Robofun 機器人論壇

標題: 兩足機器人(使用s03t) [打印本頁]

作者: p902432 時間: 2006-7-27 23:33
標題: 兩足機器人(使用s03t)
這是我大學的專題
兩足機器人，共有十六個自由度，腳是十個自由度、手是六個，使用兩組6v的電源和5v的控制板電源
使用p89c51rd2hp這顆單晶片使用12MHZ, 機械週期為0.5us
並以組合語言寫並列出輸控制伺服馬達
用bcb寫人機介面
目前只完成這些
程式還有點問題，有時資料傳給機器人會不完整，導致pwm輸出中止。
使用s03t是便宜不過遇到了一個問題就是扭力不足的問題
要編輯動作發現不好動
不知道該怎麼辦才好
以下是我所做的成品

未命名.JPG (54.68 KB, 下載次數: 731)

人機介面(未完成品)

DSCN3520.JPG (402.23 KB, 下載次數: 531)

8051控制板

DSCN3532.JPG (404.35 KB, 下載次數: 534)

機器人半蹲

DSCN3534.JPG (409.92 KB, 下載次數: 494)

右轉(不過腳縮不起來)

DSCN3524.JPG (401.92 KB, 下載次數: 488)

以下的波形照順序是從p0.0~p0.7、p2.0~p2.7

DSCN3525.JPG (401.65 KB, 下載次數: 478)

波形

DSCN3527.JPG (402.4 KB, 下載次數: 489)

波形

DSCN3528.JPG (404.5 KB, 下載次數: 482)

波形

DSCN3529.JPG (404.02 KB, 下載次數: 489)

DSCN3529.JPG (404.02 KB, 下載次數: 501)

作者: p902432 時間: 2006-7-27 23:41
目前電源跟訊號分別是從電源供應器和電腦傳資
還沒有做無線
身邊有個RF模組不過發現要傳訊號DELAY太嚴重了
所以先用RS232來傳送
速度OK~

DSCN3530.JPG (399.6 KB, 下載次數: 482)

DSCN3531.JPG (402.59 KB, 下載次數: 463)

16個波形結束了

DSCN3522.JPG (401.44 KB, 下載次數: 478)

這是把時間調大點的連續輸出

作者: p902432 時間: 2006-7-27 23:45
在補一個控制板的圖片

DSCN3521.JPG (389.57 KB, 下載次數: 479)

作者: uucww 時間: 2006-7-28 00:06
p902432 大大....拜見您的文章....您的作品相當粉完整的喔...加油!!!
可能機體重量導致動作扭力問題吧???目前您的機器人總重量是多少克?

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-28 00:14 編輯 ]

作者: p902432 時間: 2006-7-28 07:24

原帖由 uucww 於 2006-7-28 00:06 發表
p902432 大大....拜見您的文章....您的作品相當粉完整的喔...加油!!!
可能機體重量導致動作扭力問題吧???目前您的機器人總重量是多少克?

謝謝你的鼓厲我會在加油的
不過要放一個禮拜假回家休息了
可能一個禮拜沒進度囉~~
因為專題都我一個人做><~~
我身邊沒有可以量測的東西
用我阿公的稱重來量大約是1.5公斤、高度是約30公分

有關於接收的問題是這樣子的
--------\______________________________/----------\____________________________ 例如這是個波形
我的串列中斷是在LOW的時候起動
但如果我在HIGH的時候傳角度的話就會收不到
我認為還要有由單晶片傳回PC做判斷
以確定訊號確定是在LOW的時候發射~
目前還沒修改~
在編輯動作就讓我頭大了
就沒有太多時間去做修改~

作者: marbol 時間: 2006-7-28 07:47

原帖由 p902432 於 2006-7-27 23:33 發表
這是我大學的專題
兩足機器人，共有十六個自由度，腳是十個自由度、手是六個，使用兩組6v的電源和5v的控制板電源
使用p89c51rd2hp這顆單晶片使用12MHZ, 機械週期為0.5us
並以組合語言寫並列出輸控制伺服馬達
...

您可以把髖關節的部份換大扭力的伺服機,因為受力大的關係,這是站上某位大大說的,他做的機器人就用這個方式解決,,直覺上也應該要這樣~~~~

若只是要實驗動作規劃,可以把整台機器人固定在半空中~~~~~

作者: p902432 時間: 2006-7-28 08:10

原帖由 marbol 於 2006-7-28 07:47 發表

您可以把髖關節的部份換大扭力的伺服機,因為受力大的關係,這是站上某位大大說的,他做的機器人就用這個方式解決,,直覺上也應該要這樣~~~~

若只是要實驗動作規劃,可以把整台機器人固定在半空中~~~~~

我想應該是扭力的問題吧，因為我發現我要的角度。他並不會很固定的停在那裡，如果用手去轉他的話還是會轉動一點點，如果是以機器人的重量就會讓角度跑掉，但是換大扭力的馬達價錢又變化太多，我想打算用拖著走~休息回來後希望能往這方面去做些實驗看看，

伺服馬達我買的是STD因為便宜，不過前天在試的時候把裡面的齒輪給弄壞了，打開來才知道齒輪是樹膠的，還有一顆不小心把６Ｖ的正負電壓接反了，把裡面的電路板給燒壞了，還滿臭的，請大家接電壓真的要小心，不就一下子就燒掉了=,=

作者: sky808021 時間: 2006-7-28 08:30

原帖由 marbol 於 2006-7-28 07:47 發表

您可以把髖關節的部份換大扭力的伺服機,因為受力大的關係,這是站上某位大大說的,他做的機器人就用這個方式解決,,直覺上也應該要這樣~~~~

若只是要實驗動作規劃,可以把整台機器人固定在半空中~~~~~

marbol大大的意見不錯
我也覺得換掉幾個施力需比較大的關節就好~~!!
如市面上AI的機器人~~~~
他的手關節和腳部有2個沒太需要施力的關節
公斤數是7公斤
其他的用10公斤
你可以考慮一下......換幾顆
不然就...
給他減肥吧~~~~

[ 本帖最後由 sky808021 於 2006-7-28 08:39 編輯 ]

作者: iwill920ya 時間: 2006-7-28 18:05
標題: 問題跟妳一樣
hi

我之前也是用so3t作2足機器人..問題跟妳一樣..
建議提高頻率(12mhz改成更高的)....讓pwm輸出更快一些..可以減緩下沉速率..也比較能維持在指定角度
膝關節改成so3t金屬齒輪版

作者: p902432 時間: 2006-7-28 19:51

原帖由 sky808021 於 2006-7-28 08:30 發表

marbol大大的意見不錯
我也覺得換掉幾個施力需比較大的關節就好~~!!
如市面上AI的機器人~~~~
他的手關節和腳部有2個沒太需要施力的關節
公斤數是7公斤
其他的用10公斤
你可以考慮一下......換幾顆
不 ...