per Second
Find the centroid of any tracking data
Gather mean color and variance data
Gather a 28 bin histogram of each color channel
Manipulate Horizontally Pixel Differenced Images
Transfer a real-time binary bitmap of the tracked pixels in an image
Arbitrary image windowing
Adjust the camera's image properties
Dump a raw image (single or multiple channels)
Up to 160 x 255 Resolution
Control 5 servo outputs
Slave parallel image processing mode off of a single camera bus
Automatically use servos to do two axis color tracking
B/W Analog video output (PAL or NTSC)
Flexible output packet customization
Multiple pass image processing on a buffered image
Works with the OV7620 or OV6620 module
Multiple Baudrates: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200
The camera dimensions are 2.25" wide x 2.25" high x 2" deep. The camera uses a Omni- vision OV6620 or OV7620 single-chip CMOS colour digital camera .

This robotics camera system is supplied fully assembled (no soldering).
Documentation and Software Supplied on CD

http://www.active-robots.com/pro ... /cmucam2-manual.pdf

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-6-10 09:45 編輯 ]

cmucam2-750.jpg (33.79 KB, 下載次數: 599)

作者: lakers3411 時間: 2006-6-20 11:12
我在德國robocup看到淡江的機器人跟我的很像超不爽這樣一直抄以後誰還分享阿
就算真的要用也要問一下阿超沒禮貌的我看以後還是不分享了

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2006-6-20 11:30 編輯 ]

作者: setuna 時間: 2006-6-20 16:14
我在德國robocup看到淡江的機器人跟我的很像超不爽這樣一直抄以後誰還分享阿
就算真的要用也要問一下阿超沒禮貌的我看以後還是不分享了

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2006-6-20 11:30 編輯 ]

大哥...不要猛往自己臉上貼金
電機系機器人在你發表前就做出來了
而且軀幹的設計跟你差別多了.....

你的設計也不是什麼獨特驚人...
在日本的robo-one....二重關節早已是人盡皆知....

直交軸的設計就那麼幾種.....
自由度配置也是那幾種......
更何況又是仿人型.....大家會相仿是正常的....

真的要說....大部分現在小型人型的架構不都是仿pino的.......

補上電機系機器人的照片

[ 本帖最後由 setuna 於 2006-6-20 16:21 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2006-6-20 16:32
setuna 大大...請問一下...這淡江機器人的主控板是哪一類的....有那些功能....謝謝!!

Robocup%2002_14_06-01.jpg (74.36 KB, 下載次數: 535)

作者: setuna 時間: 2006-6-20 16:53

原帖由 uucww 於 2006-6-20 16:32 發表
setuna 大大...請問一下...這淡江機器人的主控板是哪一類的....有那些功能....謝謝!!

她們用的是Altera公司的SOPC實習板....算FPGA及晶片設計的範疇吧...
入門不是很容易...價格也很不親切...實習板兩萬...開發軟體也是好幾萬

影像的部分應該是凌陽科技的影像處理模組...詳細我就不是很清楚了...
我自己本身在中型輪型機器人的影像處理是用PC...

作者: h881068 時間: 2006-6-20 21:22
標題: 回覆 #12 setuna 的文章
你講的話我很認同，無論是人型、多足或者其他機器人，外觀設計的好壞不是重點，能夠設計出功能強大的程式才真正有價值，外觀只是讓人家知道有這樣的東西，行為控制演算法才是最耗時的。lakers3411 只會設計機器人外型(而且還花一個月@@)，充其量是跟國中生玩模型沒兩樣!!

作者: lakers3411 時間: 2006-6-20 22:06
據我知你們的機器人是比賽前1個月才完成的
我也是在5月就有po圖在我另依個發表
正式po圖是在6月初
雖然我只會軟體和機構  但我ccd處理是用電腦透過rs232加上kondo的無線發射器做溝通    每照完一張照片就送一次pwm訊號作一次的動作

h881068 大大    你認為國中生會做這些嗎?  你國小還在玩時我國小就已經在寫vb 國中再寫c 和畫cad 現在是高中那你說ㄋ?
你認為我家負擔的起嗎?  我現在有工作有支援    如果真的只是在玩模型會有白癡公司在支援我嗎?

