Robofun 機器人論壇

標題: DIY兩輪平衡車 [打印本頁]

作者: pacookie 時間: 2006-6-12 15:32
標題: DIY兩輪平衡車
選用C8051F005做控制,感測器用加速度計(ADXL322)及GWS的陀螺儀,程式用FUZZY做推論.
用這兩個SENSOR原因是這樣的....
陀螺儀取得資料是角速度,加速度計是加速度(經ASIN可得旋轉角度),都需要用公式換算成旋轉角度!
FUZZY運算平衡需要兩個參數:一是位置;二是變化量,本來是想用做運算數據, 後來遇到一些困難...
一.光編碼器懶的改硬體
二.光用GWS的陀螺儀是不夠的,而且GWS是壓電式的會隨時間產生誤差,還要經微積分換算成角度
(角速度經積分可得旋轉角度,而經微分可得角加速度資料),試過積分的結果是不穩定的角度值,
可能是取樣次數(積分用)太少(記憶體不足)或是規格有誤吧??...
以上種種困難才改用陀螺儀+加速度計,還有改些FUZZY推論公式才好不容易站立的...
就這樣影片如下給有興趣的人看看吧!
http://myweb.hinet.net/home3/cookieweb/Movie.wmv

Silicon C8051F005,詳細資料可以到官網查
http://www.silabs.com/tgwWebApp/ ... s/zh_big5/index.htm
關於我用的材料都是網上可以買到的,像是車體是用"田宮-工作樂"可以到模型店買到,
工作樂只有馬達及齒輪組,但是為了找輪子又買了田宮的模型車,全部約7~8百元吧!
DC馬達PWM驅動使用L298,電子材料行就可以買到了,好像是$200左右吧!
加速度計(ADXL322)我是跟這位大大買的
http://tw.f3.page.bid.yahoo.com/tw/auction/c21606597
陀螺儀是買GWS的,到飛機模型店就可以買到了,規格是300度/秒,1.58mv/度(待求證)??
只是這陀螺儀是PWM輸出訊號,要拆開改線路,內有顆IC腳位是電壓準位輸出訊號,直接出來就可以用了
PID或FUZZY程式網路搜尋看看應該有,我這是用FUZZY程式,原理買本書看吧!
這實驗所用到的材料就這些吧,給各位參考看看!

作者: guesswho 時間: 2006-6-12 17:26
GWS陀螺儀線路要改哪邊才可以得到壓電輸出?

作者: pacookie 時間: 2006-6-12 19:06
綠色線接的點就是電壓輸出地方!

PG03.JPG (130.6 KB, 下載次數: 759)

接線圖

作者: guesswho 時間: 2006-6-12 20:47
積分?請問怎麼積分?實際上程式的撰寫如何完成積分?

作者: uucww 時間: 2006-6-12 20:49
pacookie大大..加速度計與陀螺儀要如何接在一起?

作者: omegaCD 時間: 2006-6-12 21:59

原帖由 guesswho 於 2006-6-12 20:47 發表
積分?請問怎麼積分?實際上程式的撰寫如何完成積分?

將資料對時間t做積分...大意就是每隔1t:時間將每一點資料間格的差取中點，即找出這個區域的高度(差值加上低的或用高的去減，或乾脆相加除以二直接得兩數中間值...:3)，然後再和t相乘後得到面積，即為該區間的積分...(定積分=線斜率->面積)

如果t時間間隔很大，就會發生誤差，也就是中間的數值被忽略了...
微分則是將資料格的差以delta t去除變成df(x)/dt，也就產生了該資料區段的斜率(微分=面積->線的斜率)
(如果要作多項式積分...可以將一個資料以不同的解析度(如傅利葉級數的多項式)個別積分/微分(對同一間隔時間t)後加起來即可，可得到更高精度或是維度的結果...=v=)
∫{1/N+1/N^2+1/N^3+.....+1/N^∞}dN=∫(1/N)dN + ∫(1/N^2)dN + .... + ∫(1/N^∞)dN
{此為收斂函數，結果不會大於1...030+}

以上是小的之前寫過的類似程式的經驗，不知道對不對...有錯還請多指教...^^"

作者: uvvnv 時間: 2006-6-13 00:25

原帖由 pacookie 於 2006-6-12 15:32 發表
選用C8051F005做控制,感測器用加速度計(ADXL322)及GWS的陀螺儀,程式用FUZZY做推論.
用這兩個SENSOR原因是這樣的....
陀螺儀取得資料是角速度,加速度計是加速度(經ASIN可得旋轉角度),都需要用公式換算成旋轉角度 ...

贊!!!

請問GWS陀螺儀的型號是多少?

作者: pacookie 時間: 2006-6-13 01:06
先回覆"uucww"大大的問題:
加速度計與陀螺儀都是電壓輸出量,所以就接到控制板的ADC0,ADC1的輸入腳上!

感謝"omegaCD"大大的回覆,"危機分"都快忘光的我真不知道要如何解釋....
我是利用定積分的梯形法求近似值,應該就是在一區間內將此函數曲線面積分割成n個梯形面積,
所以n分割的越細(值越大),就表示誤差越低,求a~b區間公式如下:
∫f(x)dx = (b-a)/2n (y0+2y1+2y2+....+2yn-1+yn)

陀螺儀輸出電壓值之運算為
w = S × (V ? V0)
其中w為角速度，S 為比例因子（0.00158 V/deg），V 為所接收到的陀螺儀輸出電壓值， V0 為陀螺儀初始偏壓值（約1.5 V）。
將w角速度積分後得到角位移
Δθ = ∫w.dt
其中dt為擷取頻率所換算之週期時間。

積分驗證結果發現程式所需記憶體陣列(float[?])要開很大,記憶體不足大大的影響誤差度,
所以我的程式中只作FUZZY推論而已...

回覆"uvvnv"大大的問題:
GWS陀螺儀的型號為PG-03

我也不知道理解對不對??,希望有興趣的先進能參與指教!!

作者: ayu 時間: 2006-6-13 10:22
標題: 回覆 #8 pacookie 的文章
怎麼把些公式以程式寫入晶片??

介紹一下喔??

謝謝了。

作者: omegaCD 時間: 2006-6-14 11:42

原帖由 pacookie 於 2006-6-13 01:06 發表
先回覆"uucww"大大的問題:
加速度計與陀螺儀都是電壓輸出量,所以就接到控制板的ADC0,ADC1的輸入腳上!

感謝"omegaCD"大大的回覆,"危機分"都快忘光的我真不知道要如何解釋....
...

