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標題: 簡易循跡自走車 [打印本頁]

作者: Curtiss 時間: 2011-4-8 10:52
標題: 簡易循跡自走車
本帖最後由 Curtiss 於 2011-4-8 10:56 編輯

上個學期使用 Arduino 製作的循跡自走車。

使用三個 CNY70 作為感測器，動力為田宮的雙馬達減速齒輪組及輪胎。

作者: coopermaa 時間: 2011-4-8 16:04
本帖最後由 coopermaa 於 2011-4-8 16:05 編輯

哇! 好酷喔!
請問一下，你車子的材料(像雙馬達減速齒輪組,輪子等)都在哪買的呢? 我也好想自己做一台自走車。

作者: mzw2008 時間: 2011-4-8 17:50
這種田宮套件會比較貴

建議買有BB蛋砲塔的遙控坦克來改裝
一台才幾百
http://goods.ruten.com.tw/item/show?21103219377657

若是這個不合您意
鯨魚的倉庫裡有數十種不同減速齒輪箱和上百種DC馬達
輪子有十多種, 車身看要怎樣想法的都有
(鐵皮屋展示中心已經興建中了XD)
如果還是不如您意, 只要能提供設計圖,價格談好
鯨魚的工廠什麼都做得出來XDD

作者: mzw2008 時間: 2011-4-8 17:55
你只想買齒輪組也可以買這個
http://goods.ruten.com.tw/item/show?21008175398509
建議自己玩別買田宮的真的有比較貴

但因為他的系列設計都很不錯, 若是要教學還是買他的比較合適
若是要超大型教學器材就跟飛統自動化買吧

作者: Curtiss 時間: 2011-4-9 01:53
本帖最後由 Curtiss 於 2011-4-9 02:00 編輯

減速齒輪組是使用田宮的套件，可自行選擇四種減速比的那一種。市面上有比較便宜的選擇，但是田宮的組裝說明書真的很詳盡，而且馬達的性能也有資料可查。田宮的輪子就比較貴，因為手邊剛好有以前用過的，拆過來安裝。
車子的基板是家裏裝潢後剩下的3mm夾板。表面是胡桃木皮的喲! 底面貼綠色膠帶是防止掉落木屑。
使用Arduino相容的 Seeeduino 板，感測器電路和馬達驅動電路焊在萬用板上，使用排針與 Seeeduino 連接。電路如下

U1, U2, U3	反射式光耦合器	CNY70
U4	反相器	74LS04
VR1, VR2, VR3	半可變電阻(semi-VR)	50k
Q1, Q2	電晶體(BJT)	9013 (NPN)
D1, D2	二極體(Diode)	1N4001
LED	發光二極體(LED)	直徑 3 mm
R1, R4, R7,	電阻	150 Ω
R2, R5, R8,	電阻	10 kΩ
R3, R6, R9, R10, R12	電阻	330 Ω
R11, R13	電阻	1 kΩ

作者: Curtiss 時間: 2011-4-9 02:10
回復 3# mzw2008

前一陣子想找便宜的玩具車來改，去X北百貨都找不到合意的。這台坦克有19公分長，應該很好改裝。

鯨魚大大的展示中心落成時，務必要通知一下，一定要去參觀！

作者: mzw2008 時間: 2011-4-9 02:36
哈只是個20多地坪兩層樓的鐵皮屋啦,未來再視情況來擴充
規劃來當胡搞瞎搞室和展示室和兩間教室
正在構思玻璃展示架到底要如何作
暫時也不曉得要展示什麼, 可能陳列零件吧, 不然現在倉庫已經堆到滿出來
暫時沒額外人力去顧著, 只給已經是客戶的人來, 不開放一般參觀

自己DIY最棒的方式就是買現成的玩具來拆最容易哩
這兩天才買了支小衝鋒槍和2台坦克來玩XDD

作者: coopermaa 時間: 2011-4-9 20:09

這種田宮套件會比較貴

建議買有BB蛋砲塔的遙控坦克來改裝
一台才幾百

若是這個不合您意
鯨魚的倉 ...
mzw2008 發表於 2011-4-8 17:50

怎麼這麼便宜啊!?
這台遙控坦克用的也是紅外線遙控嗎?

