Robofun 機器人論壇

標題: RoboGames 2011 , 足球賽 , 日本對台灣 , [打印本頁]

作者: avkeith 時間: 2011-5-7 08:54
標題: RoboGames 2011 , 足球賽 , 日本對台灣 ,
好精彩的賽事 ,

[youtube]xCC6aG8JZkI[/youtube]

作者: yyy 時間: 2011-5-7 11:24
哇，好像都給人巴假的。

動作似乎要快一點??
laker大要教一下啦。

作者: avkeith 時間: 2011-5-7 12:07
也很好了 , 能組隊出外比賽 , 非常難得啊

作者: mzw2008 時間: 2011-5-7 15:34
咦! 利基VS KONDO?
這是哪個學校出去的啊?

遙控比賽嗎?
可是怎麼守門員完全不動的???

作者: lakers3411 時間: 2011-5-7 16:20
那個新的r2裝好後3天就上場了.........
應該還是要拿舊的去才對..........

作者: mzw2008 時間: 2011-5-7 16:29
橫移的動作還有大修空間
比較奇怪是為何守門員完全不動的啊???
感覺像是擺在那邊而已

不過日本隊那個外衣真的很好笑, 好搭喔
頭還作歪一邊, 哈哈

作者: lakers3411 時間: 2011-5-7 17:15
就因為只有幾天我那幾天都在弄我朋友的6足,沒時間一起研究動作程式
其實有點像剛出廠沒測試,真的很可惜,拿舊的就沒問題的說~
舊R2的影片:
http://www.youtube.com/user/lake ... #p/f/27/NMkoa0QalwY
http://www.youtube.com/user/lake ... #p/f/30/nyVyzbzweHE

作者: avkeith 時間: 2011-5-7 18:52
原來只製作了幾天，那已經很穩定了。
也是那一句，能出外比賽表演已經很好了，
又何必太介意成績呢。

作者: lakers3411 時間: 2011-5-7 19:33
只是覺得很可惜,

作者: avkeith 時間: 2011-5-7 19:41

只是覺得很可惜,
lakers3411 發表於 2011-5-7 19:33

可惜當然有了，也能感受 Lakers 大的心情，
但我們香港這邊對政府教育部門的支持，更只有表示遺憾了，
努力了。

作者: mzw2008 時間: 2011-5-7 23:07
哈
怎會說遺憾咧
難道香港禁止教育單位玩機器人喔@@

作者: avkeith 時間: 2011-5-7 23:39
不是啦，我是對這個無能的政府遺憾啦，
因為他們沒有一套完善的制度推動，也因為沒有工業及小工廠，
環環緊扣的不利因素，而且加上共匪的支配，
把香港攪得亂作一團，所以遺憾啦。
也所以很羨慕台灣不用受共匪支配，
及在工業科技上能夠自主生產導向呢。

作者: mzw2008 時間: 2011-5-8 00:11
哈哈
台灣政府也是亂搞一通, 也是沒有完善制度
台灣是有工業和工廠
但實在是開太多太亂了, 根本就是一天到晚開新的倒舊的
金融海嘯的時候, 我的工廠所在那條路, 整條倒超過一半的工廠耶
至於, 台灣不受共匪之配?! 哈哈, 一天到晚威脅飛彈要打過來...
至少香港不會被威脅要打飛彈吧
我是覺得, 家家有本難念的經吧^^

作者: avkeith 時間: 2011-5-8 00:38
太多工廠會有爭生意的，但沒工廠也不行呢。
以我看大陸的政治，大陸如果對台動武，共匪會立刻倒台啊！
原因是因為有國際市場上，也是只有對恐怖主意動武，台灣不是恐怖主意國啊。
如果大陸要表示是大國，也就不會對台動武。
再說大陸人及台灣也是中國人，一旦動武會引起國內的人民反彈的。
而且國內的極權，現在也引起很多反彈。
收地，遣權等問題，豆腐渣工程，人權等，食品問題等。
反正他們共匪自己問題一大堆，
再動武會引起國內外反彈，世界迴響。

作者: stanley21 時間: 2011-5-8 12:06
其實台灣真的不差,看看下面網址的比賽結果,足球項目拿到銅牌耶,
下次多些時間準備日本就不是對手了...
http://robogames.net/2011.php

我覺得香港比較好的一點是旁邊就是全世界最便宜的製造業基地(雖然品質要釘緊一點),
請大陸工廠製作一個U型的板金件應該很便宜吧??