公式積分後的結果是不是就是S*Vout*t/V0 <<--(Vout/V0?)
S和V0是常數,比例因子常數S乘上Vout(定義為角速度和電壓的比例)乘以時間t除上V0=角度位移?

梯形法要抓2個軸的數值...而且t時間要固定才準確...如果用矩形法加上在快速響應時直接增加取樣時間可以求到比較精確的數值?
而且矩形法比較不需要做除法動作...比較節省處理器時間..0 0a...
如果用分數表示法的話，可以將16bit表示成0xff.ff範圍從-128.99609375~127.99609375,處理數值時小數點也可以自己設定來因應解析度變化...如果個位數不常變動甚至可以另外存放，單純處理小數點後的變化(又叫做"正規化處理"，將變動大的部份取出楚哩，省去幾乎不變的位數)

矩形法:
∫f(x)dt = Σyi*(ti+1-ti)
下個間隔時間控制為前一筆資料和現在資料的差距乘上一個常數做衰減...要設定最大和最小值避免程式產生未知錯誤...

至於這個的誤差率要try才知道...我也不是很清楚...=v="(晚點有時間用MATLAB驗證看看"|||)

一起來研究演算法吧..>w</*

[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-6-14 11:45 編輯 ]

作者: marbol 時間: 2006-6-24 22:49

原帖由 pacookie 於 2006-6-12 15:32 發表
選用C8051F005做控制,感測器用加速度計(ADXL322)及GWS的陀螺儀,程式用FUZZY做推論.
用這兩個SENSOR原因是這樣的....
陀螺儀取得資料是角速度,加速度計是加速度(經ASIN可得旋轉角度),都需要用公式換算成旋轉角度 ...

不曉得pacookie大大是否是用這本書,有C程式及原理步驟
全華書局類神經網路與模糊控制理論入門王進德蕭大全

最主要的C程式,利用建table的方式來演算,對於運算速度有限的嵌入式微控器相對是比較適用～～～～～～??,好像可以改成51組語,需要試試看~~~

當然裡面也講到了實現的步驟,然後以XY平台做為例子說明,從這個例子可以看到誤差與誤差變化率做為輸入,對應到pacookie大大採用的方法似乎有異曲同工之妙~~

另外歸屬函數的型態應該也如同書上一般,愈接近中間愈擠,像是把彈簧從兩端往中間擠的樣子,對應到實際的情況就是"擺幅愈大,修正量愈大,擺幅愈小,修正量愈小"這樣的感覺吧~~~~~

只不過為什麼會牽涉到微積分??是否是解模糊化的時候採用的不是重心法之類的作法??請pacookie大大不吝賜教~~~~

作者: pacookie 時間: 2006-6-25 19:05
對啊...這本書我也有買,仔細看其實將FUZZY程式化過程不難的,
建議如果微控器速度夠快就直接用重心法公式解,數據較精準,
當然速度慢就只好將數據事先算好經由查表方式解,兩種方式都OK

marbol大大所說的沒錯,經由不斷的修正量,而達到最終正確量,
這正是PID及FUZZY的精神所在!

理論上陀螺儀訊號的確要做積分轉換為旋轉角度,這有點像是計算汽車在
市區開了一小時總共走了幾公里的題目是一樣的(定積分章節有提到) !

可是我的程式中並沒有將GWS陀螺儀訊號做積分,因為它的訊號是比例值+誤差值,
所以就算積分了也不準的!,所以我用了加速度計找到正確的角度用來輔助穩定平衡,
給各位看一個網站,裡面有介紹為何要用到陀螺儀+加速度計
http://tlb.org/scooter.html

作者: marbol 時間: 2006-6-25 21:50

原帖由 pacookie 於 2006-6-25 19:05 發表
對啊...這本書我也有買,仔細看其實將FUZZY程式化過程不難的,
建議如果微控器速度夠快就直接用重心法公式解,數據較精準,
當然速度慢就只好將數據事先算好經由查表方式解,兩種方式都OK

marbol大大所說的沒錯,經 ...

1.感謝pacookie大大指正

,沒有注意到這個積分講的是另一個重點~~~
也謝謝提供的網頁,先用眼睛博士(Dr.eye)來瞭解瞭解~~~

2.用比較學術的說法,其實在控制學裡面,陀螺儀與加速度計就代表了負回授的元件,
可類比成位置回授與速度回授嗎!?

3.從影片來看,有overshoot及tracking的問題,是不是有解決的方法呢??以整體表現來看這個系統已經算是穩定的了,雖然有點難,不過,是不是能把現況建模,透過模擬設計一個相位領先控制器,現況應該會有所改善!!

作者: uucww 時間: 2006-6-27 13:41
http://staff.aist.go.jp/matsumoto.o/

作者: uucww 時間: 2006-6-29 19:20
加速度感測器

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-6-29 19:21 編輯 ]

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作者: uucww 時間: 2006-6-29 19:31
ADXL322加速度感測器DIP-8模板

1.jpg (137.17 KB, 下載次數: 598)

2.jpg (84.67 KB, 下載次數: 614)

作者: goldjeff2002 時間: 2008-3-4 19:53
可以請問一下
現在哪裡可以買的到ADXL322加速器?

作者: doubletime 時間: 2008-3-4 23:14
Y拍就有了還有加工，還不錯
PS 應該叫"加速規"或"加速度感測器" ，不叫"加速器"喔

作者: goldjeff2002 時間: 2008-3-5 00:50
我有看到了~
不過請問330和322差別會很多嗎?
因為單價差滿多的~
感謝

[ 本帖最後由 goldjeff2002 於 2008-3-5 00:55 編輯 ]

作者: doubletime 時間: 2008-3-5 12:32
看您的應用在那裡
兩輪車要加速規來當簡單的傾角計，所以 2軸就夠了，如果更狠一點的一軸其實也夠用
如果您的應用在加速度上面的話，那就要看需要幾個g (重力加速度)
大至上是這樣

作者: goldjeff2002 時間: 2008-3-5 23:11
請問一下
我主要的應用是應用在測量路面的傾斜度
所以應該是兩軸就夠用了
比較疑惑的是
ADXL322J在ADI的網站中
需要販賣30美金
而ADXL330
只販賣NT400

在規格的方面
看起來是差不會太多
可以請問這樣主要的差異點在哪?
感謝

作者: doubletime 時間: 2008-3-5 23:56
我用起來的心得是，還是用三軸會比較好
反正多一軸應該比較廣
且感覺你要感測路面傾角，又不確定路面會固定傾那邊
還是用3軸取atan2 可以測到45度(x和y的傾角)

作者: lvzhong 時間: 2008-5-22 01:50
不好意思~最近也在做機器人平衡方面的研究~我是使用PID~

想問一下~你說加速度計透過asin轉換成角度~

哪你陀螺儀是在做什麼功用呢?因為你說量出來的角速度你沒積分~

所以想請問你有其他用途嗎?