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2006-6-20 22:09 編輯 ]

作者: setuna 時間: 2006-6-20 23:41

原帖由 lakers3411 於 2006-6-20 22:06 發表
據我知你們的機器人是比賽前1個月才完成的
我也是在5月就有po圖在我另依個發表
正式po圖是在6月初
雖然我只會軟體和機構  但我ccd處理是用電腦透過rs232加上kondo的無線發射器做溝通    每照完一張照片 ...
h881068 大大    你認為國中生會做這些嗎?  你國小還在玩時我國小就已經在寫vb 國中再寫c 和畫cad 現在是高中那你說ㄋ?
你認為我家負擔的起嗎?  我現在有工作有支援    如果真的只是在玩模型會有白癡公司在支援我嗎?

不好意思...我是機械系的...並不是電機系...
這是我隨便找到的日本機器人Omni..跟VisiON TRYZ

你機器人腿的配置跟上面雷同.....
恩恩恩......這代表什麼......
這什麼都代表不了....因為大家現在都是這麼做的

國小玩vb....國中寫c.....畫cad....那又如何......
那只是代表你生在台灣電腦產業正發達的時代.....
我們比較年長才能摸到.....我國中摸QBaic...高中玩3DS...大學弄MATLAB..SOLIDWORK..PRO/E..MasterCAM...VC..VFW..DirectShow影像擷取..WinSock網路傳輸..跟一些簡單的影像處理..微處理機..現在研究所則是應用大學所學作自主式全方位移動機器人的行為控制.....

這樣你有什麼好驕傲的?.....
如果你覺得你做的東西很特別......那我只能說你看到的太少了.....
對於這種小型二足機器人的機構.英日文書籍已經一大堆了...

公司支援?....是益X嗎?

講這麼多...只是希望你能多謙虛一點....在人型這方面...你絕對不是開路先鋒...
4年前大同大學...3年前長庚.跟淡江...2年前台科.交大.中山..成大一堆學校都投入了.....
你只不過是有金主支援你出國比賽....很多學校因為立法院的惡鬥跟擺爛...根本沒經費可以出國...
你沒必要裝的一副捨我其誰的樣子.....

[ 本帖最後由 setuna 於 2006-6-21 00:25 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-21 05:20
標題: 回覆 #16 lakers3411 的文章
在我國小時根本沒電腦，現在國小生真的很幸福!!
setuna 大大說的對，別以為"寫過VB"、"寫過C"就代表你很行，要比寫過的語言你是不可能比我多的，不是早學就比較強。每次看到你留的文字錯字一堆就算了...感覺很膚淺、幼稚，我大二寫過五千行以上的程式...那你呢??
別躲在井底看天空了，趕快上大學見見世面，學些有深度的專業知識吧。

作者: lakers3411 時間: 2006-6-21 17:10
不要以為上了大學就了不起    好像我沒讀大學就啥都不懂一樣    好像大學就一定很行    出去比賽還不是一樣    完全不行
五千行的程式很強嗎    你寫過可以拿來賣的程式嗎?(光一台目檢機我看你就不行了吧)    大學我沒放在眼裡    還不就因為要畢業才去做那些研究    完畢之後你還有再做嗎    還不就只是想混口飯吃       我ㄧ堆同事都是這樣一堆台大  xxxx大的    真的有能力的根本沒幾個

我做研究不是為了畢業    我有裡想有抱負不斷的到處學習    台灣根本就不行          隨便一個roboone的玩家你們一個team都贏不了的

研究所再玩小型    我高中還不也在玩    好像研究所完就比較強一樣    光走路就東倒西歪    你一定覺得我是用現成的伺服控自板那就大錯特錯啦    好像我不會玩微電腦一樣    啥深度的專業知識       都嘛狗屁       研究不是為了畢業知道嗎? 大學生       才一支小型雙足    就要那麼多人搞    我才一個人