作者: avkeith 時間: 2011-5-8 14:16
Stanley 大大, 香港的旁邊是世界工廠沒錯, 但在這世界工廠找東西也不容易,
因為這工廠實在太大了, 而且資料非常不容易找, 也怕騙子多啊,
大陸只有騙子才是真的啦。( 當然也是會有好人的 )

請工廠做一些非標準的零件並不便宜啊, 買些鑼絲之類的標準件是便宜,
但叫工廠作非標準的零件, 是需要另外製作工模的, 而且也不是一個工模,
是一套工模才可生出一個完美 U型的,
再說工模本身也有分超便宜, 便宜, 中價, 貴價, 超貴價, 等等多級別的,
我不吹牛說, 我生產的 U型件不是最貴最好的, 但也不是最差的,
而是能希望做成有品質保証的呢

作者: rayrider 時間: 2011-5-8 15:36
av大辛苦了。台灣、香港、大陸各有優缺，我們有的是不分國藉不分黨派對機器人的專注及熱血。說實在的我們的教育部也沒為這個論壇補助過什麼。大家被稱為大大的，都是憑一腔熱血，走出自已的一片天不是嗎?各位大大請為自已拍拍手吧!小弟也為各位大大拍拍手。

作者: avkeith 時間: 2011-5-8 15:46
拍拍手 ~~

, 攪得有點怕羞了

作者: stanley21 時間: 2011-5-8 19:11
回復 16# avkeith

你的量應該比較大吧^^ 如果只是加工個幾件用來做樣品的話,工錢應該會比台灣便宜吧?? (我沒經驗,只是猜測的...)

作者: yyy 時間: 2011-5-8 21:19
不曉得是否是舵機的反應問題還是其它問題??日本的操作就比較靈活嘍。

作者: avkeith 時間: 2011-5-8 22:01
Stanley , 做完樣品但不做大貨, 工廠會黑面啊,
yyy, 始終對方是日本的 Kondo 呢, 論伺服的力量及速度, 也是別人強一點的,
而且編程也不同啊

作者: stanley21 時間: 2011-5-8 22:34
瞭解,難怪這裡的大陸朋友好像都是靠自己DIY了....

台灣的話應該還是有不少廠商會接這種少量的加工件,不管是金屬的或是塑膠件的都有,只是不便宜就是了XD...

作者: mzw2008 時間: 2011-5-8 23:28
哇!
戰鬥系列的獎牌是美洲的天下耶

作者: avkeith 時間: 2011-5-9 09:02
韓國也很厲害呢

作者: yyy 時間: 2011-5-9 09:19
本帖最後由 yyy 於 2011-5-9 11:07 編輯

組個台港聯隊

如何。

在這個論壇上leo大的動作也很快，跟影片的日本有得拼，laker大的動作也編得很好，…其它大大的動作編程也很厲害。不過動作快似乎是致勝的關鍵吧。

大家加油了。簡單工具手工機器人1 by a0960521928 大大
1.小型17公分高級動作跳耀站起
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6168146&o=time_d&p=12
2.大型試做版(下半身60公分)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=7319977&o=time_d&p=0
簡單工具手工製造迷你機器人(伏地挺身)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6165066&o=time_d&p=18
簡單工具手工製造迷你機器人(前倒站起)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6165017&o=time_d&p=19
簡單工具手工製造迷你機器人(踢足球)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6166114&o=time_d&p=17

這幾位大大的動作編程真的編得不是蓋的。
派這幾位去就不會那麼慘了吧!!!!

作者: avkeith 時間: 2011-5-9 13:27
足球比賽是要亙相合作的呢, 沒有練習應該不會好到那裏,
也許要更多人一起研究, 亙補不足才的挑戰世界啊,
所以 Roboard 那個實習生計劃, 我個人覺得是很好的,
只要大家用心學習, 便能有更好成績了。

作者: yyy 時間: 2011-5-9 14:56
av大您們那邊有比賽嗎?
我們這邊好像比較少唷。

這種比賽大都用那一家控制板?舵機用那一牌?機構是自己做還是有公模呢?

作者: avkeith 時間: 2011-5-9 16:06
比賽很小啦 , 主要是學校比賽 , 但也不是伺服馬達機械人為主的 ,
控劌板大多也是韓國日本等的品牌 ,
我自己主要用朋友生產的 MT System ( http://www.mcu.hk ) 的 Arm 及 Sevro Sequencer,
如果 yyy 大在台灣 , 可找我另一朋友 Leo , http://www.kungs.url.tw/Untitled-6.html
伺服馬達 , 我最主要用 ProGear BL806 , Leo 也有在賣 ,
機構主要都是自已做 , 但也剛剛開始生產出第一個 C-Mount CA-01 了,
詳情可看 http://bloodkeith.wordpress.com/robot-parts/ ,
找 Leo 大大或鯨魚大也可 , 早個月前也寄出了幾件樣辦給他們呢

作者: yyy 時間: 2011-5-9 17:31
再請問幾個問題，

日本他用的是kondo的舵機嗎?是那一款呢?有回授控制嗎?
他的控制板是那一塊，查得出來嗎?
機構應該是自己做的不是買公模來組裝的吧??
機器人影片看起來應該沒用到感測器來做回授控制吧??

av大，您實在太熱心了，資料研讀中，感謝您。

作者: lakers3411 時間: 2011-5-9 20:28
其實每次聽到有人問我有沒有回授,我都先問他你知道那是什麼嗎?
再來就是你要怎麼用這功能,很多人會說知道阿,我編輯動作要用,
我會回如果不是要研究用,真的沒有必要這功能,有這功能的都多很多錢,
要這功能主要是因為要算反向運動(全自主機器人),當然沒有也能算就是了(遙控,半自主).......
編輯動作方便只不過是一般銷售伺服機的噱頭.......

所以在選伺服機時要先搞清楚自己要的,免的多花很多錢.