謝謝~^^

作者: goodguychung 時間: 2010-4-5 15:53
小弟想請教幾個笨問題
你們說的asin,atan是將兩軸的加速度計做兩次積分之後得到距離再做asin,atan來計算角度嗎?
可是經過兩次積分之後的誤差不是很大嗎?

還有,如果車子位移的話不是也會影響加速度計得到的值?
各位前輩是如何解決呢?是用濾波嗎?

有前輩試過只用加速度值而不是用經由計算之後的角度來製作的嗎?感覺這樣好像會一推就倒的樣子...

作者: g921002 時間: 2010-4-5 19:01
用加速度，單純重力加速度分到x,y,z軸的份量用三角函數算角度而已，無須積分。另外只要車子的速度變化很慢，基本上可以看做沒有外力影響，意味著三軸加速規只會量到重力加速度。自然就不需要考慮外力影響。

輕輕一推，變化的是角度，只要角度不大(在線性區)就沒問題。當然，用力推車子就倒了....XD

作者: goodguychung 時間: 2010-4-5 20:07
本帖最後由 goodguychung 於 2010-4-5 23:41 編輯

用加速度，單純重力加速度分到x,y,z軸的份量用三角函數算角度而已，無須積分。另外只要車子的速度變化很慢， ...
g921002 發表於 2010-4-5 19:01

小弟比較笨一點,第一個問題看得不是很清楚!
前輩所說的單純重力加速度是指ADXL322所提供的頃斜角電壓訊號嗎?
這樣的話,不是單軸就可以了?為何要利用三角函數算角度呢?
另外在旋轉時,這個電壓訊號不是會受到加速度的電壓值干擾嗎?

作者: nichal 時間: 2010-4-6 11:01
回復 21# goldjeff2002

價差主要來自製程的不同
330系列最高供應電壓只到3.6V
可322達6V
就類比轉數位來說
解析度提高了將近一倍

頻寬上
330有單軸限制
322則無明確定義
但根據datasheet的定義
至少應該在2500Hz以上(也比330的1600Hz快不少)
當精度需求越高時
價格是呈幾何倍數增長的
但最主要還是看你的應用場合囉~~~

作者: goodguychung 時間: 2010-4-6 21:05

回復 goldjeff2002

價差主要來自製程的不同
330系列最高供應電壓只到3.6V
可322達6V
就類比轉數位來 ...
nichal 發表於 2010-4-6 11:01

原來如此
謝謝前輩指導,這篇也讓小弟學到了許多!

小弟不懂得的是,它的頃角量測是利用地球的重力加速度g的原理嗎?
所以當有給322加速度時,它所提供的訊號電壓代表的是"重力加速度g"+"感測器加速度a"嗎?

如果原理真是小弟推斷的這樣.
剛好小弟手邊有便宜的陀螺儀.
我打算利用陀螺儀來判斷系統有沒有給322感測器加速度.

當沒有加速度時,可以得知322感測器出來的訊號是頃角訊號.
這樣就可以用單軸簡單的得知精確的系統角度位置了.

作者: nichal 時間: 2010-4-7 18:15
回復 28# goodguychung

如果能把加乘的加速度分離出來
理論上得到的G方向就是傾角
不過我對公式不熟
您可以自己試試看
或是請教一下站上的高手們

祝你順利呀!

作者: goodguychung 時間: 2010-4-7 18:35

回復 goodguychung

如果能把加乘的加速度分離出來
理論上得到的G方向就是傾角
不過我對公式不熟
您 ...
nichal 發表於 2010-4-7 18:15

因為小弟第一次拿到加速度計,不懂的地方很多.
所以笨問題也會很多...
我會試試看的,謝謝前輩:)

作者: g921002 時間: 2010-4-7 18:45

原來如此
謝謝前輩指導,這篇也讓小弟學到了許多!
小弟不懂得的是,它的頃角量測是利用地球的重力加速度g的原理嗎?
所以當有給322加速度時,它所提供的訊號電壓代表的是"重力加速度g"+"感測器加速度a"嗎?

如果原理真是小弟推斷的這樣.
剛好小弟手邊有便宜的陀螺儀.
我打算利用陀螺儀來判斷系統有沒有給322感測器加速度.

當沒有加速度時,可以得知322感測器出來的訊號是頃角訊號.
這樣就可以用單軸簡單的得知精確的系統角度位置了.

在「準靜態」的狀態下，頃角量測的確只用地球的重力加速度g在三軸的份量來算的。
當有加速度的狀況時，外力也同時會分散到三軸產生輸出。問題是你既然用加速規量pitch和roll，又怎樣用pitch和roll去反推外力在三軸的份量？(雞生蛋蛋生雞的問題)

另gyro量的是角速度。不是加速度。<--單靠gyro知道有無外力輸入也滿厲害的，願文其詳。XD

加速規+陀螺儀的配套方案有嗎？有...爬一下文就知道了^_^

作者: vegewell 時間: 2010-4-7 19:45
我因為沒摸過加速度計,
所以都看不懂你們這些高手(包括的2006年的古人們)的外星文,
都是有看沒有懂,
敬佩!敬佩!

直到剛才看到兩個網頁,
才大概略懂皮毛,
http://physical.tcfsh.tc.edu.tw/ ... /must/m3-6/m3-6.htm
and
http://www2.nkfust.edu.tw/~jcyu/Course/Accerometer_nmc2004.pdf

作者: goodguychung 時間: 2010-4-7 19:55
本帖最後由 goodguychung 於 2010-4-7 19:58 編輯

在「準靜態」的狀態下，頃角量測的確只用地球的重力加速度g在三軸的份量來算的。
當有加速度的狀況時， ...
g921002 發表於 2010-4-7 18:45

小弟是想要用陀螺移的角速度做微分,瞬間的變化量就是角加速度.

當沒有角速度變化時,ADXL322的取樣值只有地球的重力加速度G而已.

變成我要的參考角度.

小弟的目標是讓兩輪車不會倒下而已,這樣測量傾角位置應該只要一軸就夠了吧?

雖然用角加速度去判斷加速度的值可能差異很大.

但我不管它的角加速度數值大小如何,只是想確定系統有沒有加速度的出現而已.

覺得這樣做應該能較簡單求到兩輪車的角度吧?

謝謝前輩回文.不知道這樣會有什麼問題嗎?

小弟過幾天才考完試,到時才能真正去做!現在都只是純粹想像而已...

