Robofun 機器人論壇

標題: Hexapod Alpha Extreme [打印本頁]

作者: rayrider 時間: 2010-10-25 22:23
標題: Hexapod Alpha Extreme
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-27 16:15 編輯

在Alpha的基礎改造，外表看上去和Alpha差不多，為了讓伺服機不受干涉及讓運動角度更大，

* 將原本的6支支柱改為4支
* 柱昇級為訂製的7075鋁合金支柱
* 伺服機昇級為鋼齒數位伺服機
* 特別訂製伺服機運動行程達180度
* 結構板由玻璃纖維板昇級為碳纖維板
* 螺絲由不銹鋼昇級為鈦合金內六角螺絲
* 特製7075鋁合金伺服機『4重固定華司』
* 加入了新設的碳纖維鉗子

反正時間和錢都花下去了，小弟覺雖有可改善之空間，
但已經是現階段我能作到的極致了，所以取名為Alpha Extreme。
希望各位大大指教。

作者: ufpatsai 時間: 2010-10-26 00:22
^^用料不錯哦^^而且用心的避開伺服控制片^^

作者: mzw2008 時間: 2010-10-26 00:55
讚喔

請教一下
馬達那個銀色圓圓的是轉盤?
還是自己加工裝飾用的頭呢?

作者: rayrider 時間: 2010-10-26 10:39
馬達那個銀色圓圓的是轉盤?
是有功能的，那個是訂製的"4重固定華司"。

作者: ufpatsai 時間: 2010-10-26 14:00
用夾的嗎,是為了微調中立點嗎^^

作者: rayrider 時間: 2010-10-26 14:23
所謂"4重固定"，是固定伺服機PP擺臂、螺絲、碳纖臂孔及伺服機的迫緊件。是我想到單邊機構的最有效固定方案，有圖你就會明白。

作者: lakers3411 時間: 2010-10-26 21:36
本帖最後由 lakers3411 於 2010-10-26 21:37 編輯

太猛了~wow~
那華司太漂亮了~我也好想要喔~
從我車子引擎上拆下來用好了@@~
不知訂做多少~~
大大用的螺絲也都好漂亮喔~

作者: ufpatsai 時間: 2010-10-26 22:10
本帖最後由 ufpatsai 於 2010-10-26 22:18 編輯

上鋁蓋壓住碳纖板同時鎖住伺服控制片中央螺絲,外面的四顆螺絲,再鎖住碳纖板跟控制片,這樣對嗎^^
剛剛用力再看一下,外面四個螺絲孔,碳纖..控制片..碳纖..然後才鎖螺絲^^
所以...螺絲是,正面兩顆,背面兩顆嘍^^

作者: rayrider 時間: 2010-10-26 23:18
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-27 11:43 編輯

各位大大，小弟正製圖說明中，請稍等一下。謝謝關注。

作者: rayrider 時間: 2010-10-27 06:41
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-27 11:42 編輯

圖示為設計伺服機單邊結構的情況
左上方的為最一般的情況，大箭頭為PP擺臂物料彈性加上力矩所產生的晃動。小箭頭為PP擺臂因為模具生產時留下的楔形虛位所產生的晃動，虛位看上去很小但是產生的的晃動是最大的。這個亦是單邊結構不穩的成因。
右上方的情況與左上方大致相同，只是大箭頭的晃動力矩變小一點，對虛位完全無作用。
右下方的情況大箭頭的晃動大致善，但對虛位並無處理所，所以在這個時候把螺絲迫緊面加大，對晃動會更有改善，可惜擺臂物料具有彈性，所以還是有改善空間。
左下方的情況為加入華司後的情況，螺絲迫緊了華司與伺服機輸出齒之間的pp介面，利用兩個超硬的平面迫緊的pp介面形成一種類似鋼筋混凝土的結構，透過螺絲的拉力，伺服機輸出齒降低了對pp筒套的依賴，同時華司套緊了螺絲又固定了碳纖板，伺服機也不晃了，現在只剩下物料的彈性了。
再來大大又會問，何必麻煩，直接用鋁合金加工開洞齒槽不就可以了嗎?可以的，但是這樣會有兩個問題:
1. 各品牌伺服機的齒槽不同。
2.鋁合金擺臂和鋼齒最後會兩敗俱傷。
各位大大應該明白伺服機擺臂是耗材，如果擺臂齒槽被消耗了還是可以換，如果鋁合金擺臂和鋼齒被消耗了那問題會大很多。所以在這種前下小弟利用"4重固定"這種繞圈方式解題，看上去很多餘又不切實，實際證明是溫和有效的。

作者: rayrider 時間: 2010-10-27 08:45
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-27 11:43 編輯

謝謝大家對我的華司感興趣，再補充一下，我的華司是用鋁合金7075作的，一次作了很多，也很精密也很貴。

作者: mzw2008 時間: 2010-10-28 01:21
難怪第一眼看到就覺得那個圓圓的質感真的棒
結果居然還有這麼神奇效果
真是增廣見聞了

迫緊盤的應用我看過幾種
不過確實都有挑伺服機的問題哩
而且造價也都貴了點
不曉得您這樣的一顆馬達份量的華司價格怎算呢?