作者: lakers3411 時間: 2011-5-9 20:31
本帖最後由 lakers3411 於 2011-5-9 20:36 編輯

日本是用kondo的第3代人型機器人  有回授  伺服機採串連式

利基新r2機器人用祥儀的伺服機

這2個伺服機ko的是出力10kg.cm 重量很輕速度很快  7.4~11.1v  齒輪間隙小(不太會晃)
祥儀的是出力14kg.cm  重量很重  速度比較慢 12v  齒輪間隙大(比較會晃)  雖然比較有力可是重很多

作者: yyy 時間: 2011-5-9 20:58

其實每次聽到有人問我有沒有回授,我都先問他你知道那是什麼嗎?
再來就是你要怎麼用這功能,很多人會說知道阿 ...
lakers3411 發表於 2011-5-9 20:28

laker大您好，
   會問這句話，想必您也知道，小弟說句得罪人的話，在這個論壇上有誰操作得比您好，您說，小弟去找看看。或是其它國內的其它地方，小弟也去學學。

   實在是國內的操作手，這又是小弟自創的定義。機器人操作手，(當過飛彈部隊的雷達保修兵，裏面有一種專門操作飛彈發射的操作手)。

   看過很多影片，個人直覺，要把機器人操作好，又是另一門學問，只是抓不到重點，就認為是舵機或是控制板或是…等的問題??總之就是:不會生就怪厝邊。台語唸比較傳神。

   今天您的這一句話，就會讓人打通奇經八脈，這裡潛水學工夫的人多，所以laker大，您要開一門課來教導我們如何把機器人操作得像日本那麼好的工夫嘍。拜託嘍。

作者: lakers3411 時間: 2011-5-9 22:28
本帖最後由 lakers3411 於 2011-5-9 22:31 編輯

哈~我沒惡意啦~ 只是要跟你說明一下回授~

要控制的好就是基本功要深,基本功就是動作編輯時可以練,
如果都用回授會學不到東西,而且其實效果也沒很好,
反而要花更多時間去微調.
一步一步編輯,再很多人看來這種寫動作的方式
很像很笨,但是這是很重要的,你不知道什麼是ok的,你要怎麼算出ok的動作
,而且在自己一步一步去編輯機器人動作時你會發現很多東西,這都是直接算
體會不到的,體會不到自然也就不知道問題出在哪,因為算式絕對沒問題,
有問題的是機構,有各種變數.
總之寫一次就知道,有很多東西可以學的~不要把它當作是工讀生做的事情,
真正的大師厲害就厲害在這,一眼看出問題點就是從這練成的~

作者: avkeith 時間: 2011-5-9 22:39
yyy 大 , lakers 大大說得一點也沒錯 , 回授雖然可另到主程式知道
伺服的現在角度、速度、溫度、力量、電源或其他資訊等等，
但真的要這麼多資訊嗎 ? 製作者的編程能力能夠處理這麼多資料嗎 ?
製作者的機械人用得著這麼多資料嗎 ? 是要上火星的機械人嗎 ?
雖然有回授的伺服馬達, 有些能藉著扭動伺服馬達編程動作,
但這便使學習的能力減弱了。

作者: avkeith 時間: 2011-5-9 22:42
跟 lakers 大大同一時間出貼說同一件事了

作者: yyy 時間: 2011-5-9 22:43
laker大，您今天這一席話，令老朽開悟了一些，多年在追求的電功看來是錯的，

   您的一席話，也讓小弟想起國內的遙控直升機冠軍(日本比賽過的)的話一樣。
   他也說過同樣的話，給我任何的遙控飛機，我也可以同樣操作的得到冠軍。跟幾動的遙控器沒關也跟什麼樣的舵機無關，純粹是手感問題。
   您的話讓老朽猛然醒悟，果然是操作方面的問題，就像風清揚所說，工夫到了，信手拈來都是劍，只是使的人不同。

   原來如此，老朽走錯方向了，謝謝大大的教導，大恩不言謝了。

作者: yyy 時間: 2011-5-9 22:47
av大，今天的收穫太多了，有您們這些神人大大的指導，果然勝讀十年書。

感恩再拜謝。

作者: avkeith 時間: 2011-5-9 22:59
本帖最後由 avkeith 於 2011-5-9 23:02 編輯

轉到這邊說 , 不太好在安東尼區說另一件主板啊!!

av大請教您用的控制板是那一塊啊?控制軟體好用嗎?
謝謝嘍。
yyy 發表於 2011-5-9 16:21

http://www.mcu.hk/Doc/SQ.pdf 黃色那一塊, 現在最多可存 72 個動作位置 ,
最多 21 個伺服插口 , 可有獨立速度控制 , 測試及動作編輯軟體 http://www.mcu.hk/Doc/MT.rar
內的 SQ.exe 程式

板子可獨立使用也可配合 Arm 使用,

http://www.mcu.hk/Doc/ARMBoard.pdf , Arm 是用作儲存整套編程的地方 ,
亦是主腦啊 , 編輯軟體 http://www.mcu.hk/Doc/MT.rar
內的 Microtech.exe 程式

PS2 Adapter, http://www.mcu.hk/Doc/PS2.pdf , 用這個把 Sony 的 PS2 搖桿解碼 ,
再把訊號透過 RS232 或 MT Protocol 跟 Arm 溝通 ,

好用與否 , 要看你領晤程度有多高了

作者: stanley21 時間: 2011-5-10 00:09
樓上lakers3411和avkeith大大說得很好,我也學習了...

