Robofun 機器人論壇

標題: 自組機械手臂DIY (有成果影片喔） [打印本頁]

作者: chamber 時間: 2006-6-22 17:35
標題: 自組機械手臂DIY (有成果影片喔）
當初來此論壇看大家玩機械人時，也一時興起，
就拿著一顆多核心單晶片控制器來玩：

雖然醜醜的，但是還蠻好玩～分享給每一位：
可以連結到:

http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa4.htm

有詳細的說明，還有原始程式下載！外加成果影片！

還請各位前輩指教！謝謝！

PS: 不會貼圖耶？！

作者: ayu 時間: 2006-6-22 21:39
chamber 大大您好，

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~

以上是marbol教的，

請問chamber 大大，照您所說在我們發展機器人的軟體上來講的話，應該是FPPA比CPLD強吧??

請問FPPA大約需多少成本?? 看您的網頁，好像也是組合語言寫的，請問是嗎??

想請教您一個PIC程式問題， http://www.robofun.net/forum/red ... 25&goto=newpost

這是小弟作過的實驗，可否請您撥個時間看一下，或是用FPPA來實現，

小弟這邊有資料用 AVR 作到32個 PWM的伺服機控制，整個產品1850元

ATMEGA16四十支腳，可否也請您參考用14pins 的 FPPA 來完成，還有它的軟體操作系統 U$39.95

因為發展的話，可能成本也是一項值得重視的考量，

感謝您的參與，謝謝了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-18 00:32 編輯 ]

seq01.jpg (107.25 KB, 下載次數: 765)

作者: Jester 時間: 2006-6-22 22:50

原帖由 ayu 於 2006-6-22 21:39 發表
chamber 大大您好，

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~

以上是marbol教的，

請問 avi 檔用什麼軟體來看?? 小弟用MediaPlayer，PowerDVD，winamp ...

你可以下載K-Lite Mega Codec Pack 1.53來安裝，安裝後就能觀看絕大部分的影片檔，包括avi,ram,rmvb或mov

作者: uucww 時間: 2006-6-23 00:00
ayu大大.....畫面上操作軟體不錯喔....穩定性如何?

作者: ayu 時間: 2006-6-23 00:22
標題: 回覆 #4 uucww 的文章
uucww大哥您好，

這是我下載的範例而已，我還沒買，只是給大家看板子發展好了後，還需要用視窗軟體來設計板子的功能，

使機器人按照我們設計的功能來動作，這也是我目前所遇的瓶頸，板子也是問題，這個範例，板子作法我在下個

禮拜會發表各項原始程式和電路圖，至於這個軟體程式就要買了。

作者: ayu 時間: 2006-6-23 16:35
標題: 回覆 #3 Jester 的文章
Jester大大您好，

我看見了，謝謝您了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-30 20:48 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-23 18:56
標題: 回覆 #2 ayu 的文章
HI~ayu大，CPLD與FPGA相較下，CPLD處理速度快且有些系列可以永久保存資料，FPGA閘數比較大且成本高，一旦電源關掉資料便流失，最便宜的FPGA晶片至少也要一萬以上，所以還是CPLD比較適合一般大眾。
建議你可以用MAXII系列的，性能方面，如果不受閘數限制的話看有幾個Pin就可以控制幾顆馬達，但由於MAX系列的閘數較低，所以你需要的定位解析度及CPLD的閘數會影響能控制的馬達數，我目前使用FPGA控制雙足機器人，解析度為32，如果不需要太精準的話(解析度16)控制一顆馬達只需12個邏輯元件，以http://shop.gfec.com.tw/product_detail.php?language_page=big5&pro_serial=11這塊實驗版為例，成本才1680，它有1270閘，也就是最多能夠控制105顆馬達。
另外，若要用電腦控制則需在內部設計RS232接收模組，我也自己設計了VB控制介面，編輯好控制流程後就改用FPGA控制了，透過電腦會拖慢速度。
總而言之無論是CPLD或FPGA，只要你一上手就不會想用其他控制器(如單晶片)，它的處理速度、性能、穩定度都優於其他控制器。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-6-23 19:00 編輯 ]

作者: marbol 時間: 2006-6-24 22:27

原帖由 h881068 於 2006-6-23 18:56 發表
HI~ayu大，CPLD與FPGA相較下，CPLD處理速度快且有些系列可以永五n一萬以上，所以還是CPLD比較適合一般大眾。
建議你可以用MAXII系列的，性能方面，如果不受閘數限制的話看有幾個Pin就可以控制幾顆馬達，但由於MA ...