作者: mac1 時間: 2010-4-8 15:42
傾斜計,陀螺儀,加速度計
對於水平角度變化都可以產生對應的電壓變化
為什麼不能直接拿這特性來測量傾角呢?

好像反應有點慢就是了,準確度應該不至於差太多吧?
小弟一直分不大出來這三者的專門用途

作者: g921002 時間: 2010-4-8 19:53
本帖最後由 g921002 於 2010-4-8 19:57 編輯

小弟是想要用陀螺移的角速度做微分,瞬間的變化量就是角加速度.

當沒有角速度變化時,ADXL322的取樣值 ...
goodguychung 發表於 2010-4-7 19:55

你只考慮轉動的情形，那移動的情形？
陀螺儀、加速規在兩輪車平衡的角色及分工你要先想清楚，那作法自然就求出來。
是不是一定要很複雜的方法，還是透過機構特性的分析，找出簡單而直覺的方式？

作者: g921002 時間: 2010-4-8 20:11

傾斜計,陀螺儀,加速度計
對於水平角度變化都可以產生對應的電壓變化
為什麼不能直接拿這特性來測量傾角呢 ...
mac1 發表於 2010-4-8 15:42

市面上的頃斜儀大多是以加速規為基礎的，所以頃斜儀不能用在運動物體上(一般說明書都會提)。
加速規是量加速度(重力加速度+外力產生的加速度)在靜止狀態下，可以單純得到重力加速度在三軸的份量得到姿態角。但是運動加外力影響後就無法得到姿態角<--不知道外力在三軸的份量。
陀螺儀是量角速度，積分後可的角度，但長期會有誤差+sensor offset累積造成角度飄移。

所以通常會搭配不同特性的sensor來直接(間接)估算姿態角來保證短期+長期姿態角能維持精度又不會飄移。例如IMU+GPS做捷聯式慣性導航或加速規+陀螺儀用Kalman estimate或其他的估測方式來得到姿態資訊。

若以兩輪平衡車來說，單靠加速規能做嗎？可以，但是你的車子要假設在平坦道路移動，且不會發生滑動、速度移動變化緩慢到加速度變化可以忽略，整個模型退化到低階線性的系統。那就能運作的不錯。

要做到多複雜，看你的環境約束條件而定。

作者: vegewell 時間: 2010-4-9 17:04

市面上的頃斜儀大多是以加速規為基礎的，所以頃斜儀不能用在運動物體上(一般說明捖ㄦ|提)。
加速規是量加速度(重力加速度+外力產生的加速度)在靜止狀態下，可以單純得到重力加速度在三軸的份量得到姿態角。但是運動加外力影響後就無法得到姿態角<--不知道外力在三軸的份量。
陀螺儀是量角速度，積分後可的角度，但長期會有誤差+sensor offset累積造成角度飄移。.....
g921002 發表於 2010-4-8 20:11

不曉得市面上有沒有一塊傳感器驅動板?可以同時連接 5 ~ 8 個陀螺儀,
又能連接到電腦主機,有什麼軟體?可以讀取各各陀螺儀產生的數據,

作者: g921002 時間: 2010-4-10 16:06

不曉得市面上有沒有一塊傳感器驅動板?可以同時連接 5 ~ 8 個陀螺儀,
又能連接到電腦主機,有什麼軟體?可 ...
vegewell 發表於 2010-4-9 17:04

自己搞吧！？
這種不是什麼很困難的東西，做成產品會賠死吧！XD

作者: lakers3411 時間: 2010-4-10 19:07
利基的可以的樣子,他們好像可以接10個感應器沒問題

作者: vegewell 時間: 2010-4-10 22:23

自己搞吧！？
這種不是什麼很困難的東西，做成產品會賠死吧！XD

利基的可以的樣子,他們好像可以接10個感應器沒問題

不好意思我說的陀螺儀是指
ST陀螺儀傳感器LY550ALH，LPR550AL
http://company.mcuol.com/ajin111/ProductDetail_26494.htm
5 ~ 8 個陀螺儀傳感器分散四肢其腳位有焊線連到傳感器驅動板

而不是指飆機器人專賣店賣的貴cc陀螺儀(模組?)
http://www.playrobot.com/sensor/sensor_gyro_commongyro.html#

一個機器人怎麼狠心裝好幾個貴cc陀螺儀?

作者: g921002 時間: 2010-4-11 17:51

不好意思我說的陀螺儀是指
ST陀螺儀傳感器LY550ALH，LPR550AL

5 ~ 8 個陀螺儀傳感器分散四肢其 ...
vegewell 發表於 2010-4-10 22:23

那個是IC，你要用的話還是得做板子。
飆機器人的價格貴，是因為人家要營利要活，你自己可以做做看。

作者: vegewell 時間: 2010-4-12 14:47

那個是IC，你要用的話還是得做板子。
飆機器人的價格貴，是因為人家要營利要活，你自己可以做做看。
g921002 發表於 2010-4-11 17:51

自己做是要發時間的,
還得斟酌,
像iRobot這樣做的嗎?
單軸舵螺儀 (1) --- 最細小的 Epson XV-3500cb
http://hk.myblog.yahoo.com/My-DIY/article?mid=1245

奇怪?iRobot大大和微控人大大怎麼同時消失?
不然我也好請教他,

我的目的是傳感器驅動板以細電線連接5 ~ 8 個陀螺儀ic,

不曉得有哪個高手願意接這個case?
我可以付高價酬勞,

作者: g921002 時間: 2010-4-12 19:54
本帖最後由 g921002 於 2010-4-12 19:59 編輯

自己做是要發時間的,
還得斟酌,
像iRobot這樣做的嗎?
單軸舵螺儀 (1) --- 最細小的 Epson XV-3500cb ...
vegewell 發表於 2010-4-12 14:47

找人做更貴吧？
另外Gyro IC的角都很難悍，你連結的那種是音叉震盪式的，比較能用手工。不然你就是用連結的那種，或是買ENC-03M這種的比較便宜。
ENC-03M這種用在LAMA上很多，可以試試看(才四支角)。
ENC-03M --> http://diydrones.ning.com/profil ... de-dog-just-for-fun 第三章照片右下角那兩顆垂直擺置的。

作者: mzw2008 時間: 2010-4-13 02:29
陀螺儀模組在飆機器人相對會比較貴, 因為它是代理進口, 但晶片其實很多是在台灣代工或是大陸做的
國內的廠商像是DMP或是翰尼斯都有現成的模組, 也比較便宜

訂做的需求我能處理, 不過, 不曉得怎樣叫做高價酬勞呢?