我覺得這就好像你要控制一個系統,結果對那個系統一點都不瞭解,這樣是不會控制得好的...

不管是機構還是電子都是構成這個系統的主要成分,這個系統如果很糟糕,我想要控制得好也是很困難的...

所以像大大們這樣先徹底瞭解整個系統是很重要的....我也領悟了....^^

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 01:17

不曉得是否是舵機的反應問題還是其它問題??日本的操作就比較靈活嘍。
yyy 發表於 2011-5-8 21:19

個人覺得這是動作編輯能力的問題
和SERVO穩定度的問題居多

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 01:18

Stanley , 做完樣品但不做大貨, 工廠會黑面啊,
yyy, 始終對方是日本的 Kondo 呢, 論伺服的力量及速度, 也是 ...
avkeith 發表於 2011-5-8 22:01

"黑面"....
哈哈
AV老大居然講出這種台灣標準工人形容詞耶
哈哈.... 這個讚!!

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 01:31

瞭解,難怪這裡的大陸朋友好像都是靠自己DIY了....

台灣的話應該還是有不少廠商會接這種少量的加工件,不管 ...
stanley21 發表於 2011-5-8 22:34

任何材質和數量我都願意接
但只作一件的時候...
要畫圖/轉圖/機器調整/歸零... 做好還要修整和倒角
可能還得焊接/陽極/彎折/鑽孔攻牙拋光, 甚至還有龜毛客戶要求貼真皮....
只作一件, 工人可能搞半天
一個工人一天至少$1500, 功力高的老師傅還超過這個數字很多, 那你覺得這個零件應該收多少錢?!

不過, 也總有例外, 某LCD廠要求我做的零件, 一件試樣的通常直接送他
WHY? 因為有時候他會一次訂幾百幾千件
某食品公司來試樣, 一樣會送他, 因為後續可能整條生產線都包下來

我小姨子在作各種嵌入式板子的進口和代理
有時候有些大尾的客戶一次就要求幾百顆樣品... 為何要給, 因為他們會一次訂35K這種量
如果是我要樣品, 一次頂多給我一個, 還考慮半天(上次一次運氣好拿到幾十顆3530 , 那是因為剛好有多)
那是因為我如果下定頂多幾十片...

這也是普通的客戶最後都被迫自己DIY
其實DIY並沒有什麼不好啊, 作的過程就是一種很棒的樂趣了
還能學到真正紮實的工夫
就像LAKER老大這樣, 你問他DIY爽嗎? 肯定是確定的答案哩

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 01:35

av大您們那邊有比賽嗎?
我們這邊好像比較少唷。
這種比賽大都用那一家控制板?舵機用那一牌?機構是自己做 ...
yyy 發表於 2011-5-9 14:56

說到比賽, 我有打算在百貨公司辦六足機器人戰鬥賽
這是利基的老總老大提醒我的
使用利基或是鯨魚胡搞的平台
控制板你爽就好, 但贏的人使用利基或roboard系列有獎金, 不用的只能領獎狀(上面有印鯨魚,哈哈)
純粹好玩的性質, 勝負不是重點
時間...約在暑假吧
我還打算請可愛麻豆來當主持人咧 XDDD

作者: stanley21 時間: 2011-5-10 05:57

任何材質和數量我都願意接
但只作一件的時候...
要畫圖/轉圖/機器調整/歸零... 做好還要修整和倒角
...
mzw2008 發表於 2011-5-10 01:31

像是CNC雕刻金屬或塑膠,雷射切割,RP快速原型等等都有少量打樣的廠商,而且應該有它的經濟效益...

鈑金的部分可能像公司那樣常常有打樣的需求,鈑金的廠商比較會接,如果是個人可能要辛苦的去找找看

了... 不過我在想學生應該常常會有專題的需求,不知道他們都是找誰做的呢??

作者: lakers3411 時間: 2011-5-10 08:36
如果聽了我說的這些話真的有學到東西我很欣慰,繼續一起加油吧!
機器人有好多要學的喔,電子會了就要把軟體也搞會,軟體會了就要
能夠自己設計機構,這3個串起來才能搞定一台器人的.
--------------------------------

說到學校的加工,我知道的大部分還是都是花錢找加工廠,
也有一大部分是不花錢,自己diy,還有一些是,學校有cnc
然後找大尾一點的教授去壓別科幫忙做,或是想辦法給會
的同學一些好處請他幫忙做.

作者: yyy 時間: 2011-5-10 08:53
現在學生實在不敢恭維，學校也在趕sci論文，
實作部份我們的教育體系又捨棄，大家只能坐談高論，
以前技職教育走的是歐洲體系，現在教育部長官和政府高官又都是留美的，也不是說留美的不好，
歐洲那邊技術好的可以當教授，我們這邊不可能吧??
像laker大和版上技術好的大大們，假如學校要開機器人課程的話，實在可以來這兒聘老師了，問題是那些教授拉得下這個臉嗎!!!!