我對硬體還不太懂，就怕東西拆了後組不回去，剛開始買這種便宜的來改裝應該不錯。:)

作者: coopermaa 時間: 2011-4-9 20:14

哈只是個20多地坪兩層樓的鐵皮屋啦,未來再視情況來擴充
規劃來當胡搞瞎搞室和展示室和兩間教室
正在構思 ...
mzw2008 發表於 2011-4-9 02:36

倉庫堆到滿出來? 我留口水了~~
我才剛起步，正在努力收集各種電子零件而已說，像電阻、電容、LED、電晶體、震盪器這些最基本的零件。

M 大，你有打算弄個購物網站嗎? 如果有購物網站，對想跟你買東西的客人來說應該會比較方便。

作者: mzw2008 時間: 2011-4-10 00:37

怎麼這麼便宜啊!?
這台遙控坦克用的也是紅外線遙控嗎?

我對硬體還不太懂，就怕東西拆了後組不回去， ...
coopermaa 發表於 2011-4-9 20:09

不敢拆可以叫鯨魚拆
你想改成怎樣都可以喔XDD
把詳細的想法告訴我, 我就能處理了
費用就看到底難度如何吧

作者: mzw2008 時間: 2011-4-10 01:18

倉庫堆到滿出來? 我留口水了~~
我才剛起步，正在努力收集各種電子零件而已說，像電阻、電容、LED、電晶 ...
coopermaa 發表於 2011-4-9 20:14

不要想太多, 倉庫只是個8坪大小的小地方, 不是大潤發那種幾千坪的
目前我已經走不進去了
裡面堆滿各式馬達和無數種類的控制板/機構...
只是真的有感於空間很不夠
想了很久最近才真的在蓋新的鐵皮屋
貼磁磚, 裝冷氣, 接電視、加裝XBOX和Kinect ....
旁邊還規畫要挖個小水池和造景給寶寶玩水用
還有露天咖啡座, 用來聊天招待用
啊....怎麼聽起來這麼像是民宿，哈哈 XDD

作者: mzw2008 時間: 2011-4-10 01:27
購物網站我其實作好了, 我自己架設自己寫的
但還在想要不要公佈的問題
因為一般的客戶很喜歡買個幾百塊東西(甚至還遇過買"一顆幾十元的3號充電電池")
然後問東問西, 問天問地, 問到宇宙如何生成, 生命起源之類的.....
我實在受不了這種
暫時還是以學校和科學園區為主好了

其實你要看購物網站不外乎想要看東西或是買東西
若是要看東西我建議去別人的網站看
若是要買東西, 就簡單多了, 鯨魚什麼都有^^

作者: Curtiss 時間: 2011-4-11 08:28
補上程式碼：

/*
三感測器自走車程式
-- 感測器訊號輸入為數位訊號 1: white, 0: black
-- 雙馬達控制轉向
-- 使用PWM控制馬達轉速, 但無後退動作

狀態與動作
白黑白直進       (全速) (全速)
黑黑白左轉       (半速) (全速)
白黑黑右轉       (全速) (半速)
黑白白快速左轉 (停止) (全速)
白白黑快速右轉 (全速) (停止)
白白白停止       (停止) (停止)
*/

// constants won't change. They're used here to
// set pin numbers:
const int SensorLeft = 2;    //左感測器輸入腳
const int SensorMiddle = 3; //中感測器輸入腳
const int SensorRight = 4;    //右感測器輸入腳
const int MotorLeft = 5;    //左馬達輸出腳
const int MotorRight = 6;    //右馬達輸出腳

// variables will change:
int SL; //左感測器狀態
int SM; //中感測器狀態
int SR; //右感測器狀態

void setup() {
  // 輸出入椄腳初始設定, 指定為輸入或輸出
  pinMode(SensorLeft, INPUT);
  pinMode(SensorMiddle, INPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT);
  pinMode(MotorLeft, OUTPUT);
  pinMode(MotorRight, OUTPUT);