作者: vegewell 時間: 2010-4-13 14:46

找人做更貴吧？
另外Gyro IC的角都很難悍，你連結的那種是音叉震盪式的，比較能用手工。不然你就是用連 ...
g921002 發表於 2010-4-12 19:54

飛天狗,做的不錯,
蠻有創意的,應該要裝翅膀,
怪不得你覺得不難,
玩遙控直昇機的,最瞭解陀螺儀了,
這裡有四軸飛行DIY論壇,可能你有興趣:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1025

你那第三章照片的板子,
應該是從遙控直昇機拆下來的混控器（包含：陀螺儀，混控, 電子變速器，接收機）吧?!
是四動還是三動?
ENC-03xx日本原裝村田陀螺儀傳感器和 ST陀螺儀傳感器LY550ALH等做比較,
不曉得哪一種比較準又穩又耐久?
ENC-03xx好像有個問題,不知你有何看法?如下:
關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題【恢復】
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1512964&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
兩種陀螺儀是否都可以使用電路模擬軟體去開發?

作者: vegewell 時間: 2010-4-13 14:48

陀螺儀模組在飆機器人相對會比較貴, 因為它是代理進口, 但晶片其實很多是在台灣代工或是大陸做的
國內的廠 ...
mzw2008 發表於 2010-4-13 02:29

我也樂意付比較高的酬勞讓對方滿意,
但是我尚未清楚做這case的困難度有多少,
適當的價格,我也不曉得這麼算,?
可能須要有經驗的工程師評估出價,
最好包括製作的技術移轉(包括硬體跟軟體)
這樣我可以自己做下一套,
反正這冷門的技術,你們自己藏著也沒用,

作者: g921002 時間: 2010-4-13 18:45
本帖最後由 g921002 於 2010-4-13 18:54 編輯

ENC-03xx日本原裝村田陀螺儀傳感器和 ST陀螺儀傳感器LY550ALH等做比較,
不曉得哪一種比較準又穩又耐久?
ENC-03xx好像有個問題,不知你有何看法?如下:
關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題【恢復】
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_con ... o=1&bbs_id=1025
兩種陀螺儀是否都可以使用電路模擬軟體去開發?
vegewell 發表於 2010-4-13 14:46

ENC-03我是直接買現貨，手上現在還有20顆左右吧？
基本上ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏車比汽車，只是因為ST是新產品，價格已經比以往隨隨便便一千多元/顆down很多了。但是基本上還是比ENC-03貴上兩三倍(當初進ENC-03一棵成本不到200元)，航模用ENC-03完全是成本+應用考量。

一般航空模型用的Gyro，本身並不用去得到飛機的姿態，而是透過飛機[角速度*比例增益]回饋到控制器信號上，這樣的作法在控制迴路上會加強系統阻泥特性，進而讓飛機穩定飛行而不容受到外界(風)的干擾，所以基本上看的是短期變化，而不是長期變化，而murata原廠的電路正好有這特性，而「過沖」的性質剛好可以在飛機穩定的過程中給予響應的超調的抑制(當比例增益較大時)。

關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題，如果你看原廠參考電路，前方有個高通濾波電路，上面的電容同時也會產生電流微分的效果。會用這樣的電路，是因為本身輸出受溫度影響很大，必須用Vref產生的基準電壓將零點電壓控制在1.35V左右，Vout產生的直流溫飄，用電路HPF的4.7uF電容做直流隔離，但是這電容有點大，使的在角速度從運動到靜止時，這電容會產生額外的電流造成「過激」的現象。電容太小HPF的截止頻率又太高。

另外，ENC-03的輸出因子很小(0.67 mv/deg/s)還需要用OP放大，這些在電路板都要佔空間。

所以我在使用時，那電路是沒有HPF，溫飄的部分完全是靠開機時，MCU先進行Sensor的校正取得零點電壓的估測後才開始飛行。因為整體的姿態估測是用Kalman filter去做，所以零點電壓稍稍估測不準是可以忍受的。

我在ourdev用的是一樣的帳號，只是很少發言。上面滿多訊息是「有問題的」或「部分錯誤」，自己看過要判斷不要全盤接受。

作者: g921002 時間: 2010-4-13 18:53
本帖最後由 g921002 於 2010-4-13 18:56 編輯

我也樂意付比較高的酬勞讓對方滿意,
但是我尚未清楚做這case的困難度有多少,
適當的價格,我也不 ...
vegewell 發表於 2010-4-13 14:48

版上應該滿多高手能做的。不過要有以「萬」計價的心理準備。除非是有高手佛心來著...

不過這類東西硬體本身便宜，幾萬塊就能搞定，軟體是最貴的。從陽春的幾千塊到含演算法的幾十萬都有可能，若是total soluation 單一CASE上看百萬都有可能。價格的range很大。完全看你的需求。若還要通過某些認證，價格會直直上去的。

除非你要商品化，量產，不然有可能做完比買還要貴很多倍。

作者: vegewell 時間: 2010-4-14 14:26
本帖最後由 vegewell 於 2010-4-14 14:29 編輯

ENC-03我是直接買現貨，手上現在還有20顆左右吧？
基本上ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏 ...
g921002 發表於 2010-4-13 18:45

現在的LY550ALH已經沒有比ENC-03貴上很多,
兩者價格差不多,
這家公司賣的很...令人覺得他們搞錯了,
http://company.mcuol.com/ajin111/ProductDetail_26494.htm
怎麼可能：RMB 12.00 元?
這家公司就比較差不多:
http://tw.mouser.com/Sensors/Gyroscopes/_/N-70eo6/
1: NT$261.68 ,
既然如你所說ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏車比汽車，
又價格差不多,所以當然要使用LY550ALH,
勸你以後改用LY550ALH,應該可以讓你的飛天狗飛的更好,
但是如果你要讓飛天狗能俯仰和滾轉,要用雙軸LPR4150AL之類,
陀螺儀乃是應用柯氏力來測量旋轉之角速度,
請問,
如果手臂(上臂)置一陀螺儀,
尚未通電時,手臂斜垂 45度,
開始通電後,靜止狀態下,陀螺儀能測知現在的手臂是斜垂45度嗎?
如果不能,豈不是接下來的動作,都無法掌握手臂位置(相對水平線的角度)?
不同於遙控直昇機剛開始起飛時是平放的,
另外，請問, 聽說:
當載具姿態俯仰角與水
平面呈垂直時，會造成環架鎖定(Gimbals lock )的現象，使得運算過程中有奇異點(Singular point)的發生，
這點你的看法如何?

