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標題: roboard 安東尼小伺服機平行機構小6足製作日記 [打印本頁]

作者: lakers3411 時間: 2011-1-9 12:56
標題: roboard 安東尼小伺服機平行機構小6足製作日記
本帖最後由 lakers3411 於 2011-3-25 16:27 編輯

這篇文章要來介紹一下平行機構小6足的製作過程

這次使用的伺服機

roboard rs-0263

扭力 2.2 公斤 / 6V

速度高達0.09秒/60度

99.9%金屬齒

平行機構小6足,3d設計圖

第一個部份是整支機構最重要的交直軸關節盒(總切割時間4.5小時)

cnc切割平面部品

交直軸關節盒零件,面跟面有做卡榫,可以正確的對準黏合,

黏之前要在黏接處先磨一下才黏的緊!

打磨表面,最後要來噴漆

平行機構的重點支架~(總切割時間2.3小時)

像這類的機構,因為孔位眾多,

使用cnc會有較高的精度,

不然只要一個孔位偏差0.1mm

就會差很多了@@

(連我都不敢保證我手工的功力阿! 不過之前到是有做了隻機器人

也是這種機構全手工,無偏差!!還在組裝和調整到實在po上來分享)

切好後打磨準備上漆

2011.1.9

轉軸(軸承)(總切割時間2小時)

此零件很重要,也一次要做很多,一台6足要用上90幾個@@

切割好未處理

身體(上)(切割時間0.5小時)

切割好未處理狀態

身體(下)(切割時間0.6小時)

切割好未處理狀態

2011.1.10

腳部零件1(切割時間0.7小時)

切割好未處理狀態

腳部零件2(切割時間0.4小時)

切割好未處理狀態

腳部零件3(切割時間0.8小時)

切割好未處理狀態

全數零件準備完畢~

2011.1.12

重感冒了4天,終於有體力了~

組裝............

最後.18軸或是12軸的機構都是3900元(含ems國際運費)

影片連結: http://www.youtube.com/watch?v=PjTkqvlMwoA

2011.1.16.....................

作者: stanley21 時間: 2011-1-9 22:53
很棒的分享,有了CNC之後更是如虎添翼啊:D

作者: lakers3411 時間: 2011-1-10 12:39
其實也只是比較不用做錯從做,等的時間很痛苦~

作者: lakers3411 時間: 2011-1-10 18:29
是可以不用做錯從做而已啦~不過等待時間不知道要幹嘛@@哈哈

作者: mzw2008 時間: 2011-1-10 19:02
怎麼等這麼久啊
這台有那麼慢喔@@

作者: lakers3411 時間: 2011-1-10 19:24
這當然沒辦法跟你工廠的比啦~
可以的話我就買個幾十台來開工場好了
一分前一分貨勒@@ 不過精度至少很高就夠了

作者: mzw2008 時間: 2011-1-10 19:32
本帖最後由 mzw2008 於 2011-1-10 19:34 編輯

又沒講到工廠, 不要緊張嘛!
也沒人拿轎車和卡車比的吧

我的意思是
這台要價那麼高, 洗這個要等這麼久?
他洗刀移動速度是多少呢?

作者: lakers3411 時間: 2011-1-10 19:38
本帖最後由 lakers3411 於 2011-1-10 19:41 編輯

因為主軸轉速我沒設很高
(目前設定6000轉,不然會融掉,上次設8000做到一半就融了)
所以移動速度也沒設很高目前是0.8mm鑽刀一次切1mm移動速度200
這台最大移動速度是1,200mm/min

作者: mzw2008 時間: 2011-1-10 19:42
哇 6000 轉
這感覺還是有點快哩

不過你刀頭會過熱的問題可以利用風冷
電子材料行有賣小型鼓風機, 接一根管子到刀頭附近去給風
就能有效降低溫度, 還能順便吹開碎屑喔

作者: lakers3411 時間: 2011-1-10 19:44
現在是開冷氣給他吹@@ (明明自己就很冷了@@在室內穿著厚外套用cnc.....)