  // 預設馬達輸出為 0 (停止)
  digitalWrite(MotorRight, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft, LOW);
}

void loop(){
  // 讀取感測器狀態值
  SL = digitalRead(SensorLeft);
  SM = digitalRead(SensorMiddle);
  SR = digitalRead(SensorRight);

  // HIGH(1) : white region.
  // LOW(0) : black region.
  if (SM == LOW) {  //中感測器在黑色區域
if (SL == LOW & SR == HIGH) {  // 左黑右白, 向左轉彎
   analogWrite(MotorLeft, 127);  // 左輪半速
   analogWrite(MotorRight, 255); // 右輪全速
}
else if (SR == LOW & SL == HIGH) {  // 左白右黑, 向右轉彎
   analogWrite(MotorLeft, 255);  // 左輪全速
   analogWrite(MotorRight, 127); // 右輪半速
}
else {  // 兩側均為白色, 直進
   analogWrite(MotorLeft, 255);  // 兩輪都全速
   analogWrite(MotorRight, 255);
}
  }
  else {  // 中感測器在白色區域
if (SL == LOW & SR == HIGH) {  // 左黑右白, 快速左轉
   //digitalWrite(MotorLeft, LOW);
   //digitalWrite(MotorRight, HIGH);
   analogWrite(MotorLeft, 0);    // 左輪停止
   analogWrite(MotorRight, 255);  // 右輪全速

}
else if (SR == LOW & SL == HIGH) {  // 左白右黑, 快速右轉
   //digitalWrite(MotorRight, LOW);
   //digitalWrite(MotorLeft, HIGH);
   analogWrite(MotorLeft, 255);  // 左輪全速
   analogWrite(MotorRight, 0); // 右輪停止
}
else { // 都是白色, 停止
   //digitalWrite(MotorRight, LOW);
   //digitalWrite(MotorLeft, LOW);
   analogWrite(MotorLeft, 0);
   analogWrite(MotorRight, 0);

}
  }
}

作者: coopermaa 時間: 2011-4-11 14:12

不敢拆可以叫鯨魚拆
你想改成怎樣都可以喔XDD
把詳細的想法告訴我, 我就能處理了
費用就看到底難度如何 ...
mzw2008 發表於 2011-4-10 00:37

還沒有什麼想法說
沒學過自走車，8051 我也不會，但是還算懂一點 Arduino，所以想說透過 Arduino 來學自走車會不會比較快一點。

作者: coopermaa 時間: 2011-4-11 14:22

購物網站我其實作好了, 我自己架設自己寫的
但還在想要不要公佈的問題
因為一般的客戶很喜歡買個幾百塊東 ...
mzw2008 發表於 2011-4-10 01:27

你可以跟客戶說:「不好意思，我們只是代理，技術問題可能要請你問原廠喔。」要不然的話，就乾脆把案子包下來做。只是如果是學生的作業，感覺就好像不太好。
想到之前一些代理商賣我們開發套件，就常被我們問到招架不住，然後就只好投降請我們找原廠。這招對我們蠻管用的，哈!

作者: coopermaa 時間: 2011-4-11 14:27

補上程式碼：

/*
三感測器自走車程式
-- 感測器訊號輸入為數位訊號 1: white, 0: black
-- 雙馬達 ...
Curtiss 發表於 2011-4-11 08:28

Curtiss 是學校的老師嗎?

請問一下喔，CNY70 模組裏的紅外線接收器跟一般的紅外線接收器(如 TSOP2338, TSOP4338, PNA4602)有什麼不一樣嗎?它的接收器有解調變的功能(Demodulation)嗎?

作者: mzw2008 時間: 2011-4-11 14:59
本帖最後由 mzw2008 於 2011-4-11 15:26 編輯

你可以跟客戶說:「不好意思，我們只是代理，技術問題可能要請你問原廠喔。」要不然的話，就乾脆把案子包 ...
coopermaa 發表於 2011-4-11 14:22

我主要並不是代理
我是技術服務提供者
提供這個是要收費, 客戶卻常常覺得是應該的
EX: 買arduino 要求最便宜還要開發票外加幫忙把專題作出來....
EX: 買roboard要求附機器人影像追蹤程式+原始碼, 還要教會他
EX: 買SERVO要求送機器人控制程式, 重點是他才買一顆, 還要殺價外加免運費
........哈哈