作者: lwc1105 時間: 2006-6-21 19:12
現在的年輕人真的比以前聰明多了,學的快懂得也多,不過也因為如此少了挫責的磨練,沒了毅力更目中無人,就像球已經到球門口最後總是差臨門一腳,沒人傳球給你,更被人定死死.
目前做的機器人大多是用伺服機來製作,要變花樣也是那幾樣,除非不用伺服機,完全是全新未有人使用的傳動裝置,要不然又有人說你在抄襲他.
分享感覺不是很好嗎,有人願意用你設計的東西,就像久尋覓知音一樣快樂,生物間的演化及進化需要數十億年時間才進化成人類,相信機器人的進化因該只需100年左右的時間就會進化到有智慧的階段,當然現階段的進化需要靠人類的創意,創造無限的可能,就如同萊特兄弟創造飛機那時代,有許多有創意的學者創造出許多奇形怪狀的飛機,只有當時腳踏車黑手出身的萊特兄弟首次成功讓飛機"飛"起來,如果那時飛機不是萊特兄弟創造出來,可能也會有其他人創造出來,到時目前的飛機也不像我們目前看到的樣子,也就是說你目前做的東西是目前這時代必定會出現的東西,創意及毅力才是人類不斷前進的動力,所以別吵了,放寬心吧!

作者: setuna 時間: 2006-6-21 20:18
先是說人家抄襲你...講了一堆
拿了別人類似的設計比較一下...就改口說人家沒你強
還說你有賣錢的程式...
還說是別人為了畢業才會作這些...聽就知道你沒經歷過....
你當真以為"為了畢業"這種淺淺的堅持..有辦法讓人堅持作兩年嗎?..

你的論調只會說別人差...卻無法說出自己好在哪....
現在就算你把這邊所有人批爛了...也不會讓你變強....

我倒是很好奇你所謂頭部要裝CCD讓它變成自主式的效果如何..
如果能以微處理器在機器人內部電路作出30 frames/S...那就真的利害了
ROBOCUP人型比賽..影像應該是不能回傳到遠端電腦作影像處理的....

作者: h881068 時間: 2006-6-21 20:47
標題: 回覆 #19 lakers3411 的文章
比賽??難道你學這麼多東西都只是為了"比賽"??學習與創造的目的在於讓生活更方便吧，當然做機器人也是一樣，機器人是要幫助人類做一些人類做不到或危險的事，比如打仗、偵察、看家等，那如果要產品化就必須著重省電、低成本與方便性，我看你的作品一個比一個還貴...。
我網路上也接過Case，寫個兩天的程式就賺五千塊了，現在正在做國科會計畫的智慧型機器人及DSP競賽的二足機器人，使用的控制板是FPGA，用VerilogHDL寫(我想你應該沒聽過吧)，我花一個禮拜手工製作機器人平台(加感測器成本不到五千)，花三個禮拜完成左右前進功能，並且可選擇 PC Basic 或 FPGA Basic，目前朝自動避障發展，其中包括PWM介面、人機介面都是一個人完成的...
我們可以發現，大學教育可以培養學生ㄉ氣質，而不是單純學習而已，以lakers3411為例，他的表達方式就是沒受過教育的，lakers3411你別以為每個大學生都跟你講的一樣差，那是你看的不夠多，國內還有很多很強的人你都沒見識過。
我現在讀大學，都會有同學、研究生甚至老師來請教我專業問題，有老師肯出錢供我做研究...
如果真要證明你強...就讓你的機器人動一動，拍個影片給大家看八，別只是拿現成的元件裝一裝就拍照放上來丟人現眼...