一味的發展高科技，然後把技術摒棄，嚴長壽談教育要家長醒醒吧http://tw.myblog.yahoo.com/chamb ... =2880&next=2877

後果真不敢想像。

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 12:54
我想
這不是拉不拉下臉的問題
技職學校要外聘講師, 經費不足
國立大學有經費, 但不願意
因為國立大學的教授通常覺得理論重於實際,
我的恩師就跟我講過 : 你只會動手作, 理論都不懂有屁用?
我心中在想: 那只會理論不會做又有何屁用?
哈哈

其實... 過與不及都是不好的,理論和實作是一樣重要的哩

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 12:57

像是CNC雕刻金屬或塑膠,雷射切割,RP快速原型等等都有少量打樣的廠商,而且應該有它的經濟效益...

鈑金 ...
stanley21 發表於 2011-5-10 05:57

我好奇的是...這些廠商若你去找, 他們願意幫你少量打樣?!
記得, 我剛玩機器人時, 請台中的工廠幫我"打樣" 作SERVO固定架
打樣一個, 報價$2500 XDDDD
若是這種價格
你半夜三點打來, 我也立刻趕去工廠幫你"打樣"

作者: avkeith 時間: 2011-5-10 15:58
打樣一個這麼重本錢，我幫你連夜手作一個出來。

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 16:28
不過這是正港的價格咧
廠商也是見人說人話, 見鬼說鬼話
個人玩家去講, 就是這個價格附近, 聽過最低的也要六七百,只作一個還不願意
叫協力廠商去講, 不用錢, 還可以催時間...
只因協力廠商通常一個月都至少幾百萬交易量, 他不會在乎這種小的

話說回來, 打樣真的會貴很多啦
人工/材料/機台耗損/雜項/連來回的連絡都是時間成本.... 樣樣都是要錢的
沒錢賺的生意不會有人作哩

作者: avkeith 時間: 2011-5-10 16:44
所以我才開始量產啦，希望這樣比較好處理啦，

作者: stanley21 時間: 2011-5-10 17:38

我好奇的是...這些廠商若你去找, 他們願意幫你少量打樣?!
記得, 我剛玩機器人時, 請台中的工廠幫我"打樣 ...
mzw2008 發表於 2011-5-10 12:57

鯨魚大說的報價是有可能的,不過通常我不會只做一件,會一次多做好幾件,因為做一件跟多做幾件其實價格

差不了多少的,如果多做幾件,平均一件的價格就會比較低了,不過還是很不便宜就是了,不過做樣品本來就

是這樣燒錢吧,如果是做一台十幾二十軸的機器人,想必一次做的量也是有一些,有機會的話就叫客戶吸收好

了XD

另外我覺得個人去玩可能真的會比較辛苦一些,如果能透過公司還是甚麼的管道可能會比較好一點...

作者: avkeith 時間: 2011-5-10 22:10
為何這兩天大家回文也比從前有心多了，每篇也像論文一樣，
這是一個好現象呢。

作者: mzw2008 時間: 2011-5-10 22:55
叫我試樣...
作一件和作十件的價格是"大大不同"
作一百件的價格"天大的不同"喔
作一萬件的話, 咱們先去餐廳好好坐下來邊吃邊談, 晚上回家時鯨魚還讓你兩手滿滿XDD
當然, 初次合作的就得先收錢啦, 不然老是有人要我搞免費的那套實在是喔

其實應該說, 現在機器人領域可能真的漸漸吸引到一些目光讓大家重視到
以前應該是沒什麼人在重視
多數的展覽都是外行看熱鬧而已哩

作者: stanley21 時間: 2011-5-11 00:39
鯨魚大大別這樣嘛...其實我也想買設備自己來DIY的...XD
我說的只做1件和多做幾件(例如3~5件)只是在說以廠商固定成本來看,
多做個2~3件小件的東西其實差不了多少成本...
當然如果你如果說的是中大件的1件和10件當然就不同了...會比較成比例...
其實重點是m大說的都沒錯,只是有些地方某些情況不同的加工方式可能不能一概而論,
還是會有點小小的不同吧...
不過就像Lakers3411大大說的,學生還是會需要找家工廠加工那些少少的零件,
如果找不到也只好在學校的工廠或實驗室自己加工了...
Avkeith大大見笑了,我只是拋磚引玉而已啦,有經驗的老前輩這裡多的是,
可是就只有鯨魚大大願意不吝分享,一則以喜一則以憂啦:(

作者: mzw2008 時間: 2011-5-11 01:48
我講話不會針對誰喔
怎麼講的好像跟你有關哩
只是希望讓人瞭解事實
而且講只有我分享就太嚴重, 這裡就會一堆人抗議啦XDD

其實說到DIY, 因為我自己就喜歡胡搞
我家裡有整套各種DIY工具咧
車洗鑽鋸, 電鋸線鋸帶鋸輪鋸切斷鋸, 光CNC就三台.....
搞的老是被我媽罵說家裡又不是垃圾堆@@

作者: avkeith 時間: 2011-5-11 07:32
看來我要抗議一下了

其實有電動的工具當然是好 ,
但雙手是人最基本的工具 ,
工具本來也是人類的雙手做出來的 ,
如果只作幾個小零件 , 為何不用最簡單的工具呢 ?

