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標題: 89C2051產生PWM信號控制直流電機調速的例程 [打印本頁]

作者: uucww 時間: 2006-8-14 05:29
標題: 89C2051產生PWM信號控制直流電機調速的例程
本例程利用2051的T0產生雙路PWM信號，推動L293D或L298N為直流電機調速，程序已通過調試。接L298N時相應的管腳上最好接上10K的上拉電阻。

有什麼不對的地方歡迎大家批評指正！

/* =======直流電機的PWM速度控制程序======== */
/* 緯東工作室 robots51.51.net 2006年6月 */
/* 晶振採用11.0592M,產生的PWM的頻率約為91Hz */

#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P1^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中斷計數器 */
uchar m1=0; /* 電機1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */

/* 電機控制函數 index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) /* 電機1的處理 */
{
m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
if(speed<0) /* 速度值為負則反轉 */
{
s1=0;
s2=1;
}
else /* 不為負數則正轉 */
{
s1=1;
s2=0;
}
}
if(index==2) /* 電機2的處理 */
{
m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */
if(speed<0) /* 電機2的方向控制 */
{
s3=0;
s4=1;
}
else
{
s3=1;
s4=0;
}
}
}
}

void delay(uint j) /* 簡易延時函數 */
{
for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
uchar i;
TMOD=0x02; /* 設定T0的工作模式為2 */
TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值 */
TL0=0x9B;
EA=1; /* 開中斷 */
ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */
TR0=1; /* 啟動定時器0 */
while(1) /* 電機實際控制演示 */
{
for(i=0;i<=100;i++) /* 正轉加速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--) /* 正轉減速 */
{
motor(1,i);
motor(2,i);
delay(5000);
}
for(i=0;i<=100;i++) /* 反轉加速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--) /* 反轉減速 */
{
motor(1,-i);
motor(2,-i);
delay(5000);
}
}
}

void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
{
if(t==0) /* 1個PWM週期完成後才會接受新數值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */
if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產生電機2的PWM信號 */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
}

引用李偉老師的電路圖：

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-8-14 05:31 編輯 ]

Pbotcircuit.gif (8.12 KB, 下載次數: 950)

PWM2.rar

1.07 KB, 下載次數: 2477

作者: zh11204423 時間: 2006-8-29 09:16
標題: 智能電動小車
您好:
   看到您發的有關89C2051產生PWM信號控制直流電機調速的例程,收穫太大了,謝謝您!
   我是一名大二的學生,馬上要開始湖北省大學生電子設計競賽了,我們那組準備向智能小車方向去選題,由於我們是通信工程專業的,對這方面的知識也不是很瞭解,希望您能給我們提供一些有關智能電動小車方面的資料,如果有完整的模塊電路和源程序給我們參考,那就太好了,請發到我郵箱,謝謝您!
      很急,急,急!!!

我郵箱地址架email]Ofujitsunokia@163.com[/email]

作者: uucww 時間: 2006-8-29 10:22
我是外行的.....這篇文章是轉貼的!!

作者: jenny-jin123 時間: 2006-11-28 16:06
標題: HELP!!!
幫幫忙啦！！！
我也想要你們的PWM2.rar！！！
能不能發給我呀？？？
拜託了！！！
謝謝！！！
jenny-jin123@163.com

[ 本帖最後由 jenny-jin123 於 2006-11-28 16:09 編輯 ]

作者: simone 時間: 2006-12-9 20:18
如果 clock 夠快的話，類似的架構原則上，可以任意多組馬達，
《Programming Robot Controllers》，簡中版：《機器人控製器與程序設計》書中也有提出類似的方法，
利用一個 TIMER 來產生多組 PWM 說。

原帖由 uucww 於 2006-8-14 05:29 發表
本例程利用2051的T0產生雙路PWM信號，推動L293D或L298N為直流電機調速，程序已通過調試。接L298N時相應的管腳上最好接上10K的 ...

作者: simone 時間: 2006-12-11 02:50
剛剛才發現原 PO 的程式範例有一個很明顯的缺點，
那就是它 PWM 的寬度竟然用 software delay 的方式造出來。
最好還是把它移到 timer isr 內去處理，
這樣整個架構的擴充性會更好些 :)

[ 本帖最後由 simone 於 2006-12-11 02:52 編輯 ]

作者: scchu 時間: 2007-6-18 23:12
程式改了給 ADuC832 及 L293D 用, 發現有兩個問題:
1. 一定要用兩組電源, 一組給 mcu, 另一組給motor.
2. L293D 使用了一會就很熱, 需要加散熱器.

請教各位大哥, 如何修改才能使用同一組電源給 mcu 及 motor.

作者: doubletime 時間: 2007-6-19 00:03
基本上會發熱的原因為：pwm頻率過低，正常為1kHz
他的schmatic有說明，用1組10v的電過穩壓器變5v給mcu
這樣只需要準備一組10v的電源就可以了
假設連穩壓器都想省的話，那找一顆5v的馬達，這樣l293d就接5v就行了

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