標題: Boe-Bot Car PID控制馬達的問題 [打印本頁] 作者: jason83530 時間: 2011-4-3 18:20 標題: Boe-Bot Car PID控制馬達的問題 本帖最後由 jason83530 於 2011-4-4 21:22 編輯
各位大大:
我是今年才踏進這個領域
在網路上看了很多有關PID控制的東西
我還是不知道怎麼把它應用到BBCar裡面
我的問題是:
1.PID可以幫我的BBCar什麼? 是車子跑起來的順暢度還是?
2.那我程式該怎麼打? 能給一些範例嗎?
例如
我讓車子轉彎:
打
DO
PLUSOUT 13, 650
PLUSOUT 12, 650
LOOP
這樣
那PID加進去有什麼好處?
怎麼加進去?
這是我想問的重點
我看官網的論壇那個程式碼
我也不知道能做什麼
如下:
' PidMathExample.bs2
' Demonstrates how a combination of proportional, integral, and
' derivative control influence error correction in a feedback loop.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
SetPoint CON 0 ' Set point
Kp CON 10 ' Proportionality constant
Ki CON 10 ' Integral constant
Kd CON 10 ' Derivative constant
Current CON 0 ' Array index - current error
Accumulator CON 1 ' Array index - accumulated error
Previous CON 2 ' Array index - previous error
Delta CON 3 ' Array index - change in error
sensorInput VAR Word ' Sensor input variable
error VAR Word(4) ' Four different types of errors
p VAR Word ' Proportional term
i VAR Word ' Integral term
d VAR Word ' Derivative term
drive VAR Word ' Output
' -----[ Title ]--------------------------------------------------------------
' Robotics with the Boe-Bot - FollowingBoeBot.bs2
' Boe-Bot adjusts its position to keep objects it detects in zone 2.
' -----[ Constants ]----------------------------------------------------------
Kpl CON -35
Kpr CON 35
SetPoint CON 2
CenterPulse CON 750
' -----[ Variables ]----------------------------------------------------------
freqSelect VAR Nib
irFrequency VAR Word
irDetectLeft VAR Bit
irDetectRight VAR Bit
distanceLeft VAR Nib
distanceRight VAR Nib
pulseLeft VAR Word
pulseRight VAR Word