作者: stanley21 時間: 2011-5-11 10:53
回復 56# mzw2008

m大大太謙虛了,請你當這裡的副站長都不為過耶...
哇,m大大設備真齊全,是很多人的夢想耶,是名副其實的機器人工廠啦....

作者: avkeith 時間: 2011-5-11 10:57
M大也是版主大人啊

作者: stanley21 時間: 2011-5-11 10:57
回復 57# avkeith

avkeith大說的沒錯...只是如果能部分電動的部分手動的可能會輕鬆一點,好吧,我想我可能比較懶一點吧XDD...

作者: mac1 時間: 2011-5-11 11:00
六足機器人戰鬥賽可以讓二足參加嗎? 哈,隨便問一下啦

學生打樣我見到的是請廠商報價,反正是花學校的錢,所以天價也做,
大尾教授凹機械系畫的圖現在回頭來看,真是完全沒有力學考量的設計,
難怪當初為什麼把鋁合金做的這麼粗勇...大概可以寫應力分析的論文吧...

另外教授也要叫我作閉迴路控制，所以需要回受，
只要類比回受，就有雜訊問題，然後控制命令過去又有震盪現象
震盪參數怎麼調? 調到什麼程度又叫做OK?
回受信號真的是線性嗎? 校正曲線又怎麼作?
每個sensor都有一樣的曲線嗎?
所以每個sensor 都要校正特性曲線囉?...
我的運作對月球軌道有什麼影響? (扯遠了...)

看到一大堆問題,我還是放棄回授了,
正常調機都調不完了,哪有時間去調回授問題

之前看到電影技術,可以在關節貼亮點,
錄影作影像分析，然後轉成機器人控制格式,
這套作起來之後, 調機應該就簡單多了...

作者: avkeith 時間: 2011-5-11 11:00
呵呵呵

~~ 我也沒說甚麼 , 不要這樣啦 , 討論一下而已 XD

作者: avkeith 時間: 2011-5-11 11:14

之前看到電影技術,可以在關節貼亮點,
錄影作影像分析，然後轉成機器人控制格式,
這套作起來之後, 調機應該就簡單多了...
mac1 發表於 2011-5-11 11:00

但是這些 motion capture 的方式應該也是需要人手微調的吧 ,
用電腦貼亮點 , 個人覺得要看電腦捕捉動作時的精度及運算能力 ,
一般的只能捕捉大概動作的角度等等 ,
有了大約的數據後再以簡單或深入的算式進行分析 ,
應是簡單了 , 但價格上就不簡單了 ,
先要作一套 motion capture 的硬件加軟件 ,
再要進行測試 , 等等 ......

作者: mzw2008 時間: 2011-5-11 12:17
我當初買東西是開小卡車去載的
起因是因為一開始很白目的學人純手工用手鋸壓克力, 外加手工鑽孔和打磨.....
為了酷炫, 一開始就設定要作一公尺長的
底座還使用上2cm厚度的壓克力, 自認為這樣應該比較穩, 每天弄到手都紅腫, 差點沒起泡了
作了一個多月後, 作出一隻連狗啃的都比我還美的壓克力手臂, 動到一半還斷掉
被我爸笑說這是什麼怪咖啊@!##%$&^(&(*
當下立刻就去銀行領錢, 奔向電動工具行
很豪邁的跟老闆說: 你店裡的通通給我包下來.... (以上純屬作夢情節啦)XDDD
不過我還是因為一次買了一大堆, 跟老闆就此變好朋友

有了工具以後, 現在弄一隻手臂所有零件需時三小時
還可以更快
但這一切快不過工廠
我買工具主要是喜歡手工作的感覺, 但又不想純只有手工會作的太辛苦
而且有些學生的畢業專題也不能太精細, 要有狗啃的感覺教授才會相信哩

我是覺得... 工欲善其事, 必先利其器啦^__^

作者: stanley21 時間: 2011-5-11 15:10
mac1大大說的沒錯,有些學校就是有錢啊~~
手作的感覺很不錯,有種迷人的吸引力,
話說我知道有家大公司想自己搞鈑金加工,就買了好幾台amanda的機器,
每台都很貴的,只是技術不到位,浪費了這些機器,要是給我來用不知道有多好啊XDDD

對了,mac1大說的調機,如果利用馬達的位置回受訊號,把它記錄下來,這樣會不會更精準呢??