請教h881068大大~~~~~

1.編好的流程的協定格式是不是(伺服機編號 ,伺服機角度)呢??
2.這些格式是否是以table的型式存入FPGA內部,然後依序叫用??
3.這些格式存入FPGA內部的RAM或是FLASH??

目前我用以發展的微控器是這麼執行的,因為不熟FPGA或VHDL所以想瞭解FPGA或LPLD是否用類似的方式來促使機器人動作~~~~謝謝囉!!

作者: h881068 時間: 2006-6-25 02:04
標題: 回覆 #8 marbol 的文章
1.協定格式是你自己設計的，如果要用電腦輸入馬達角度的話，格式可以是"編號"&"角度"，但編號跟角度可能沒辦法用7個Bit傳送，需分兩次送。
2.是以串列方式傳送，當有訊號送進FPGA時，則角度值會送至該編號馬達控制模組並存在暫存器中。
3.如果要直接用FPGA控制馬達流程的話，需將角度值直接寫在程式裡面，燒錄後會存在RAM中。
以上是我用的方法，我是用VerilogHDL寫的，但有些人用NIOSII的開發環境使用C語言來設計，雖然用NIOSII設計會比較簡單，但由於是新的開發方式所以相關的參考資料很少。

作者: marbol 時間: 2006-6-25 07:43

原帖由 h881068 於 2006-6-25 02:04 發表
1.協定格式是你自己設計的，如果要用電腦輸入馬達角度的話，格式可以是"編號"&"角度"，但編號跟角度可能沒辦法用7個Bit傳送，需分兩次送。
2.是以串列方式傳送，當有訊號送進FPGA時，則 ...

讚讚~~~~

1.ayu大大找到的某個實例,其SSC的協定格式就是把"編號"&"角度"用一個byte來表示,也因為這樣能夠控制的伺服機就不超過16個,解析度也就受限了
http://www.digitalnemesis.com/info/projects/picservo/

2.據說當初51的串列傳輸的閘數就佔了51的一半,您的串列功能應該也相當龐大吧!從硬體描述語言看的出來閘數的多寡嗎??

3.若是存在RAM內,需要一直有電源給它,資料才不會消失,那吃的電源範圍以及RAM有多大呢?應該這麼問,您的機器人有多少軸,RAM就限制了可以離線動作組合的多寡,這方面有沒有算過呢??

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-25 12:20 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-25 16:32
標題: 回覆 #10 marbol 的文章
在編譯完後會有相關資訊(如使用閘數、使用I/O數等)。
我的串列傳輸(有同位元檢查功能)用了50閘，因為由自己設計的關係，可以依照你的需求而節省資源。FPGA需5V電源，且不需要考慮RAM的佔用空間，RAM功能是用於FPGA上儲存程式的空間，如果使用CPLD，則不需要RAM，這兩種晶片的製程方式不同，也由於FPGA需要RAM、Flash等模組來搭配，成本就因而提高。
另外我將FPGA的電源與馬達的電源分開，這樣可以讓系統更穩定。

作者: marbol 時間: 2006-6-25 22:14

原帖由 h881068 於 2006-6-25 16:32 發表
在編譯完後會有相關資訊(如使用閘數、使用I/O數等)。
我的串列傳輸(有同位元檢查功能)用了50閘，因為由自己設計的關係，可以依照你的需求而節省資源。FPGA需5V電源，且不需要考慮RAM的佔用空間，RAM功能是用於FP ...