作者: mzw2008 時間: 2011-1-10 19:54
哈哈
開冷氣沒用啦
因為這是局部很熱, 需要用高速的風局部給他散熱
風的量越大, 能帶走的熱越多, 冷氣可以讓室溫降低, 降不了刀頭溫度的
看你這種情況, 只要對刀頭吹風, 甚至可以調一萬轉都沒問題喔

啊@@
忽然想到你在日本應該比台灣更冷吧
這種天氣開冷氣!!!!!!!!! 天啊, 真是神勇的Laker !!!

作者: ufpatsai 時間: 2011-1-10 22:04
好東西^^看零件一個一個成型,感覺一定很爽的說^^

作者: mzw2008 時間: 2011-1-10 23:34
肯定很爽的
LAKER親身在那邊看著機器作更爽哩
尤其零件一個一個精準的作出來
那種爽度可不是直接買整套來組裝能比的

作者: avkeith 時間: 2011-1-11 17:03
lakers 大大 , 對啊 , 你人在日本啊 , 小弟二月初會到日本走一趟 , 想請問除了東京秋葉原有幾家在賣機器人的店外 , 有沒有另外的街道或商店可順道逛一逛呢 , 小弟也會到扎榥及北海道一帶 , 那邊有沒有店呢 ?

作者: lakers3411 時間: 2011-1-11 21:16
這問題很好.我都是用台灣製的東西所以......
我只有在網路上買板材而已(abs,鋁等等....)

作者: avkeith 時間: 2011-1-11 21:48

汗

作者: lakers3411 時間: 2011-1-11 21:53
本帖最後由 lakers3411 於 2011-1-11 22:21 編輯

我愛台灣阿!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
因為總有一天我們會超越日本的,
應該是不久了,因為我還有一年就出關了~哈哈哈
開玩笑的啦~

不過日本跟台灣的東西,我會買的只有控制板
可是現在用利基的用上癮了,也沒再買了
伺服機的話,只買過2次一次是jr一次是vstone
其他日牌的伺服機都是用學校買的(爽啦~)

日本機器人說多也不多,就是大家都知道的那3,4家而以
大阪那有2家3家,北海道.......應該有很多好吃的海鮮~~~~~

作者: stanley21 時間: 2011-1-11 23:19
說的好!我也愛台灣...
分享一下前幾天路過台北西門町406廣場看到的巨型變形金剛機器人...(圖片是網路上找到的)

作者: mzw2008 時間: 2011-1-12 00:25
咦?! 這是在台北嗎?!
460廣場在哪裡啊?
下禮拜去看看

作者: stanley21 時間: 2011-1-12 14:26
這個406廣場就在西門町旁邊，中華路長沙街口，
原本是日本時代西本願寺的遺址，西本願寺因為大火燒掉了，
現在只剩下少部份遺蹟了...

作者: lucrece_lu 時間: 2011-1-12 16:44
好一句愛台灣呀.............. 說得好........

作者: lakers3411 時間: 2011-1-12 22:15

零件全數切割完畢........

作者: avkeith 時間: 2011-1-12 23:51
今次看你表演了。

作者: mzw2008 時間: 2011-1-13 01:08
已經感覺快好囉
整個形狀都出來了哩

作者: stanley21 時間: 2011-1-13 21:47
很有成就感的感覺:)
加上那個金光閃閃的馬達,很令人羨慕啊~~

作者: mzw2008 時間: 2011-1-14 00:13
這顆馬達超小的喔
比之前的9g的馬達感覺還要小, 力量比較大
全金屬哩
且重量差不多
看他轉動的順暢感就很有fu喔

作者: lucrece_lu 時間: 2011-1-14 11:56
呵呵.... 這可是花成本在做的.... 期望有那麼一天是阿度仔在討論我們台灣製的伺服機做得品質怎麼那麼好好到他們國家都做不出來....