作者: mzw2008 時間: 2010-10-28 01:32
咦?!
忽然注意到
>>>鋼齒數位伺服機
這可否介紹一下規格呢?
一般都銅齒/鋁齒/塑膠齒, 鋼齒的加工難度高很多
應該很貴吧XDD

作者: rayrider 時間: 2010-10-28 12:31
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-28 12:34 編輯

鋼齒數位伺服機...
大大賣哪麼多伺服機，應該是專家。
一般都銅齒/鋁齒/塑膠齒，小弟的伺服機是不銹鋼齒，不銹鋼齒是用車床+刨床作的不用cnc.
這個伺服機的由來是我一個表哥，他公司生產伺服機控制晶片的，他向某OEM伺服機公司買來說要當他公司的樣本，是高價電直(電動直昇機模型)的斜盤伺服機，所以特別機堅固，這個伺服機的行程是改firmware的結果，伺服機行程可以到180度。一般斜盤伺服機只有90~120度。這個伺服機算是用人情換來的。

作者: rayrider 時間: 2010-10-28 12:39
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-28 12:41 編輯

回復 12# mzw2008

不曉得您這樣的一顆馬達份量的華司價格怎算呢?
還好啦。1顆50元連7075的熱處理(不是陽極處理)。只作了90顆，所以單價有點貴。

作者: mzw2008 時間: 2010-10-28 13:22
會這樣問就是因為以我所知, SERVO用上鋼材都會"很貴"
因為鋼很硬 , 所以很耐用
但相對加工難度就高且貴@@
為何不考慮原來那種幾十元的塑膠齒就好呢?

還是這純粹作品質的
就像有某玩家要我整套樂高改鋁合金一樣XDD

作者: rayrider 時間: 2010-10-28 17:30
本帖最後由 rayrider 於 2010-10-28 17:33 編輯

回復 16# mzw2008
小弟為什麼不用那種幾十元的塑膠齒是有理由的，不只是為了摸得到的『品質』，而是為了那看不見的操控品質。因為小弟作的機器人的控製不是靠『動作記錄方式』(motion recording--即把機器人擺個pose然後把伺服機的位置記下來的方法，不好意思我真的不知這種操作控制方式叫什麼所以自已亂取一個名子)控制的。
我的機器人動作是靠『反向運動』公式計算出來，這兩種不同的控制方法，對伺服機控制的要求完全不一樣，

--用『動作記錄方式』控制的伺服機，只要pose可以擺出來，管他伺服機的脈長是多少，只管記下來就是了。所以VR準不準沒有差。

--但是靠『反向運動』公式計算把pose算出來的再控制伺服機，那伺服機就一定要很準，不然走起來會走得不自然會一跛一跛的，要伺服機準，VR一定要準，除了VR要準，還是每個伺服機的脈長/行程比都要一致。

在這裡跟各位大大說一個我不曾說過的作六足機器人技巧好了，如果要用類比伺服機在裝機前一定要一個一個去測行程，為了測行程我還設計了一個可以量出1/50度的伺服機行程計，最後還要再用列表配對每個伺服機的脈長/行程比，小弟上次作的ALPHA 就用了40個伺服機來配對。所以為什麼我要用數位鋼齒伺服機，優點我就不說了。

作者: ufpatsai 時間: 2010-10-28 23:41
你....真的玩很大^^我只用過精選電池跟馬達(因為比賽需要),沒想到....還有精選伺服機,優!!!!

