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標題: 求伺服馬達S03T的控制方法 ˊˋ [打印本頁]

作者: 28956313 時間: 2010-7-27 12:10
標題: 求伺服馬達S03T的控制方法 ˊˋ
小弟要做自走車，用S03T這顆伺服馬達來控制前輪的左右轉，核心是PIC18F4520內有PWM控制，看了好多文章，都說伺服馬達給工作週期小於1.5ms就左轉，大於就右轉，可是不管程式怎麼打，馬達都只會正轉，也不會固定在一個角度上，也不會反轉，請各位大大幫幫忙 @@ 十分感謝

作者: aroboto 時間: 2010-7-28 12:21
本帖最後由 aroboto 於 2010-7-28 12:23 編輯

注意一下週期吧~
伺服機所需要的PWM訊號，週期為20ms
你所提的的1.5ms，應該是他在每一個20ms的週期中，HIGH所佔的時間。
每一個週期內HIGH的時間小於1.5ms 會左轉，大於1.5ms則會正轉

額外一提，你的伺服機型號應該是 S03T S35 廣營這一款，才能做連續旋轉正反轉動作。
一般 S03T系列其他款，給PWM訊號是不會轉動的。不同PWM只會讓擺臂移動到不同角度

作者: 28956313 時間: 2010-7-28 12:36
你好!!
我用的伺服機是S03T STD ，我知道S35是連續旋轉的
我這顆馬達他內部的齒輪比也有固定正轉或反轉到一個位子，也是不能360度轉
我用PIC給個脈寬也是會正轉，只是都不會反轉
你的意思就是我要先給定伺服機整個週期是20ms，
然後再給duty cycle大於1.5ms或小於1.5ms的值他才會正常正反轉嗎?

作者: aroboto 時間: 2010-7-28 12:41
本帖最後由 aroboto 於 2010-7-28 12:43 編輯

是的。週期20ms 很重要喔~~
不是隨便給個PWM 伺服機就會聽話

它應該不能說是正反轉，而是轉到各個角度定點

作者: aroboto 時間: 2010-7-28 12:46
http://www.aroboto.com/shop/goods.php?id=363
參考一下這個產品的技術文件第八章對伺服機的介紹
雖然控制器不同，但你可以參考一下裡面的說明。

作者: 28956313 時間: 2010-7-28 13:55
恩，謝謝
所以我這顆馬達
也是要先給定週期20ms
再給duty cycle對嗎?

可是如果說整個週期是20ms
我給duty cycle是1.5ms
那不就不合理
duty cycle不是等於導通(高電位)的時間除以整個週期的時間
這樣實際的duty cycle不就等於 1.5ms/20ms
那給的1.5ms是甚麼值@@

麻煩你...ˊˋ

作者: aroboto 時間: 2010-7-28 17:03
請你把PDF檔載下來，再翻到第八章。
第七章有PWM介紹。
裡面對於週期與dutycycle有圖文並茂的介紹。

dutycycle 是比例，而非時間。
1.5ms是你要給的HIGH的時間
週期是 20ms
所以如果定在中心點，你應該給的duty cycle是 1.5/20。

作者: 28956313 時間: 2010-7-29 10:13
恩，我有下載了謝謝
只是他程式沒學過
還是看不太懂它怎麼設定整個週期
跟duty cycle

甚麼意思@@
1.5ms是給high的時間
所以他輸出導通是1.5ms還是 1.5/20

作者: aroboto 時間: 2010-7-30 09:29
本帖最後由 aroboto 於 2010-7-30 09:39 編輯

它的程式是沒辦法直接套在你的控制器上的。它用了自己寫好的函式庫。

把什麼是PWM搞懂你應該就可以用了~

如果，還是不懂，我也不知道該怎麼解釋給你了~

作者: 28956313 時間: 2010-8-4 11:02
恩... 謝謝你

我看完了還是不太懂

怎麼用PIC給伺服機20ms的週期

看很多文章都說計時計數可是都沒範例程式ˊˋ

作者: aroboto 時間: 2010-8-5 09:47

恩... 謝謝你

我看完了還是不太懂

怎麼用PIC給伺服機20ms的週期

看很多文章都說計時計數可是都沒 ...
28956313 發表於 2010-8-4 11:02

我盡力了~~

問問你的同學或者老師吧~~也許用說的你會比較懂。

如果你懂了，寫程式應該就不是問題。因為它就是固定頻率的HIGH與LOW。

單純控制一組伺服機，會不遇到時間的問題。

如果你只是要問有沒有PIC 現成的程式，沒辦法幫你，sorry!!

試試 google吧!!

作者: gws4ceo 時間: 2010-11-22 11:11

RPV & ROBOTICS 遙控模型用伺服馬達的注意事項

工作電壓 : D. C. 4.8V - 7.5V Max. (特殊規格 : 12.0-15.0V;24.0-28.V)

速度 : 從 0.05;0.05-0.15;0.15-0.30;0.30-0.60;至 0.60 秒/60 度以上

扭力 : 1.0;1.0-3.0;3.0-10.0;10-49;50-100;100-300;300-1000 公斤/公分等範圍

以上規格，均符合遙控模型的應用；我們亦可依客戶的規格需求而設計。

工作溫度 : -20°C ~ +60°C

脈寬範圍 (週期 : 16-23 ms)

最大 : 2.1 ms

最小 : 0.9 ms

輸入訊號格式

超出以上之訊號範圍，將導致伺服機不正常工作.

擺臂位置 (旋轉角度)

以下規格表為轉動角度與輸入脈寬之相對關係：

脈寬	擺臂位置 (角度)
0.8 ms	安全界限 (順時針方向)
0.9 ms	+60° ± 10° (順時針方向)
1.5 ms	0° (中立點)
2.1 ms	-60° ± 10° (逆時針方向)
2.2 ms	安全界限 (逆時針方向)

作者: gws4ceo 時間: 2010-11-22 11:19
雖然我們標稱工作電壓 : D. C. 4.8V - 7.5V Max.

實際上到 10.5V 都尚能工作只是負載不能太重否則會燒晶體管喔!

我們甚至於把電壓家高至 12.58V 也沒燒電路板!

但是有連續動作半分鐘後過熱會當機!

( 但是還活著 )

電壓退至 10.5V 幾分鐘冷卻後就又起死回生!

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