作者: vegewell 時間: 2010-4-14 14:40
本帖最後由 vegewell 於 2010-4-14 14:45 編輯

版上應該滿多高手能做的。不過要有以「萬」計價的心理準備。除非是有高手佛心來著...
不過這類東 ...
g921002 發表於 2010-4-13 18:53

如果版上有蠻多高手能做。那是他們要有以「千」計價的心理準備,
因為競爭者眾,只好殺價競爭,低價接case ,
電路設計,
個人工作室比較便宜,但品質不能保證,也不知能否如期交貨,
http://taoyuan-hsinchu-miaoli.kijiji.com.tw/c-Jobs-wanted-case-computer-PCB-LAYOUT-W0QQAdIdZ194657158
公司就能確保品質,可惜很貴,
http://www.sky-tech.url.tw/index.html

作者: lakers3411 時間: 2010-4-14 20:50
那我都隨便算~我真他媽的佛心來者~
開心就好~哈哈哈~ 反正我有玩到想玩的~
等以後真的要養家了來再來好好算吧~
(我改圖不用錢ㄛ~哈哈哈,最高記錄整個從新設計)

作者: g921002 時間: 2010-4-14 20:56
本帖最後由 g921002 於 2010-4-14 23:52 編輯

勸你以後改用LY550ALH,應該可以讓你的飛天狗飛的更好,
但是如果你要讓飛天狗能俯仰和滾轉,要用雙軸LPR4150AL之類,
陀螺儀乃是應用柯氏力來測量旋轉之角速度,
請問,
如果手臂(上臂)置一陀螺儀,
尚未通電時,手臂斜垂 45度,
開始通電後,靜止狀態下,陀螺儀能測知現在的手臂是斜垂45度嗎?
如果不能,豈不是接下來的動作,都無法掌握手臂位置(相對水平線的角度)?
不同於遙控直昇機剛開始起飛時是平放的,
另外，請問, 聽說:
當載具姿態俯仰角與水
平面呈垂直時，會造成環架鎖定(Gimbals lock )的現象，使得運算過程中有奇異點(Singular point)的發生，
這點你的看法如何?
vegewell 發表於 2010-4-14 14:26

1.我在用ENC-03時，LY550ALH的都還不知道在哪？沒記錯的話這是今年的產品。Gyro流血戰的時代來臨囉！不過演算法、控制法則沒弄好，用再高檔的gyro也是枉然。基本上玩這東西，大家的配備都差不多，拼的是誰的Algorithm寫的好。不然四軸那麼多人玩，能商品化、能做total soluation的就那幾家？要分清楚「能做」和「能賣」是兩馬子的事情。
2.Gyro量的是角速度，初始化得靠其他的東西。遙控飛機開始的時候是「水平」的嗎？好像不一定喔！！
3.你的載具會有這種狀況嗎？需要嗎？能不能用DCM或四元素法解？或用其他方式避免？這些在慣性導航的書都講爛了，唯一的問題就是誰來寫CODE？opensource的很多，例如UAVDevBoard，問題是你要自己porting到自己的板子，自己的uC，瞭解他的架構和演算法，沒有背景就是只能抄，吸收不到opensource的精華，作不出自己的東西。
4.PCB Layout是一開始，後面呢？Design不用錢？(自己Layout?)，上件+測試不用錢？(自己悍自己測)，軟體開發的人、時不用錢？(自己寫code?)

我前面有講，完全看你需求，如果只是丟張電路板，那的確幾千塊就搞定了。反正你後面也不花錢買「服務」....

如果只是看「製造」，的確用千計價，如果是「智造」...如果有人幫你弄，不是佛心來著就是詐騙集團。照您前面又要包硬體又要包軟體，我還真的有興趣知道誰會來接？

作者: vegewell 時間: 2010-4-15 12:42

1.我在用ENC-03時，LY550ALH的都還不知道在哪？沒記錯的話這是今年的產品。Gyro流血戰的時代來臨囉！不 ...
g921002 發表於 2010-4-14 20:56

Gyro能幫助遙控直昇機穩定飛行,尤其起飛的時候有鎖尾作用,才不會繞圈子,
我倒是沒見過遙控直昇機從斜坡起飛,
反正是人在操控直昇機飛上或飛下, 也不需要陀螺儀算角度,
陀螺儀的優點為響應快，但缺點為其所測量的值會有累積誤差,
我是需要能任何時候掌握載具相對水平線的角度,可能不是使用陀螺儀這個感測器,

請人家做也是一門學問,
花上萬元買到後續的服務,也是合理的,
在製作過程是一步一步的進行,而非一步到位,
製作者應詢問委託者的目的,
然後先做好麵包板,再與委託者研究做出來的功能是否滿意,
寫玩軟體後,也要與委託者研究是否使用滿意,
因此收錢的方式,可能是分期的(除非已經認識的朋友).
製作者若是怕委託者學到軟硬體技術,那就沒辦法合作愉快,不如不委託,
當然委託者也要付錢爽快,

作者: vegewell 時間: 2010-4-15 12:45

那我都隨便算~我真他媽的佛心來者~
開心就好~哈哈哈~ 反正我有玩到想玩的~
等以後真的要養家了來再來好好 ...
lakers3411 發表於 2010-4-14 20:50

這麼好,有菩薩心腸,
那就只好麻煩你了,
測量角度的感測器,
你都還沒寫碩士論文,你會知道嗎?

作者: g921002 時間: 2010-4-15 19:36
本帖最後由 g921002 於 2010-4-15 19:41 編輯

Gyro能幫助遙控直昇機穩定飛行,尤其起飛的時候有鎖尾作用,才不會繞圈子,
我倒是沒見過遙控直昇機從斜坡起飛,
反正是人在操控直昇機飛上或飛下, 也不需要陀螺儀算角度,
陀螺儀的優點為響應快，但缺點為其所測量的值會有累積誤差,
我是需要能任何時候掌握載具相對水平線的角度,可能不是使用陀螺儀這個感測器,

航模的陀螺儀，求的不是角度。而是利用角速度的回饋在控制系統的內迴路，來增加系統本身的阻尼來達到系統穩定的效果。
如果要量測載具的姿態，需要配合其他的方式一起做。可以參考AHRS的作法，網路上IMU+GPS配合Kalman filter修正IMU誤差求載具姿態、位置、速度、航向的資料也是很多。不會單一使用陀螺。建議先從捷聯慣性導航開始瞭解。這類技術已經20幾年，不是什麼神秘的東西。

請人家做也是一門學問,
花上萬元買到後續的服務,也是合理的,
在製作過程是一步一步的進行,而非一步到位,
製作者應詢問委託者的目的,
然後先做好麵包板,再與委託者研究做出來的功能是否滿意,
寫玩軟體後,也要與委託者研究是否使用滿意,
因此收錢的方式,可能是分期的(除非已經認識的朋友).
製作者若是怕委託者學到軟硬體技術,那就沒辦法合作愉快,不如不委託,
當然委託者也要付錢爽快,