h881068大大!!
1.您說的馬達是伺服機嗎??
2.串列傳輸能做到這樣,應該沒人比大大更瞭解串列傳輸的架構囉!!51微控器與電腦串列傳輸光是設定就要搞清楚鮑率,同位元檢查,位元數,停止位元(9600,n,8,1),想像中,若是兩邊設定好鮑率,那只要起始位元一出現,就可以開始抓,計數八個位元後,收到停止位元就把,這八位元的資料丟到RAM存起來,同時丟出收到的旗標,難到硬體描述語言要這樣寫嗎?這可是要把數位元件(及閘,反閘,正反器,多工器....等等)的東西像畫電路圖一樣給兜出來?相當不簡單呦!!!還是把上述的行為描述出來,自動就做出功能出來??

作者: h881068 時間: 2006-6-25 23:23
標題: 回覆 #12 marbol 的文章
是伺服機沒錯。
在硬體描述語言裡可以用比較高階的想法來設計，像宣告一個暫存器其實就是使用到D正反器，也有加減乘除運算元，不然難道要真的自己兜電路ㄚ@@a...如果將程式模組化，可以很快速的設計出想要的功能，以我的二足機器人為例，只花三個禮拜就完成左右前進、避障、自走等功能。

作者: h881068 時間: 2006-6-26 02:16
標題: 回覆 #12 marbol 的文章
你所提到的-若是兩邊設定好鮑率,那只要起始位元一出現,就可以開始抓,計數八個位元後,收到停止位元就把,這八位元的資料丟到RAM存起來,同時丟出收到的旗標,難到硬體描述語言要這樣寫嗎?

是這樣做沒錯，但如果要控制更多馬達或增加解析度的話，需分兩次傳，這時候接收端必需等到編號與角度值都收到才能存(需濾除無效位元以節省閘數)。另外，如果要同位檢查~需在接收到同位碼時做檢查，如果不合法則放棄此筆資料。

作者: ayu 時間: 2006-6-26 10:13

原帖由 h881068 於 2006-6-23 18:56 發表
HI~ayu大，h881068 CPLD與FPGA相較下，CPLD處理速度快且有些系列可以永五n一萬以上，所以還是CPLD比較適合一般大眾。
建議你可以用MAXII系列的，性能方面，如果不受閘數限制的話看有幾個Pin就可以控制幾顆馬達，但由於MA ...

h881068 大大您好，

最近看到各位的功力實在是令小弟感到汗顏，小弟也在想如何是好?? 是要陪大家玩下去，還是就此另開蹊徑??

還是休息一陣子，苦練自已的功力，因為實在消化得趕不上大家的進度了，不過看大家如此精進，小弟還是會

捨老命跟下去地。謝謝您們無私的付出，謝謝了。

小弟看了您的文章後馬上去把相關資料和硬體找了出來，成本也壓下了一千多元，應該可以進入CPLD了，到時

有問題，還望大大不吝教導，謝謝了。

可否請您，把您的成品秀給大家看一下，假如不方便的話，mail也好，因為看到成功案例的話，之前的就可先放

一邊，先學現成的了，這一點希望您考量一下，感恩了。感謝再感謝。

作者: ayu 時間: 2006-6-26 10:28

原帖由 h881068 於 2006-6-25 23:23 發表
以我的二足機器人為例，只花三個禮拜就完成左右前進、避障、自走等功能。

您一定要秀出來，我一定要去看，如您方便的話，有成功的案例，很想學的。

作者: ayu 時間: 2006-6-26 10:35

原帖由 marbol 於 2006-6-25 07:43 發表

讚讚~~~~

1.ayu大大找到的某個實例,其SSC的協定格式就是把"編號"&"角度"用一個byte來表示,也因為這樣能夠控制的伺服機就不超過16個,解析度也就受限了
http://www.digitalnemesis ...

marbol大大您好，
這不是我找的喔，是kevin6010找到的喔，我只是整理kevin6010的資料而已，您用得如何??心得要秀出來喔!

kevin6010不曉得逛到那裏了，最近都看不到他??