作者: lakers3411 時間: 2006-6-21 23:58
FPGA?    我爸就是在搞這些的你當我白ㄔㄚ    好像很屌一樣    PS3 XBOX360 IPOD  就連SONY的QRIO 這些產品
裡的核心我哪個沒看過    我看你連一顆單晶片就可以打死一台工業電腦都不知道吧
自動避障發展我國中用BS2就在做了好像很難一樣    做一片控自板好像會很貴一樣    當我白ㄔㄚ    你就不用把模擬器和燒錄器的錢加進去嗎  ?    你說我機器人是現成的    我看你才見識不夠吧    我承認我書讀不好    但是拜託一下    我一個讀工業設計的高中生    頻著自己的興趣到處學習沒有啥教授老師ㄉ    光查查網路和書    就做到這裡ㄌ       你們這些本科系的    是不是該回家想想ㄚ    別只是拿現成的元件裝一裝就拍照放上來丟人現眼?    難道單晶片不是元件嗎    你是會自行生產就對ㄌㄛ    好像你會自型開發伺服馬達就對了    好像你就不用去電子材料行買元件就對了    你小叮噹喔

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2006-6-22 00:01 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-22 00:38
標題: 回覆 #23 lakers3411 的文章
我指的是你會用硬體描述語言做控制嗎??你會設計IC嗎??VerilogHDL是設計IC所使用的語言，裡面沒有功能強大的指令(比如RS232指令、PWM指令)，只有基本語法，想要什麼功能都必須自己設計...沒受過大學教育的知識文盲當然不知道!!
另外，FPGA只是讓設計者容易實現IC功能的發展環境，在設計階段就可以看的到成果，如果要商品化，需將程式相關檔案送至CIC去製成實體IC，若是學校機關則可以免費開模製作，如果大量生產，你想一顆IC會很貴嗎??
自動避障以前都是自走車，但如果用雙足呢?程式本來就是靠自己學的，學校老師不會教很深，就像我現在問老師問題連老師都不會，反而還都老師問我比較多...，問題終究要自己解決。你說你從國小開始學程式，那你有設計過多人連線網路遊戲嗎?
你的國文不好嗎?還是你的理解能力差??"別只是拿現成的元件裝一裝就拍照放上來丟人現眼"是說不要只是做出外觀就開始洋洋得意，還說別人抄襲你，等你能讓機器人動再來秀阿!!

作者: h881068 時間: 2006-6-22 01:21
標題: 回覆 #23 lakers3411 的文章
你說你只是高中生，能做到這樣很了不起??應該說你摸程式至少有六年了才對吧，六年才這點程度?而且你做的東西並沒有比別人強阿，沒有任何贏別人的優點阿，然後看到別人的東西比你棒你就說他抄你的...你腦子是裝屎嗎??如果你的東西沒有比人家好，那就閉嘴!!不要到處批評，我程式才摸三年就贏你摸六年的，你不會可恥嗎??
你現在使用的"單晶片"就是利用硬體描述語言設計出來的，包括裡面的暫存器、CPU、Counter都是，硬體描述語言比起C要困難多了，而你只會呆呆的使用那些C指令，還敢在那裡叫...

作者: setuna 時間: 2006-6-22 09:38

原帖由 lakers3411 於 2006-6-21 23:58 發表
別只是拿現成的元件裝一裝就拍照放上來丟人現眼

你自己貼的東西哪些不是現成的........馬達還不是一樣是日本進籐科學的產品...
不好意思喔..我自己的機器人...微處理器電路板自己設計自己洗....自己兜大瓦數直流馬達驅動電路...
自己做馬達轉速&電流控制跟控制器.....
你真的那麼愛嗆....麻煩你把那些RC伺服馬達換掉...用單純的直流伺服馬達作控制..
因為RC伺服馬達已經把馬達控制器作在裡面了.....這樣讓你變成也只是兜現成的東西....無法顯示你高超的技術能力
還有本科系裡面.教授老師沒有比較強......他們只會能提供方向...實際上也都是學生自己摸索...

就請你說出你東西的優點了......
不要先是說人家抄你.....被嗆就裝可憐...你們那麼多人..我只是個高中生....
然後又被嗆.....再說我爸是搞FPGA的...我看過PS2.QRIO.etc.的核心.....
我還知道一個單晶片比工業電腦強喔~~~

那我告訴你...我還知道人參比當歸大條喔.....五告某寮.....跟個小學生一樣.....

還有.....注音文跟錯字麻煩注意一下.....展現一下高中生的程度好嗎....

