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標題: [請問] 使用陀螺儀/加速度儀計算機器人移動量夠準嗎？ [打印本頁]

作者: yuruchen 時間: 2010-11-23 15:31
標題: [請問] 使用陀螺儀/加速度儀計算機器人移動量夠準嗎？
小弟我剛開始接觸有關機器人領域的研究，最近開始研讀一些相關技術
常常看到最近的文獻會使用
  1. 陀螺儀來計算旋轉角度
  2. 三軸加速儀計算位移量
來解決使用馬達轉動換算容易造成誤差問題，但不知道這兩種儀器可做到的準確程度...

想請問各位有實作經驗的大大，如果機器人沒有其他的坐標定位資訊 (例如 GPS)
  1. 光憑使用陀螺儀計算角速度，在機器人累積多次實際運動之後，有辦法得到準確的朝向角度嗎？
  2. 同樣，光憑三軸加速度儀，在機器人累積多次實際運動之後，有辦法得到準確的位移量嗎？

如果做不到，那還有什麼儀器(先不考慮價格問題)或方法可以做到更精準的定位？

作者: vegewell 時間: 2010-11-24 13:39
my idea:
有可能以後家裡房間的地板會鋪有條碼的地磚,
機器人身上有讀碼機,知道自己的位置,
傢俱不管怎麼變動都無所謂.

作者: yuruchen 時間: 2010-11-24 14:10
vegewell
您言下之意，目前機器人的運動距離推算，除了使用機器人外在的座標系統定位方法外
其實無法單純使用自身感測器來推算機器人的移動距離嗎？

作者: mac1 時間: 2010-11-24 14:35
個人測試結論
陀螺儀的累積誤差問題真的有點麻煩
不依靠外在校正的情況下, 光用陀螺儀會越來越不可信
小弟也還沒想通解決方法...

與其用複雜的方式定位
之前小弟想過一招, 沒實驗效果如何,還待有緣人測試一下
就是用現在便宜的光學滑鼠當作原理
讓移動和旋轉都用滑鼠方式累積移動量.
不知道這樣能不能讓誤差縮小...

作者: yuruchen 時間: 2010-11-24 15:39
mac1 大大
謝謝您寶貴的資訊

至於光學鼠的idea, 或許您可以去全國碩博士論文下載一篇 2010年中央資工的論文 "導航機器人之研製" 來參考
這篇的實作方式就是用光學滑鼠來推算機器人的移動距離
不過使用光學鼠的缺點是推算的距離會受到地面環境不同而受影響

作者: mac1 時間: 2010-11-25 10:53
多謝參考資訊
從人家的結果看來,誤差還滿大的,雖然可以接受,
但穩定性還不如在輪子上加編碼器的好

其實光學鼠是一種方法, 同樣的方法在鼠輩們一直都出現的問題
所以才有滾輪鼠, 雷射鼠...一堆相關的變化形式
編碼器也可以應用在二足機器人上面
就像滾輪鼠一樣, 讓機器人拖一個尾巴在地上,
所有移動都會有尾巴滾編碼器在紀錄移動量
還可以順便當穩定用的第三隻腳咧...

作者: vegewell 時間: 2010-11-25 14:28
編碼器也是個好主意,
應該用兩個編碼器,
一個垂直,一個水平,
垂直的用於偵測距離,
水平的用於偵測方向,
偶爾還要有某種儀器去校正位置.

如果這個機器人很可愛,
主人也不能把它抱起來亂玩,
抱起來就灰掉了.

作者: wupojung 時間: 2011-7-2 03:46

mac1 大大
謝謝您寶貴的資訊

至於光學鼠的idea, 或許您可以去全國碩博士論文下載一篇 2010年中央資工 ...
yuruchen 發表於 2010-11-24 15:39

那用雷射滑鼠來做

我開玩笑的啦.....不過最近發現雷射鼠真的很不挑表面...XD

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