作者: ayu 時間: 2006-6-26 21:18

原帖由 chamber 於 2006-6-22 17:35 發表
當初來此論壇看大家玩機械人時，也一時興起，
就拿著一顆多核心單晶片控制器來玩：

雖然醜醜的，但是還蠻好玩～分享給每一位：
可以連結到:

http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa4.htm ...

chamber大大您好，

板子發展好了後，可否用電腦寫程式，如這個公司的產品來操作，

http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=#pid1832

作者: h881068 時間: 2006-6-26 21:24
標題: 回覆 #16 ayu 的文章
那就...先貼個圖吧!
這是我設計用來編輯機器人動作的介面(還沒美觀化..看起來蠻克難的^^")，利用陣列存角度資料，可以將編好的資料存檔，將角度編好後按"ADD"鈕即可加入Text內，按"+"、"-"即可改變該顆馬達的值(從頭到尾都加1或減1)，腳底微動開關的狀態會以串列通訊格式傳回電腦，按"Enter"即可讓機器人依序動作。
下面的前進、左轉、右轉按鈕是第二種功能，只要輸入動作指令即可動作(動作順序已寫入FPGA)，若遇到障礙物則會自動避開。
第三種功能 : 不用透過控制者輸入指令，機器人會一直往前走~遇到障礙物則會掃瞄週遭狀態並選擇障礙物較少的方向前進。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-7-2 01:04 編輯 ]

人機介面.JPG (31.82 KB, 下載次數: 613)

VB介面

作者: ayu 時間: 2006-6-26 21:49

原帖由 h881068 於 2006-6-26 21:24 發表
那就...先貼個圖吧!
這是我設計用來編輯機器人動作的介面(還沒美觀化..看起來蠻克難的^^")，利用陣列存角度資料，可以將編好的資料存檔，將角度編好後按"ADD"鈕即可加入Text內，按"+"、 ...

h881068大大您好，

感謝天啊，總算有人作出來了，這真是值得紀念的一天，h881068大大，您真是救星，看到您的作品，真是太高興

了，請問您的FPGA是什麼型號 ?? 要花多少錢來發展這個系統 ??? 怎麼燒錄 ?? 用什麼語言來寫 ??

可否參觀您的大作 ?? 可否把您加入我的第四章和第三章中，語無倫次，請見諒。真是太感謝天了。

希望您可以讓我參觀 ?? 謝謝您了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-27 08:03 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-26 22:14
標題: 回覆 #20 ayu 的文章
Altera的Cyclone晶片，有NIOS功能之USB開發板。
使用Quartus II軟體設計程式、編譯並燒錄，依板子型號不同，燒錄的接口也會不同，我是用USB口，其他還有COM1、印表機Port。
我個人喜歡用VerilogHDL寫，是IC業界使用的語言，市面上都是VHDL的書比較多，所以也比較少人學VerilogHDL。
另外也有人用NIOS2軟體以C來寫，但一開始需設定配置CPU、記憶體、I/O等相關資訊，且關於NIOS2的書更是少之又少。
請問你是學生嗎?什麼科系背景呢?
價錢麻...不包含FPGA的話五千塊有找，這個FPGA是老師的，所以我也不大瞭解價錢，只知道老師是直接跟國外廠商買的。
http://www.altera.com.cn/product ... nios_eval_1C12.html 這塊就是我用的型號，價值295美金吧。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-6-26 22:32 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2006-6-26 22:20
加油!!很好喔!!