我個人的觀點，大家參考就好：
基本上在討論區，我的態度就是技術分享、討論，方法、作法都可以討論，怎樣實踐都可以講。但是我很不喜歡直接放完整的code，因為這樣只會讓下載的人直接抄，而不去思考背後的東西，這樣對方不會進步。因為討論，雙方水準相當才能激出火花，對於新手，透過網路上的技術分享讓對方經由「動手做」的過程進步。唯有板上進步的人多，後面討論的東西才能更「有料」。
vegewell直接花錢找人做，請問學到什麼？nothing...因為你沒有「自己動手做」，如果連sensor模組都不願意花錢買，其實我很難相信對方有誠意作完整的case.也許vegewell的想法不是這樣，可是給我的感覺是如此。如果你願意自己動手做，遇到問題，PO到論壇(不論哪一個)，相信還是可以得到少許的幫助，畢竟自助而後人助之。
如果是要做委託案，能做的Design House很多，走正常的管道，簽訂契約，執行雙方的權利義務才是正途。您上面講得完全不是一個正常委託案該有的。委託按帶來的利益和風險雙方都要承擔，您的作法完全讓風險由接案者擔任，既不合理也違反道德。
通常一個委託案，您的規格、性能、預算、時間要先討論完畢，簽訂契約。告知接案者要做到哪些功能、性能，驗收的項目、標準是什麼？然後對方(不一定只找一個)根據您的資料完成報價，選擇你的接案人後，雙方簽訂契約後實施設計製作，只要製作出來的符合驗收項目，不管你滿不滿意就得接收付款。而不是做到滿意為止，這種牽扯到錢的問題，需要詳細明訂，不能單靠「滿意」這種主觀意識認定。若需要追加性能，可以在接案者同意下定新契約或追加附約方式執行追加項目。付款也不是你爽不爽快決定的，一切按照合約走，那個驗證點、那個檢查點要付多少比例的費用，即便委託案沒有100％完成(最終驗收沒過)，發案方仍然要付到一定的費用，而不是全部一毛都不用付。

以上並不是針對vegewell寫的，我想很多朋友也有這類的迷思，提出來大家分享。

作者: mzw2008 時間: 2010-4-15 21:55
感謝g大分享

個人常常在接案...各種案子我都敢接
可是對像主要有兩種...
1. 政府機關單位, 那就是像g大講的這樣的流程, 甚至還遇過東西根本沒做好也是驗收領錢
因為時間根本來不及, 我接的時候只剩下不到一個月, 只好文件先上...驗收只驗收文件
程式後續再補, 不過因為後續都會續簽維護合約或是合作條款之類的...其實問題不大
就是需要改的地方就改, 然後收錢就是了, 比較不會有什麼糾紛, 唯一龜毛的地方就是政府單位的請款很煩
還搭配偶而會要求廠商要請客吃飯之類的

2. 民間企業團體, 這就真的五花八門, 有要列合約的, 有用口頭講的, 還有直接要求保證金的
也遇過一邊作一邊要求降價的 , 還哀求我什麼它公司周轉不靈, 要借錢的......
您也許說, 列合約照走啊...呵呵...別的地方我不曉得 , 南部人講求信用
說出口就要算數...要他列合約他會覺得你看不起人
所以最常見的作法就是收1/3訂金就開工...期中廠商看你有東西再收1/3, 驗收完收1/3
但...很常見最後這1/3收不到...因為公司倒閉/負責人捲款等等(過去兩年金融海嘯這種事特多)
所以我已經習慣在程式加木馬, 交貨後一個月內收到錢就解除
沒收到錢連繫統都會自殺...
過分要求的也不少..EX: 跟我買10台電腦外加一套公司的客製化業務和產品DEMO系統
交貨的時候跟我說,買了電腦, 這系統不是應該送我嗎?!
ㄍㄢˋ....一台電腦才賺你一兩千, 系統我寫兩個月耶

就像最近我的一個CASE...上禮拜的事情
有客戶要求買整套的感測器和相關的周邊...要做無人快艇
整套硬體有無線控制/馬達控制/電力控制/攝影機/一堆感測器零件和嵌入式電腦板...報價約10萬
他就要求我要把整個系統整合好, 作業系統要灌好, 人機介面和即時影像加解密都要寫進去
還要完整分享一切, 我說那要另外報價, 他就說...我跟你買了10萬的東西耶, 這些該要送我啊

很多時候...客戶的主觀意識根本就是無解的事情
只好選擇接與不接

作者: vegewell 時間: 2010-4-16 12:43
g大說得不錯,
一個委託案,簽訂契約是比較嚴謹慎重,
才不容易有粗心大意.搞錯原意的情況發生,
而且可以建立彼此負責任的心態,
對於新開發的產品,其中的組裝元件,雙方都應瞭解清楚,
尤其是大陸來的便宜貨,更應多加測試,
有什麼問題,才不會錯怪接案者做的不好,
這樣看來,為了維護權利,委託者應該寫下好幾頁冗冗長長又小字的契約書,請對方簽名,

m大說的也對,
民間企業團體及一般個人,要他列合約,他可能會覺得你看不起人,
應該會嫌很囉嗦,
不過,要接案者收到頭款時,開一張收據才行,

對於陌生的新委託的接案者,
可以將一個case,分成幾個簡單的小case,
做完一個小case,再做另一個,
直到全部做完,
如此試試接案者的信用及能耐如何,
分批給錢也能分散風險,
雙贏局面,

作者: nichal 時間: 2010-4-16 16:31
我說說我的經驗吧
我們家不管有沒有契約
都是屬於做到滿意為止

如果不能做到滿意
那麼一開始就不用接了
但既然要做到滿意
一定會把對方應該要提供給我們的訊息"完整化"
這樣才能減少日後驗收的糾紛

如果委託者姿態很高(有些其實是沒有sense)
我們會分析整個完整的委託細節與成本
就算接案不成也順便當成機會教育
免得他將來要委託別人也四處碰釘子

像V大說的作法
其實我們所接觸的大多數客戶都是這樣的
開始時會丟小一點的案子試驗一下你的能耐
順便磨合雙方的默契跟合作模式

而M大說的那種澳客
我們遇到也很多
不過對方可以不仁我們卻不能不義
因為我們是正當經營的公司
所以對方真的要凹
我們就算賠錢也一定會生出來
然後只此一次再也不接他的case
賠錢事小商譽事大

G大所提到的流程
雖然很合理
但合約的陷阱往往很多
一般人不會察覺
應該說再仔細的人都不見得會察覺
等到接了案才吃不完兜著走.....
或許這才是M大所提大家不愛簽約的真正原因

不過依常理來說
G大的作法才是正確的
只是在外面接案
要做到這樣真的很難就是.....