這就好像賣電腦
賣電腦就是多少錢講好就賣了
客戶不會用就是大概說明線如何接, 開機如何開之類的
若是還要求教會XP如何使用,OFFICE 如何作報告, 程式如何寫, 還要求附贈軟體
這就很過頭了
尤其還常看到回來要求免費修理的 , 明明就看到板子已經燒燬還要免費修, 這根本是奧客吧

作者: mzw2008 時間: 2011-4-11 14:59

還沒有什麼想法說
沒學過自走車，8051 我也不會，但是還算懂一點 Arduino，所以想說透過 Arduino 來學 ...
coopermaa 發表於 2011-4-11 14:12

那就慢慢來吧XDD

作者: coopermaa 時間: 2011-4-11 17:53

我主要並不是代理
我是技術服務提供者
提供這個是要收費, 客戶卻常常覺得是應該的
EX: 買arduino 要求 ...
mzw2008 發表於 2011-4-11 14:59

這想讓我想起十年前，電腦跟網路開始流行的那個時候
話說當時我幫親戚買了一台電腦，而且是從台北抱回彰化
我只收電腦購買費用，完全不收其它的
結果，從此我就慘了，因為電腦只要一故障親戚就找我，不管是中毒或office 不會用，什麼都來....
親戚還認為這是我應該做的咧...

我咧，做公益也不是這樣子做的啊 :(

作者: coopermaa 時間: 2011-4-11 17:56

那就慢慢來吧XDD
mzw2008 發表於 2011-4-11 14:59

我紅外線玩上癮了，現在還有好幾個紅外線的題目等著我研究也想玩 Android 了...
也想學硬體...
也想玩自走車, 飛行器 ....

好多東西啊，我會不會太貪心了? 哈~

作者: mzw2008 時間: 2011-4-12 01:11

這想讓我想起十年前，電腦跟網路開始流行的那個時候
話說當時我幫親戚買了一台電腦，而且是從台北抱回 ...
coopermaa 發表於 2011-4-11 17:53

哈哈. 結果十年後的今天你把人家問到招架不住
這是以彼之道還施別人身喔

作者: coopermaa 時間: 2011-4-12 09:14

哈哈. 結果十年後的今天你把人家問到招架不住
這是以彼之道還施別人身喔
mzw2008 發表於 2011-4-12 01:11

沒有想到啊~~
慚愧，慚塊... :)

作者: mzw2008 時間: 2011-4-12 12:02
哈哈, 原來是練過的
其實這就是風水輪流轉了
世上想不到的事情多著哩

作者: Curtiss 時間: 2011-4-12 14:30

請問一下喔，CNY70 模組裏的紅外線接收器跟一般的紅外線接收器(如 TSOP233 ...
coopermaa 發表於 2011-4-11 14:27

只是一個光電晶體，沒有其他放大或解調功能。通常用在近接感測，不是遙控器用的。

作者: coopermaa 時間: 2011-4-12 17:32

只是一個光電晶體，沒有其他放大或解調功能。通常用在近接感測，不是遙控器用的。
Curtiss 發表於 2011-4-12 14:30

瞭解了，謝謝你。

作者: Curtiss 時間: 2011-4-23 17:24
原來使用一顆9V和兩顆1.5V乾電池當電源，後來發現實在不怎麼耐用，所以換了一顆 7.4V 鋰電池當電源。不過，馬達電壓提高，PWM的負載週期必須調小，不然會衝出跑道。

作者: lantune 時間: 2011-6-17 15:59
最近可能用到這個呢謝謝分享^^

作者: mjm2246 時間: 2012-2-22 21:21
想請問一下
補上的程式碼
將原訂的循跡改成利用電阻值範圍控制前後左右
該怎樣寫會比較好
http://search.digikey.com/tw/zh/ ... A103B60NB-ND/303391
(這是要用的電阻圖跟規格)

作者: z726627 時間: 2014-10-4 14:53
請問大大能把程式跟接線圖寄給我嗎>"<
想玩看看

z726627@yahoo.com.tw

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