作者: ayu 時間: 2006-6-26 22:25

原帖由 h881068 於 2006-6-26 22:14 發表
Altera的Cyclone晶片，有NIOS功能之USB開發板。
使用Quartus II軟體設計程式、編譯並燒錄，依板子型號不同，燒錄的接口也會不同，我是用USB口，其他還有COM1、印表機Port。
我個人喜歡用VerilogHDL寫，是IC業界 ...

h881068大大您好，

我不是學生，我投入這個領域是興趣使然，因為只 k 理論的話，吃不消，(有一點老花

有時看不見IC編號)，只好作一些生動的東西來玩玩，順便不忘所學，只是追著目前的發展來走，實在太累了。

東西日新月異，程度又不太好，所以只能用如此方法來督促自已進步了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-27 08:53 編輯 ]

作者: ayu 時間: 2006-6-26 22:29

原帖由 uucww 於 2006-6-26 22:20 發表
加油!!很好喔!!

uucww老老您好，

您又冒出來了，可否請您把我發表的 AVR 和 KONDO 的比較研究看看，那一種適合您用??

謝謝啦。

作者: h881068 時間: 2006-6-26 22:38
標題: 回覆 #23 ayu 的文章
參觀@@a您住哪裡ㄚ?如果大老遠跑來...太勞師動眾了八^^"
我住中部，目前外面租房子(放暑假還是繼續留學校拼@@)，那你的住宿費可能也要花不少了，市面上CPLD的書很多，你可以買來參考看看，最好是先從CPLD入門，買本書，再買個便宜的CPLD實習套件，從基本的多工器、計數器，到初階的七段顯示解碼&掃瞄、鍵盤掃瞄，再來做類似電子鐘、密碼鎖等小專題，接下來就可以開始買個容量較大的CPLD來做直流馬達轉速控制、伺服馬達控制及步進馬達控制等機器人相關元件。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-6-26 22:49 編輯 ]

作者: marbol 時間: 2006-6-26 23:51

原帖由 ayu 於 2006-6-26 22:43 發表

h881068大大您好，

看您的時間了，我都可以配合的，不方便的話，可mail連絡，

我的老家在台中，很方便地，暑假我都會回去地，您應該不會拒絕的吧??

吼!!ayu您移情別戀了喔!!說實在的,從CPLD入手也是一個瞭解數位晶片與功能很好的途徑,當初會學的原因是看了相當多的數位邏輯的書,苦無機會實習,剛好有這種CPLD推
出,算一算不用買一大堆TTL IC或CMOS IC來做數位實習,而且軟體通常是免費的(那時用的是maxplusII),這軟體提供的編寫的方式有兩種,
一種是很直覺的繪製電路圖,安排相關腳位後就可以進行編譯動作,下載,看成果
另一種是用硬體描述語言來寫的,不管是那一種,都要把數位電子學的那一堆元件的原理搞懂,多多看範例以及把基礎的應用run過一遍,大概就算入門了!!

之後就可以用CPLD ,FPGA,微控器,DSP做排列組合的應用了~~~~~~~~~

當然還有更深入的東東,這個地方看h881068大大的說明就可以瞭解FPGA或CPLD未來的趨勢~~~

從h881068大大提供的照片資料,可以看出h881068大大已經把兩足機器人環境打造的很好了

,尤其是那張圖與說明,應該列入精華~~~~

,ayu大大,有為者亦若是喔!!!

作者: ayu 時間: 2006-6-27 00:19

原帖由 marbol 於 2006-6-26 23:51 發表

吼!!ayu您移情別戀了喔!!說實在的,從CPLD入手也是一個瞭解數位晶片與功能很好的途徑,當初會學的原因是看了相當多的數位邏輯的書,苦無機會實習,剛好有這種CPLD推
出,算一算不用買一大堆TTL IC或CMOS IC來做數 ...

marbol大大您好，

想到投入這個領域快四個月了，東西都沒個影，心中的惆悵，真是難以形容，我這個人可能就是這樣，

學東西要是沒進展，可能就提不起勁，(還是跟天氣有關 ?? 南部好熱，頭都冒煙了。)

我的學習方式就是要看到東西動起來，才有成就感，學得才起勁，可能左腦(那一邊忘了，大家應該知道吧)

的關係吧，要動手作，才學得起來。

其實您對我的啟發，幫助很大地，我想剛開始，單晶片應該是夠用的，因為我們的資料都有，只是我們作不出

來而已，最多去買一個就可以了，可是不甘心，還是想diy來解決問題，這就需時間了，CPLD好像比較大，

可是假如將來發展高階應用的話，一定需要用的吧??