作者: rex 時間: 2006-7-23 23:25
單晶片會比IPC強???單晶片=微電腦....
某些應用上處理速度較快倒是真的,要比PC強?早點睡吧...Orz

作者: kcrc 時間: 2006-9-15 06:06
標題: 屌佢老母都昂尻尻
屌那媽...巖巖打左段野唸住屌七呢個柒頭白癡低b仔...點知當我冇login
好彩醒爬..copy返上幾頁既正文...
講咁多都哂氣啦..
佢乜撚都有錢買就係冇錢買部dc或者dv拍少少片俾大家睇睇..飽飽眼福
正一撚樣...
一味尻嗡..
我由佢隻爛尻八腳機器人睇到呢個topic..發覺呢條茂利真係唔屌唔得...|
我廣東人唔識咁撚多官話(國語/白話/普通話)...乜撚都好啦...
總之睇到眼火爆...一定要屌鑊甘佢先安樂!!!!
呢頭話servo係 kondo...果頭話440nt一隻...你當其他人全部係白癡咩.!??
我乜都唔識...淨係知你條撚樣係柒頭一個...藏頭露尾...唔敢見人..
你呢種癈人我係newsgroup見得多....得把死人口...
我呸...你唔用中國做既野.!?
我睇你連行落街都唔得...
你老味...你地國家(省好,國好....政治最好唔好係度傾啦)而家幾多人靠中國大陸搵錢發達....你老闆分分鐘都係大陸唔知有幾多生意幾多間廠...)做既野都唔見得好好多...你問心果句...唔係你都唔洗用日本仔d kondo啦
每個發展中國家都經歷過產品只顧賺錢唔顧質量既階段...包容下啦...
台灣早十年前d產品出口...都係人人用完喊打.....人人話台灣野包冇好野..

anyway...呢度係網絡世界..你即管係度發癲...我睇你係現實世界一定受好大壓力...
所以係呢度發洩..不過我勸你都係收下把死人口...唔係有日俾人挖到你真身...打鑊你好...整鬼你好...死左都冇仇報

作者: kcrc 時間: 2006-9-15 06:13
標題: 希望用廣東話唔會俾人歧視啦..
更加希望香港人唔會俾人當成共產黨啦...
講真共產黨已經唔存在..如果唔係資本主義....中國貨都唔會變成咁差劣
anyway...
laker果條仆街係自閉症患者..佢唔識同正常人溝通..
終日惘想自己係最強...為左欺騙自己(他以為可以同時欺騙其他人)....
他必需請口舌之能.....以求踩低別人抬高自己...以滿足他的虛榮心...
並使得自己孤獨及自閉變得合理化(因為沒有人能及他...沒人有資格做他的良師益友)

作者: pacookie 時間: 2006-9-15 17:08
說真的我對國內大學生專業程度蠻憂心

尤其碩博士更是糟糕

作者: rond 時間: 2007-1-5 01:30
標題: 何苦呢...
別吵了...吵來吵去有啥意義呢?爭這些東西，根本不重要，重要的是，大家一起研究更好的改進方式！

作者: horus 時間: 2007-1-6 20:37
華人的最大強項不是團結研究或無私分享.......
而是互相瞧不起, 年輕的自視聰明目空一切,卻不知一己的聰明,能強過幾個團結起來的日本人或韓國人嗎?
年紀大的總認為比人多吃了幾年的飯,多看了一些東西,常常卯起來教訓人..... 問題是在訓人的同時是否也貼些東西來證明自己超日趕美呢???

跟目前國外的例子相比, 大家沒什麼好自譽利害的, 再這麼打口舌戰內耗, 我想要不了多久, 大家未來的出路可能是到大陸當台勞!!

作者: horus 時間: 2007-1-7 00:01
補充:
厲害的都有眼睛長在頭頂的毛病.....所以格局不大!!
一點成績就沾沾自喜..................以為世界踩在腳下.............................
同樣類型的公司...日本公司只要台商公司三分之ㄧ人數就能搞出第一等級的賣座商品!!!

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