作者: mzw2008 時間: 2011-1-14 12:44
會有這麼一天的
安東尼要繼續加油打拼下去啊

作者: a87652111 時間: 2011-1-14 21:17
= =
有點羨慕

作者: mzw2008 時間: 2011-1-15 01:47
羨慕什麼呢!?
想玩機器人就玩下去啊
有錢有有錢的玩法
沒錢也有沒錢的玩法
重點是要有興趣努力玩下去哩

作者: lakers3411 時間: 2011-1-15 11:39
沒有什麼好羨慕的!賺來的錢,不要把妹買衣服逛街看電影去ktv"買火車(哈)"
一樣可以辦到,只有一個心的問題,我買這台cnc也是用盡全部薪水,
不買其他東西和做其他消費,現在還有差10萬日幣要還(哈哈哈)~
所以先釐清是真沒錢還是怎樣在來去羨幕吧~

再來就是我每次說的有沒有"心" 有錢把妹沒錢玩機器人的話不是很怪嗎?
我只會同情連基本支出都有問題的人(沒錢吃飯沒錢上學等等)

說的有點激動,不過我是真的受夠很多那種有錢去玩沒錢弄機器人然後跟我說你很凱的人
我是把錢拿去弄機器人沒再出去玩的!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

作者: mzw2008 時間: 2011-1-15 13:54
好啦
LAKER老大不要激動
快專心組合喔
好期待你的蜘蛛哩
光看那個零件做這麼棒就覺得出來的成品肯定讚的

作者: lakers3411 時間: 2011-1-15 14:06
這幾天重感冒加上牙齒痛都停掉了........
現在無法說話只能打字.......

作者: mzw2008 時間: 2011-1-16 01:54
@@
你是因為之前寒流還開冷氣作這個的緣故嗎?!
真的要小心啊
趕快好起來才能繼續為機器人世界爭光喔

作者: lakers3411 時間: 2011-1-16 12:36
本帖最後由 lakers3411 於 2011-1-16 13:00 編輯

應該是因為開冷氣的關西吧~哈哈
躺了幾天今天終於有力氣來組裝勒~
最近再設計一個改裝套件,弄好後在po上來
接下來就要靠盧老大讓它活起來啦!!!!!

作者: lakers3411 時間: 2011-1-16 19:25
最後.18軸或是12軸的機構都是3900元(含ems國際運費)
整隻abs製

作者: rayrider 時間: 2011-1-16 19:50
真便宜，辛苦了。

作者: lakers3411 時間: 2011-1-16 20:58
影片連結: http://www.youtube.com/watch?v=PjTkqvlMwoA

會貼的大大也幫貼一下摟~(我不知幹麻貼幾次就都貼不上去....................)

作者: rayrider 時間: 2011-1-16 22:30
[youtube]PjTkqvlMwoA[/youtube]
標準三腳步態。

作者: rayrider 時間: 2011-1-16 22:34
L大的驅體扭動是用反向運動算的嗎?

作者: lakers3411 時間: 2011-1-16 22:34
3腳比較快~~~我太懶了@@
原本也要跟大大一樣用反向運動+加速度機身水平保持
可是我目前是用利基控制板,動作整個就是.......leg很嚴重
到時再靠大大傳受用iphone啦~

作者: lakers3411 時間: 2011-1-16 22:41
本帖最後由 lakers3411 於 2011-1-17 07:01 編輯

身體扭曲是把ps2類比搖桿值去分比例在套到伺服機的預設動作上做加減
利如類比往下推10左右2之前腳就多台高10(從原本的待機狀態用程式修改值)
(這部份還用紀錄的也太笨了吧~我就已經夠懶了~哈哈哈,算式也是不錯的~)
原本要用這方式用加速度計來在任何表面來維持機體水平(待機和動作時)
不過單晶速度整個.........
更不用說用反向運動計算整個就是跑不動@@
只能期待利基出2代,或是我趕快摸熟小主板~
最近會開始摸

作者: David 時間: 2011-1-17 05:50
真的很棒,佩服佩服

作者: lucrece_lu 時間: 2011-1-17 10:51

沒有什麼好羨慕的!賺來的錢,不要把妹買衣服逛街看電影去ktv"買火車(哈)"
一樣可以辦到,只有一個心的問題,我 ...
lakers3411 發表於 2011-1-15 11:39