最近買硬體，買書，找資料用去了很多時間，突然看到CPLD的出現，好像看到了曙光，馬上被吸引過去，

不知這樣學習將來是否可整合起來??

謝謝您這些日子來的鼓勵，真的很感謝您。

作者: h881068 時間: 2006-6-27 06:16
標題: 回覆 #26 ayu 的文章
我會投稿高雄的人工智慧研討會，如果通過的話，到時候就歡迎你來聽囉。

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-6-27 06:17 編輯 ]

作者: ayu 時間: 2006-6-27 06:26

原帖由 h881068 於 2006-6-27 06:16 發表
我會投稿高雄的人工智慧研討會，如果通過的話，到時候就歡迎你來聽囉。

我這裡剛好有一本，全華的--- 最新VHDL晶片設計，使用ISE、MODELSIM發展系統，林灶生、劉紹漢編著一書

請問可供參考學習嗎??

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-27 08:54 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-27 07:25
標題: 回覆 #30 ayu 的文章
高雄研討會發表日可能在十月吧@@a
可以找初階一點的書，太深的書可能容易放棄。最好是書裡使用的板子跟你手上的一模一樣，會比較容易上手。另外，可以找有很多設計方式的書，等你熟悉後，就可以依你覺得好用的語言做進階的設計。
拜訪是不會不方便...是我學校離台中還有一"大"段距離。

作者: ayu 時間: 2006-6-27 07:34

原帖由 h881068 於 2006-6-27 07:25 發表
高雄研討會發表日可能在十月吧@@a
可以找初階一點的書，太深的書可能容易放棄。最好是書裡使用的板子跟你手上的一模一樣，會比較容易上手。另外，可以找有很多設計方式的書，等你熟悉後，就可以依你覺得好用的語 ...

這本書太難了喔?? 我想進入一個領域的話，如果沒有相關成品來參考的話，可能學不起勁，

剛開始可能會很難進入，可是不進入的話，永遠摸不著邊。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-27 08:55 編輯 ]

作者: omegaCD 時間: 2006-6-27 08:39

原帖由 h881068 於 2006-6-26 22:14 發表
Altera的Cyclone晶片，有NIOS功能之USB開發板。
使用Quartus II軟體設計程式、編譯並燒錄，依板子型號不同，燒錄的接口也會不同，我是用USB口，其他還有COM1、印表機Port。
我個人喜歡用VerilogHDL寫，是IC業界 ...

看到這塊FPGA版我囧了....(Ethernet、16MB SDRAM、8M flash...)

為啥我沒錢啦...orz(窮學生一隻)

苦於找不到好的系統板中....CPLD閘數又少+開發版都少東少西...還是FPGA的SoC系統較適合robot的整合式控制器開發..~ ~a
不知您是否有用到ARM core..?程式寫入是直接寫到板子上的ROM嗎?
Debug是透過Nios的環境執行嗎?有點想理解一下詳情..^^""
(之前也差點玩到這塊....後來因為學長要比賽所以只好一旁看..")

之前還摸過一塊有mini-PCI的FPGA發展版...要價快5萬多.."(我的JOB只是讓它能跑DEMO...好了之後就交給學長了...廉價勞工阿..orz)
玩這些東西如果沒錢的話就只好靠學校了...希望我要上的學校能提供這些東西給學生研究....囧

AI研討會....你的系統有用到AI嗎..@@"(好厲害....咱都沒辦法...也沒HW可以搞囧rz)

[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-6-27 09:25 編輯 ]

作者: omegaCD 時間: 2006-6-27 08:58

原帖由 ayu 於 2006-6-27 00:19 發表

marbol大大您好，

想到投入這個領域快四個月了，東西都沒個影，心中的惆悵，真是難以形容，我這個人可能就是這樣，

學東西要是沒進展，可能就提不起勁，(還是跟天氣有關 ?? 南部好熱，頭都冒煙了 ...

ayu大大...您這樣就放棄太可惜了...ˊAˋa

看看我...3年前在南台混(當實驗室小弟，天天去還可以摸到一些"昂貴"的玩具)，只不過我的大一功課因此爛掉，這就是代價....
隔了1年後我回到台北唸..但是進修專校根本沒啥資源可以用...結果就是浪費了很多時間，好在後半年的課程總算有接觸到VHDL(學校課程)，所以有得到了一些東西...不過確實第一年完全在做無關的事...那這樣我的機器人生涯不就少一年了..?