作者: mzw2008 時間: 2010-10-29 01:38
哇!!!<----我只想的到講這個
受教了
光是看到還為了精準去量每個伺服機的差異
真是只能"哇"......
這就像日本電視冠軍節目裡面那種達人
為了追求事物的完美, 每個小細節都去要求到d^__^b

作者: lakers3411 時間: 2010-10-29 19:35
台灣就是需要大大這種人來激勵!!
太佩服了~有機會一定要跟大大多討教討教~

作者: rayrider 時間: 2010-10-29 20:13
各位大大過獎了，小弟因為小時侯看太多鋼彈所以中毒太深，作這些只是為了一解毒癮，沒有什麼特別用意。

作者: rayrider 時間: 2010-10-29 21:52
回復 20# lakers3411
歡迎回台灣時來找我，台灣也需要像L大一樣對機器人有熱情又有才華的人。當然像U大及鯨大常來robofun的也一樣。
同時也要向安東尼大致敬一下，因為能有實力及願意去作投資作一片機器人的x86板子的也只有安東尼大，雖然這次我沒辦法用得上roboard，我也不認識安東尼大。

作者: ufpatsai 時間: 2010-10-29 23:49
剛剛看了你之前的影片......超正的啦^^
其實我只是愛做機構,至於如何讓它動....@@
目前還在摸索中@@
日前去了世貿看展覽,回來後又重燃烈火,
目前正製作六足中,如果完工後....
希望有機會能請你讓它動一動^^
這是我的參考體
http://www.youtube.com/watch?v=6tR0TDsWCls&feature=related
可是我的是小一號的^^
24顆伺服,用利基的板子,不知能否做到像你那樣的動作^^

作者: rayrider 時間: 2010-10-30 15:29
回復 23# ufpatsai
應該是可以的，小弟用的改版(自已改)的ssc 32 , 程式是用vb寫的，如果要移植到利基上面的話應該不難，同時最末端的伺服機即最後一個自由度被設定『永遠垂直地面』，以反向運動的控制來說，實際上是高了機器人及加長了身體的可移動行程。

作者: ufpatsai 時間: 2010-10-31 00:06
^^老實說,程式方面我是門外漢,所以ㄚ....到時還希望您鼎力相助啦^^

作者: rayrider 時間: 2010-10-31 22:15
可以一試啊，最近在blog 有開始整理一下資料歡迎有空去看一下。

作者: marbol 時間: 2010-11-14 07:53
回復 26# rayrider

大大好~~~
最近在弄一隻這種結構的機器蟲,請教靠近身體的兩個直交軸向的伺服機是如何結合起來的呢???謝謝~~~~

p.s如果弄成無線的方式,小弟覺得採用遙控器搖桿來操控的方式比較有趣,也就是用電腦設定動作後,存到微控器,然後用遙控器配合微控器把動作叫出來~~~

作者: rayrider 時間: 2010-11-14 16:40
本帖最後由 rayrider 於 2010-11-14 16:46 編輯

這個是好問題，我想m大已經到很後期了。我可以介紹你這樣接，比較不挑伺服機，材是要用較硬的，不能用abs及壓克力，最好是鋁合金及纖維板。

沒錯用遙控器搖桿來操控的方式比較有趣，我已經寫了一部份了，可是最近沒有時間。如果有時間的話，我還是以寫下去的，包括iphone ipod ipad　的控制。再說明一點，我的機器人是只有神經沒有大腦的，大腦在電腦中，所以控制可以很有彈性。

作者: mzw2008 時間: 2010-11-14 21:52
!!!!!

這種圖是用什麼畫的呢
一直好想學3D製圖
但是一直卡在那邊
這組圖片真的很棒喔, 立刻設為桌面XDD

作者: marbol 時間: 2010-11-14 23:22
回復 28# rayrider

r大~~這個設計真讚~~~直交固定(用到的是束緊力吧,兩隻支撐桿貢獻到的夾持力量不多)與樞軸孔都照顧到了~~~手上有5mmPVC耐衝擊板可以用來試試~~

作者: vegewell 時間: 2010-11-15 14:27
rayrider大:

我看你能做到這麼好的零件,
算是花很多心力,有很大的突破.

我也有想做的零件,
以後有需要再請教你,

我這裡有另一種伺服機的組合,
一片板子加上四隻2.6mm寬4~5公分長折彎的螺絲,
可不可行沒試過,給六足機器人做者,謹供參考.

作者: rayrider 時間: 2010-11-16 18:15
謝謝 S大的支持，最近忙著用遊戲引擎開發新一代的6足介面，開於IK方面的理論我會用小弟的六足來作說明，先不會講到4DOF以上，因為只要牽涉到複雜的數學公式，沒有人會愛聽的。

作者: stanley21 時間: 2010-11-16 19:28
喔喔,感謝r大!!!
或許可以先講簡單一點的,由淺入深,我自己也想找時間KK機器人學好了^^

ps.好像要回復在"機器人電池計算機"這個主題下...不過沒關西,意思到了:)

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