作者: mzw2008 時間: 2011-5-11 15:26
我想... 這種調機, 不是精準問題
而是"自然"哩, 也不是很難作
我之前去演講阿凡達技術實作就講過這個

最重要的是...若是MAC老大願意參加戰鬥六足
那是求之不得啊
用拜託的也要拜託來參加
目前我忽然發現...好像很大的困難點在於真的玩的人並不是很多耶

作者: mac1 時間: 2011-5-11 16:29
回授要看用什麼樣的馬達
1. 市售的四方形馬達其實內部有做回授控制，讓煞車可以保持在同一個位置就是了
2. DC motor加上電位計,那就要依靠電位計的數值才知道位置
兩種方式其實都一樣,但是調好的紀錄,會因為線材的老化,齒輪的間隙...等物理因素而漸漸失準
有些可以用軟體校正回來,有些只能換零件解決(那就要用錢來燒了)

調機我想用兩種作法
1. 貼光點,用web camera 加上影像辨識,就能轉換光點的位置成動作命令
2. 用加速度計貼在自己關節上,記錄過程,讓機器記起來你的動作
人有很好用的sensor, 電腦有很好的記憶力與計算能力,
紀錄完之後剩下的就是微調至少比從頭來的好吧
上面的做法應該不會花太多錢才對

作者: avkeith 時間: 2011-5-11 17:09
用Mac 大的方法應該也可以吧，剩下要搞的是那個capture 軟件問題了。

作者: stanley21 時間: 2011-5-11 18:48
問一個笨問題,調機是指校正伺服機的位置嗎?
還是類似機器人的教導模式(手動調整機器人,紀錄動作後由機器人重複執行),像kondo機器人的那樣?

加速計會有個小缺點就是位置比較不精確,一段時間後會累積位置誤差,
而且可能要裝多一點加速計動作會比較自然...

作者: avkeith 時間: 2011-5-12 09:47
Stanley 大大，據我瞭解，調機其實主要分兩個方法，
最主要是看你用那種伺服馬達，如果是：
PWM 的伺服馬達是調 PWM訊號版的伺服馬達角度。
也就是用電腦的 mouse 調教了。
Kondo 或Dynamixel 的伺服最主要是用 RS485 時通訊協定，
也就是能夠有回授 (feedback) 的功能，調教這一類型的伺服，
當然可以用電腦，但也是可以直接扭動伺服，再記錄每個伺服的角度等等。
最後就是這兩種伺服在記錄每個動作的角度後，
可再加以修正一些不太順暢的動作，那就是希望發揮到機體更快的速度啦。

作者: stanley21 時間: 2011-5-12 20:00
感謝avkeith大大的說明,學習了!
不過糟糕,突然發現我想得太複雜了XD
如果是motion cature,應該是指在人的身上貼亮點或加速計或裝
位置感測器,紀錄下人的動作,然後再把這套動作拿給機器人執行,
所以mac1大大指的調機可能是藉由人類自然的動作,直接給機器人
執行,這樣會減少測試機器人動作的時間吧...
直接取人類正確而自然的動作,讓機器人open loop去執行,就不用
closed loop來消除機器人執行中的錯誤了...

所以調機就是lakers3411大大說的基本功,
指的就是要花很多時間微調和編輯動作的意思....XDDD
這部分真的是不容易,所以先參考一下人類的動作是一定要的啦:)

作者: lakers3411 時間: 2011-5-12 21:11
本帖最後由 lakers3411 於 2011-5-12 21:18 編輯

不是ㄟ,調機應該是指歸零這件事情,因為真正的調機要像ko和vstone的伺服機,
它可以設定各種東西,例如馬達曲線,過熱防止,歸零等等.... 所以這2家伺服機都有回授,
這要到很要求的高規格機器人需要做的事情.

歸零是再組裝機器人的第一個步驟,原廠出來的伺服機出力軸的角度基本上都不是正的,
簡單說就是正負180度或120度的零度(原點),這沒先做,機器人就會怪怪的或是因為干涉
造成損壞,歸零在於沒有回授的伺服機也可以做,用程式去給他補正值,遙控車和飛機也要做
遙控車和飛機的伺服機是接上接收機,從發射機(遙控器)上面做歸零,一般機器人是伺服機
接上控制板,透過軟體去給他補正值.

機器人整個步驟大概是: 伺服機歸零組裝微調動作測試才開始編輯動作或是寫運算等等
如果要調機也是在前面都完成後去找到要調整的伺服機等等,因為沒動過
誰知道哪顆伺服機要調整曲線等等.

以上是小弟在日本學到的調機跟歸零的分別

真正的基本功是指編輯動作,實際去編輯你就知道問題在哪等等等......說不完,要做才能體會!!
歸零,微調當然也都算在內,只是這是基本一定要做的事,沒做這幾個也無法略過動作編輯
去寫運算.

作者: avkeith 時間: 2011-5-12 22:42
本帖最後由 avkeith 於 2011-5-13 07:43 編輯

我再補充一下 , 如有其他不正確 , 也請各位大大可再補充一下 , 感謝了。

先說一個事實 , 我們的地球是有地心吸力及各種物理定律的 , 而我們亦受這地心吸力及各種物理定律影響的 ,
我們製作的機械人亦是一樣。

再說一個假設，
假設我製作的是一般 PWM 伺服馬達的機械人 ,
lakers 老大的機械人比我的高級一點 , 是用有回授的伺服馬達的 ,
再來是 mac 老大的再高級一點的 , 有回授而且可透過貼光點來調整動作的 ,