不要心急...機器人的東西以目前的發展看來並沒那麼簡單，很多都是很新的東西，尤其在軟體方面也找不到好的OS或標準可循...都要靠自己來...，所以開發時間冗長是難免的事...
咱2年前買的FPGA爛爛板(Xilinx XCS10)和巨ARM開發版(對岸出的)都沒在動，因為心知肚明一個絕對不夠用(板子資源少的可憐)，一個根本不能裝在機器人上..(太大太重= =")，所以這兩塊目前都被我丟在旁邊生灰塵...

如果大大想入門FPGA的話..我這塊倒是挺適合的，有LED和開關等等可以用，IO插座也焊上去了...用單蕊線插上去就可以用...
參考網址: http://www2.leap.com.tw/pro/display.asp?id=62 (Xilinx XCS10，100000閘)
而且這本好像有書可以參考...市面上應該還有吧..0 0a

[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-6-27 09:02 編輯 ]

作者: h881068 時間: 2006-6-27 09:18
標題: 回覆 #33 omegaCD 的文章
我是燒到RAM，用Quartus II編譯，沒用NIOS設計過。

作者: omegaCD 時間: 2006-6-27 09:24

原帖由 h881068 於 2006-6-27 09:18 發表
我是燒到RAM，用Quartus II編譯，沒用NIOS設計過。

喔喔..瞭解..^^"

大大好像很厲害...可以MSN交流一下分享經驗嗎..^-^?

作者: ayu 時間: 2006-6-27 09:30

原帖由 omegaCD 於 2006-6-27 08:58 發表

ayu大大...您這樣就放棄太可惜了...ˊAˋa

看看我...3年前在南台混(當實驗室小弟，天天去還可以摸到一些"昂貴"的玩具)，只不過我的大一功課因此爛掉，這就是代價....
隔了1年後我回到台北唸..但是 ...

omegaCD 大大您好，

這一塊多少錢啊 ?? 書名 ?? 這麼久才跟您對話，您是一個才子喔，還會設計畫圖，真厲害，我是不會放棄的，只是東學

西學的找不到目標，程式功力也差，比較花時間了。謝謝您的鼓勵，謝謝。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-27 09:32 編輯 ]

作者: omegaCD 時間: 2006-6-27 10:41

原帖由 ayu 於 2006-6-27 09:30 發表

omegaCD 大大您好，

這一塊多少錢啊 ?? 書名 ?? 這麼五p畫圖，真厲害，我是不會放棄的，只是東學

西學的找不到目標，程式功力也差，比較花時間了。謝謝您的鼓勵，謝謝。

這塊我當初買4000左右..您要的話算你2000好了...只燒錄過3、4次...至於書的話可能還要找看看....*-*
只印象中看過..忘記是哪一本"|||...我沒買下去...*3*a

那段時間適逢大考所以一直沒心情去玩...後來就給忘了..這段時間才被我挖出來...-3-"

作者: h881068 時間: 2006-6-27 23:30
標題: 回覆 #35 omegaCD 的文章
我的MSN
h881068@hotmail.com
互相交流吧^^"

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-6-28 01:26 編輯 ]

作者: ayu 時間: 2006-7-2 22:18

原帖由 omegaCD 於 2006-6-27 10:41 發表
這塊我當初買4000左右..您要的話算你2000好了...

omegaCD大大您好，
這塊板子，好像是舊型的，現在有較新型且閘數多的機種，我將來可能會用如下這一款，不過還是謝謝您了。
http://shop.gfec.com.tw/product_ ... 5&pro_serial=11
http://www.chirkal.com.tw/CH-JN1270.htm ，上面的好像比較便宜。零組件多。