買火車哈哈..... 好像說我耶!!! 不過我可是兼玩火車兼有顧到機器人的哩......
不過你也說出重點了我也聽到大家都在說沒錢但出去玩的還是一堆.... 想當年剛接觸電腦這條不歸路時可是把所有的錢都投進去買電腦
和我一樣年紀的可能可以體會吧當年一顆 486 DX 100MHz 的CPU 剛出來一顆四萬多 (當時一台 50cc 的阿度醜也才 29800) 也是這樣給他開下去... 想想當時還真是瘋狂呀

作者: mzw2008 時間: 2011-1-17 14:53
哈哈
是說16G記憶體一條兩萬
120MB硬碟也一顆兩萬的時代嗎!?
結果現在1G CPU只要幾百塊了@@
時代的變化真是很大的

作者: lucrece_lu 時間: 2011-1-17 15:28
120MB 的硬盤這麼大呀.. 老子我的第一顆硬碟是 20MB 而己還不是 IDE 介面哩是一種老人才知道的規格 MFM 硬碟要另插一張 ISA 卡扣二條排線出來的..... 哈... 怎麼開始在復古了哩哈....
重點是那時的價格如此的貴大家還是努力的給他花下去... 一堆電腦狂照份子才照就了台灣的電腦王國

作者: lakers3411 時間: 2011-1-17 18:47
lu老大保養的好喔!完全看不出來是那年代的......

作者: mzw2008 時間: 2011-1-17 22:20
這就是我悶的地方了...
我一直以為安東尼那麼德高望重..一定是某地的長老
天曉得... 某年某月某一天聊天時...發現..鯨魚居然是比較老的@@
啊哩

話說10MB的硬碟我還有保留喔
像書那麼大喔
那個時代真恐怖,這麼小的容量都可以灌好幾十套遊戲還有剩下
電腦一開始並沒有那麼貴
我買286一台才三萬含硬碟
後來的386/486越來越貴...極限約是在pentium那個時代吧..
然後就越來越便宜
P4時代才又越來越貴, 又變便宜
現在又開始貴起來, 台南的北門路前陣子出現一台22萬的個人電腦主機喔XDDD
CPU是i7-980, 硬碟好像是四顆1.5T的硬碟陣列
記憶體32G.........哈哈
話說這樣的裝備要是能裝到機器人上面, LAKER就不用擔心什麼運算太慢容量不夠的問題了

作者: ufpatsai 時間: 2011-1-17 22:44
粉漂亮的六足哦^^走的又順,不知我的六足.......

作者: mzw2008 時間: 2011-1-17 23:06
對啊
忽然想到U大的六足作好很久了哩
後來呢?!

作者: avkeith 時間: 2011-1-17 23:59
很耀眼啊，原來是這隻小六足誕生了啊，很厲害啊。

作者: rayrider 時間: 2011-1-18 12:01
U大的六足在小弟這。我有空再幫忙讓他出來跑一下。讓各位叔叔伯伯來包個紅包。

作者: ufpatsai 時間: 2011-1-18 15:37
紅包!!!!!!有沒有我一份^^

作者: rayrider 時間: 2011-1-18 16:57
當然是你的孩子是你的，我只是當保姆而已。

作者: stanley21 時間: 2011-1-18 17:34
L大的六足動作很多變化喔,讚!!

說到扭動的身體讓我想起下面這一隻,
不過是有一點點小小的噁心就是了XD
[youtube]0jyBiECoS3Q[/youtube]

作者: ufpatsai 時間: 2011-1-18 22:55

當然是你的孩子是你的，我只是當保姆而已。
rayrider 發表於 2011-1-18 16:57

講那樣,那隻你要負責一半哦^^褓姆有點生,應該是....教父吧^^

作者: lakers3411 時間: 2011-1-20 16:27
看到ufpatsai大大就想到我的專用機還沒設計好@@
希望2月底能完成帶回去跟大大廝殺~(去我家空店面殺到爽!)

作者: lakers3411 時間: 2011-1-28 10:23
面白完成!　皆樂！

作者: mzw2008 時間: 2011-1-28 12:09
這是什麼意思?!

作者: lakers3411 時間: 2011-1-28 17:38
你去問盧老大它會跟你說!