作者: mzw2008 時間: 2010-4-16 19:00
所以我現在都是不簽約比較多
邊做邊收錢
委託方為了完成一定會繼續給我錢
我為了領到剩下的一定會努力完成
一開始就開門見山說清楚, 兩方都還算OK
反而就比較沒問題了

作者: vegewell 時間: 2010-4-17 18:35
本帖最後由 vegewell 於 2010-4-17 18:45 編輯

我說說我的經驗吧
我們家不管有沒有契約
都是屬於做到滿意為止

如果不能做到滿意
那麼一開始就不用接 ...
nichal 發表於 2010-4-16 16:31

n大的家原來是做設計的,
而且服務到家,令人覺得窩心,
可惜住的遠一點,

接案者有苦衷,
有許多委託者也有難處,
像我為了開發新的物件,
花了許多時間上網搜尋資訊,
還要學不少知識,
總算找到覺得適合的元件,
還有不少步驟要做,
還要花錢,
還要面對未知的未來結果,

可不像接案者,就自己所知的技能,好好做,這麼簡單,
所以,有許多委託者就像苦主,
彼此要互相體諒吧,

我做機器人,
時間實在不夠用,
索幸有你們這些接案者,分憂解勞,
我只要有多一點的錢,能外包就外包,
我賺時間,你們賺錢,大家一起賺,
以後,我可以從機器人方面賺很多錢,
你們也可以賺更多,
哈哈哈,

作者: g921002 時間: 2010-4-18 10:42
你這樣的需求，有很多發平台可以讓你使用。
至於
--
我賺時間,你們賺錢,大家一起賺,
以後,我可以從機器人方面賺很多錢,
你們也可以賺更多,
哈哈哈,
--
就我的經驗，對方過河拆橋的機率高。最終還是case by case.就好。不需要在這畫大餅。
說真的，連基本模組的價錢或是RC servo都斤斤計較的發案著，說要後面案子有多大，我心裡是一堆問號。
台灣很多案子，我評估過後大多是請對方不要找我，因為便宜的高手很多，沒有非我不可。我自己靜靜吃我的外單就好。

作者: vegewell 時間: 2010-4-18 16:02

你這樣的需求，有很多發平台可以讓你使用。
至於
--
我賺時間,你們賺錢,大家一起賺,
以後,我可以從機器 ...
g921002 發表於 2010-4-18 10:42

哈哈哈,的意思,就是說些可笑又好笑的來笑一笑,
放輕鬆點吧,
對於基本模組的價錢或是RC servo斤斤計較,那是被社會磨出來的,已經成為習慣了,
至於說到後面案子有多大?應該是對任何人都是一堆問號。
尤其是機器人領域,
我有時猜想,在將來生產機器人的工廠,應該是某幾家大廠吧,
看來這答案會越來越明顯,
當然,供應機器人的零件,也應是另外幾家大廠,

現在政府或民間辦的,給學生參加的機器人比賽,
都是為了培養,以後在那幾個大廠裡工作的工程師,

至於個人自己做機器人,
也應該有自己的一片天,
可以做有特色,不能大量生產的,只能很少量又多樣的,
尤其像有錢人或某些怪異人士,可能不喜歡自己的機器人跟別人撞衫,
因而轉求特殊製造者,製作或改造,

總之,在將來還是充滿希望的,
畫畫大餅比較好玩啦,
跟我做的人,
只要一開始把想得到的權益約定好,
就沒什麼好擔心,
我能大發,你們也能跟著大發,
哈哈哈,

作者: yyy 時間: 2010-4-18 22:18
r-n1和kondo都是舵機廠來生產機器人的吧?
這樣一次賣就十六顆舵機以上，應該是這種發展模式才讓公司得以用另一條路來生財吧??
國內都是電子商家在開發機器人吧??有一點不同唷。
日本的玩家大都控制板很行，不曉得是否他們的控制板都有開放還是???
反而讓他們專注在機構的設計上，這應該是玩機器人玩到最後的創意產值和吸引人的地方吧??
我們反而浪費太多時間在控制板上。
香港的av大大他們也玩到機構上面了唷。

作者: g921002 時間: 2010-4-18 23:04
本帖最後由 g921002 於 2010-4-18 23:07 編輯

RENESAS 這家的H8 應該有人用過吧？在日本，H8幾乎是主流。
人家怎樣推的？最快的是比賽，而且是持續的辦。
http://www.mcr.gr.jp/
http://www.mcr.gr.jp/whatmcr/about/main01.html <--指定硬體
資料都是OPEN的，大家能做的規格性能都差不多，完全拼演算。

作者: yyy 時間: 2010-4-19 09:44

在日本，H8幾乎是主流。人家怎樣推的？
最快的是比賽，而且是持續的辦。
資料都是OPEN的，大家能做的規格性能都差不多，完全拼演算。...
g921002 發表於 2010-4-18 23:04

謝謝g大的資料，這就是小弟的意思，所以國內應該還有一段路要走吧!!!

作者: mzw2008 時間: 2010-4-19 15:19
本帖最後由 mzw2008 於 2010-4-19 15:21 編輯

國內有做這樣的事情了
EX: DMP的Roboard全自主機器人的比賽就是打算每年一直辦下去
且相關的資料也會不斷的公佈出來
其實利基也在做同樣的事情

至於大學辦的比賽...是有持續辦
但是辦了以後沒有任何技術公佈出來
變成..大學依舊密技自珍..這裡也只能靠外人自己想辦法取得了
不過我想這.........
軌道賽車的技術等級和機械手臂/二足機器人/輪型自主機器人的等級不同
且後者還牽拖到全自主, 即時影像辨識, ㄧ堆sensor的整合...
一個像是傳統產業, 做螺絲早就沒有秘密, 螺絲一公斤是台幣幾元...
一個是高科技產業, 像是奇美滴液晶的技術依舊沒有完全分享世界一樣, 台積電也不可能share 先進製程資料一樣
高科技晶片誰在賣台幣幾元呢? 還要公斤計算哩
真的不能一句OPEN就要無償分享, 那樣不公平, 也不可能
強調這個是沒意義的, 國外相關的也幾乎都沒分享...

當然軌道賽車的技術等級並不低
事實上速度要再提升一級(EX:加倍)的難度就超高了哩

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