我們同時開始製作 , 第一個步聚也是要把所有伺服馬達歸零 , 再安裝各樣零件到伺服上 ,
( 我會相信我和 lakers 老大也是用同一方式的 ) , 把這個歸零設定好了 ,
這正常來說大約會是機械人站立時候的姿態 , 再進行小許的修正 ,
這裏開始會有分別了 ,

我要在電腦上設定動作 , 找到我要的動作的角度 , 用滑鼠慢慢地拉動程式上的拉捍位置 ,
記錄下來 , 再把這些動作及伺服的角度編程 , 例如 A站立 -> B出拳 -> C收拳 , 這樣我的編程內便有出拳及收拳的動作了。
這也會受地心吸力影響的 , 但因為是直接用滑鼠調整伺服角度 , 所以那是受地心吸力影響後 , 直接得出的結果。

而 lakers 老大在調整伺服歸零後 , 可以直接扭動伺服馬達的角度 , 正常說找到動作的角度會比我快一點的 ,
然後直接讓編程的程式記錄下來 , 再進行一些小修正及編程便可 , 跟我的動作一樣例如 A站立 -> B出拳 -> C收拳 , 這樣 lakers 的編程內便有出拳及收拳的動作了。
同樣地這也會受地心吸力影響的 , 但因為是直接扭動調整伺服角度 , 所以那是受地心吸力影響後 , 直接得出的結果。

最後 mac 老大的在調整伺服歸零後 , 還是要找個人全身關節上貼上光點及架起 Web Camera , 這個步聚啦 ...
我相信每次做編程時也是要一樣的 , 貼光點的地方不要貼編了 , 放 Web Camera 的地方不要放編了 ,
如果每次也不一樣 , 相信得出的結果也會不一樣 , 而且請這個貼光點的人一個月內不要洗澡及不要拔除那些光貼 ,
那些 Web Camera 也最好不要動啊 , 而在這之前更要做好的事情 , 是先要有一個程式是給這些光點及 Web Camera Capture 動作的 ,
在這些事情做好後 , 便可設定機械人的動作了。

重點來了 , 為何要說到地心吸力去呢 ? 想想 , 我們製作的機械人真的跟我們一樣嗎 ? 即使是 1:1 的比例 , 也不會跟我們一樣吧 ,
例如機械人是用伺服馬達的 , 那個伺服馬達關節跟人體關節的角度相同嗎 ? 絕對不是 !!
即使用上仿生物的人工肌肉 , 也不儘是一樣吧 ,
再來例如編程同一組動作 A站立 -> B出拳 -> C收拳 , 人類每次出拳也同一角度嗎 ? 還是只 Capture 一次便算了 ?
再例如要 Capture 跳躍動作的說 , 人類可跳起來是由我們出生起經過無數次的經驗累績所得出的結果 , 剛出生的小寶寶不會跳吧 ?
那被編程人員 Capture 的老兄要跳多小次呢 , 算要跳十次了 , 最後也只是錄取數據吧了。
而且機械人調整動作不是直接得出結果 , 會受地心吸力影響 , 會受物理定律影響 , 人跳起來跟機械人跳起來一樣高嗎 ?
著地的時候 , 伺服馬達關節跟人體關節的角度相同嗎 ?
再例如步行 , 人類每一次步行也一樣嗎 ? 這次自己找找答案了 ,

我相信是可以 Capture 的 , 但不是我們現在做的機械人 , 如果要有能夠 Capture 人類動作的機械人 ,
那這個機械人的內部程式 , 一開始便要加上經驗累績這個功能 , 這裏開始已經開始涉及到 A.I. 人工智能了。

這篇太長了 , 希望各位看完及能夠再補充一下及給點意見

作者: stanley21 時間: 2011-5-12 23:50
嗯嗯,謝謝lakers3411大大的說明,已經說得很詳細了:D

avkeith大大關於人類動作的部分,我也覺得只能當參考,總不能把
人的肢體切開一段一段去量他的重量吧 XD

所以只能努力try and error累積經驗,或者請教rayrider大大如
何使用動力學引擎來模擬當參考值了...

作者: ufpatsai 時間: 2011-5-13 10:01
我覺得目前可以買到的動力，都無法與真人相比，可是在電子控制方面卻沒問題，
所以現在是機構跟不上控制訊號@@

作者: mac1 時間: 2011-5-13 10:58
avkeith大大說明的真是詳細且清楚,辛苦了
camera capture 可以在拍攝的時候,
演員示範幾次之後挑一段OK的影片當作標準,之後就可以重複撥放就行了
用光點編輯動作其實是想要節省時間
1. 下命令一個個關節擺出拳的姿勢
2. 用手扳一個個關節擺出拳的姿勢
光點轉換成馬達指令,他是可以用軟體達成的
(就不用一個個調了吧)

當然,每個人游泳跑步看起來動作都一樣,但是仔細來看,
每個人動作其實都不一樣, 機器人也不一樣
有了錄影轉換出的動作只能當作基礎,一定要照實際情況作微調
每個連桿的慣性就不相同, 馬達本身加速時間也不會一樣

我希望未來的機器人有眼睛,能朝向學習型的動作
也許他不知道他在學什麼,但是這樣可以簡化動作的教導
讓更多人專注在智能開發,
(這樣機器人反攻人類的時間可能會快點吧，哈)

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