作者: applerobot 時間: 2011-1-28 17:45
回復 59# mzw2008

Goolge大跟我說是這個意思！
→有趣，我已經結束了！嘿大家期待吧！

作者: mzw2008 時間: 2011-1-29 00:57
哈哈
原來如此
不過現在大家都在忙過年了吧
新年快樂啊

作者: lakers3411 時間: 2011-1-29 09:28
新年快樂阿~可惜我新年是要趕工趕到爆~哈哈

作者: lakers3411 時間: 2011-1-29 09:29
本帖最後由 lakers3411 於 2011-1-29 14:47 編輯

對了,我覺得我以後不會再用翻譯軟體了,原來翻譯軟體這麼可怕........
我看我有看不懂的英文還是來問其他大大吧~

意外看到~原來喜歡機器人的人都有顆童心阿!!!!!!XD
http://www.youtube.com/watch?v=IWPZ1KUSRag
看了就知道是誰摟~

作者: mzw2008 時間: 2011-1-30 22:57
這影片很久了吧
不過作機器人就要這樣啊
越像頑童越好
哈哈

作者: lucrece_lu 時間: 2011-1-31 08:16
哇!! 怎麼會有一個長得還而 ok 但又可以對機器人有熱誠的人坐在車上呀.....
這影片不是早就 "殺影滅片" 了嗎 .... 怪怪..

作者: mzw2008 時間: 2011-2-1 13:51
哈哈
這種話就多講了
凡走過必留下痕跡啊
如何能抹滅咧XDDD

作者: nichal 時間: 2011-2-1 14:33
原來Lakers大也生病
我上週也病了(是流感....)
躺了快一個星期.....

小六足很讚~~
看到整個傻眼
果然要"神"才做得出來

祝大家新年快樂
身體要多保重唷~~~

ps.
lu sir, 鯨 sir...
我也是有用過錄音帶磁碟機的.....
大家年份差不多啦~~~
都很年輕很年輕!!

作者: lucrece_lu 時間: 2011-2-1 14:51
呵呵真的大家都很年輕來的錄音帶磁碟這種高科技的東西.. 就不用再提了哈哈哈

祝大家新年都快樂哩 .... 明年機器人產業旺上加旺

作者: mzw2008 時間: 2011-2-1 15:37
哈哈
對啦對啦
雖然今天刷窗戶搞得雙手打字都有點遲鈍, 超冷的
新年快樂喔

作者: uucww 時間: 2011-2-6 20:11
感覺真好!!

作者: lakers3411 時間: 2011-3-2 17:21

作者: ufpatsai 時間: 2011-3-2 17:35
^^一堆小六足....什麼時候侵略地球ㄚ^^

作者: lllbossbosslll 時間: 2011-3-10 16:20
回復 55# stanley21

哈~~ 真酷 ~ 鍬形蟲~~還可夾起易開罐汽水

作者: lakers3411 時間: 2011-4-24 20:57
本帖最後由 lakers3411 於 2011-4-24 21:06 編輯

最近新寫的仿生步伐
http://www.youtube.com/watch?v=s ... channel_video_title

作者: lucrece_lu 時間: 2011-4-25 17:44
[youtube]s8C9NZXGvYQ&NR=1[/youtube]

作者: lucrece_lu 時間: 2011-4-25 17:45
這是 12 軸的六足嗎........ 但沒有近照要用猜的

作者: rayrider 時間: 2011-4-25 18:09
不是12軸, 這是18軸，12軸不可能可以這樣走。l大如果不用IK application可以調到走成這樣, 就知道l大已經功力很深。
不說一般人都會判斷用了IK application.

作者: lakers3411 時間: 2011-4-25 19:22
本帖最後由 lakers3411 於 2011-4-25 19:27 編輯

多謝誇獎啦~小弟的確是注重基本功!!

因為我是不先做出來就無法想像的人
就跟我的ROBOT一樣,很多都是先手做了一次,在去製3D圖
醫生說我有閱讀障礙,可能因為這樣所以才會變這樣吧~

作者: stanley21 時間: 2011-4-25 21:41
好流暢的動作,感覺很有效率...

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