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標題: 六足機器人特殊障礙問題探討(有影片) [打印本頁]

作者: xu3u4rmp4 時間: 2010-9-22 21:13
標題: 六足機器人特殊障礙問題探討(有影片)
http://www.youtube.com/watch?v=nHvaqpcGI1c
麻煩各位點上面連結到youtube看影片

1分20秒至 1分35秒中
六足機器人感測障礙高度做出猶如舞獅中採樁的動作
請問他的感測運用了哪些原理及感測元件

我自己想到是三維座標法(xyz)
用紅外線感測器感測.經計算得出座標.命令機器人腳往此座標移動.並再次感測計算下一步

或是各位有自己的想法.也且提出共同討論
如果是各位.會用什麼方法來達成這種運動?
請各位指點研究方向.讓我自己思考的空間
這對我來說很重要.是一定要達成控制的課題
成功後會不吝將完整呈現給各位.(因為瞭解台灣在機器人界要更進一步提升.必須不私藏.所以我願意完整提供.也希望各位先能不吝指導我)

作者: rayrider 時間: 2010-9-24 06:29
別想太多了，應該是套好招的行走方式。

作者: mzw2008 時間: 2010-9-24 13:24
柱子並不大, 超音波的誤差就足以讓計算結果有很大誤差
EX: 踩空
用視覺還比較容易做到, 邊動邊修位置
且機器人上面應該是要有陀螺儀之類的東西來保持平衡
這種要即時運算並不容易
地球上有做到的也只是少數單位, 且也只是針對特殊地形
多數都是套招的哩

作者: mzw2008 時間: 2010-9-24 13:26
另外腳底得有壓力感測,
這樣才知道到底是不是確實踩下去了
甚至得裝陣列, 以便判斷到底踩下去是正踩還是偏的
這會直接影響到下一步的計算

作者: lakers3411 時間: 2010-9-24 17:46
這個我有去看,那時在日本愛知縣的萬博,他是套好的程式

作者: mac1 時間: 2010-9-24 18:06
看起來就像是先做好的腳步,然後把柱子放在落點上
下次只要起步位置對了,接著就可以採在對的地方...
大部分都落在柱子中間,又沒裝什麼sensor,
實在想不出閉著眼睛要怎麼踩的準...

如果要做,短距離內的視覺的確是個好方法,
想想人會怎麼作? 走在柱子上面?
我們只用到眼睛,壓力感應, 然後即時的移動重心位置...
用了壓力感應就不用管落地距離的問題,對吧...

作者: mzw2008 時間: 2010-9-25 00:30
不一定需要眼睛, 人類閉著眼睛也能走只是變慢
這主要是因為有壓力感應, 但得要裝整片腳底的感應陣列才行
只有一個感應器應該是做不出來的

這麼小的感應陣列哪裡有?!
哈哈, 鯨魚有賣,但很貴就是

作者: xu3u4rmp4 時間: 2010-9-25 16:28
本帖最後由 xu3u4rmp4 於 2010-9-25 16:32 編輯

原來lakers3411前輩有去看.真羨慕

感謝各為提供.原來是套招.後來我也發現他柱子排列有規則

其中上面mzw2008前輩提到

另外腳底得有壓力感測,
這樣才知道到底是不是確實踩下去了
甚至得裝陣列, 以便判斷到底踩下去是正踩還是偏的
這會直接影響到下一步的計算

甚至得裝陣列<-----這是什麼意思.是否是定一個虛擬座標讓感測器去感側.判斷障礙在哪個座標中.則腳就往此處移動

作者: mzw2008 時間: 2010-9-27 01:25
不是....
一般來說市面上的壓力感測器都是一個只能感測一整個面

但是我講的陣列是一片壓力感測器裡面(可能是3*3cm大小或更小或更大), 有很多微小的感測點
可以"個別"感測該點的壓力, 甚至溫度和拉力..
這種東西目前尚未有量產的便宜產品可以買哩

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