我現在用Max+plus II來寫VHDL軟體然後用Quartus II來轉換，因為Max+plus II所支援的板子型號都是舊的，
閘數也比較少，Quartus II就支援新的和閘數多的晶片，上面的板子就必須用Quartus II來寫程式了。
以上資料是 h881068 大大介紹的

為何用Max+plus II，因為我現在的書只有這些資料，所以只能如此。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-2 22:29 編輯 ]

作者: ayu 時間: 2006-7-15 17:47

原帖由 h881068 於 2006-6-26 21:24 發表
那就...先貼個圖吧!
這是我設計用來編輯機器人動作的介面(還沒美觀化..看起來蠻克難的^^")，利用陣列存角度資料，可以將編好的資料存檔，將角度編好後按"ADD"鈕即可加入Text內，按"+"、 ...

h881068大大您好，

很抱歉，沒經過您的同意，把您的這張貼圖放到另一個論壇，給您宣傳，不知您是否同意 ??

如有問題的話，我將刪除，然後請其他大大們來這個版面觀看。不知可否??謝謝啦。

作者: h881068 時間: 2006-7-16 09:15
標題: 回覆 #40 ayu 的文章
OK阿，其實這種截圖也不會有任何版權，表單物件拉一拉誰都會，不過最近又加了新功能，畫面也美化了。
是哪個論壇呢?分享一下吧^^"

作者: ayu 時間: 2006-7-16 13:05
[quote]原帖由 h881068 於 2006-7-16 09:15 發表
OK阿，其實這種截圖也不會有任何版權，表單物件拉一拉誰都會，不過最近又布

作者: chamber 時間: 2006-11-7 19:40

原帖由 ayu 於 2006-6-26 21:18 發表

chamber大大您好，

板子發展好了後，可否用電腦寫程式，如這個公司的產品來操作，

http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=#pid1832

   關於多核心的微控器FPPA～原廠所推出的展示演練版是可以直接支持六支伺服機！

   當然還有IR紅外線控制介面，還有PC連線功能（兩組UART），

   甚至，還有PS/2 Mouse 或鍵盤介面，這樣子要下命令控制伺服機就方便多了！

      http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_b1.htm

   當然啊～因為伺服機還有一些配件零件都所費不眥。所以，

   原廠是不會提供完整機械手臂的套件！

   但是有附相關程式的原始碼。只要寫一般單晶片的應用程式就可以了～不必學複雜的FPGA的 VHDL 或相關語言。

   關於原廠所支援的伺服機控制與PC連線的東西～

   尤其以這麼低廉的成本作到多自由度的伺服機控制，

   像另一篇文章所提的方式：http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa4.htm

   理論來說：只要用到多核心中的兩顆微處理器就可作到九軸，三顆微控器可以作到18 軸，四顆微控器可以作到 27 軸～只要I/O 腳夠用！

   然後還可以留一兩顆微控器做通訊連接介面等。難怪連日本人看了都讚嘆不已！！就急得願意跟原廠簽訂合作關係～

   因為他們說：光作機械人的模組應用就作不完了！

   大家有空可以參考看看！

作者: ayu 時間: 2006-11-8 16:21

原帖由 chamber 於 2006-11-7 19:40 發表

然後還可以留一兩顆微控器做通訊連接介面等。難怪連日本人看了都讚嘆不已！！就急得願意跟原廠簽訂合作關係～

因為他們說：光作機械人的模組應用就作不完了！
...

chamber大大您好，
　　　　我的程式功力太差了，不知是否有相關書藉可供參考，市面上都找不到相關書藉可供作實驗？還是您出一本書好了

感謝您了。
現在學校的教學也都是廠商出套件，或是請工程人員或學校老師出書，然後大家才能學得比較普及，望您作開路先鋒喔

不然都作不出來了。興趣也一點一滴消失殆盡……

。感謝您了。
　　　　

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