Robofun 機器人論壇

標題: 具遠端監控功能之自動避障二足機器人 [打印本頁]

作者: h881068 時間: 2006-12-21 01:00
標題: 具遠端監控功能之自動避障二足機器人
最近閒來沒事，貼個成果影片，有問題歡迎提出來討論@@a

[ 本帖最後由 h881068 於 2006-12-21 04:12 編輯 ]

架構.JPG (35.67 KB, 下載次數: 479)

Robot10.wmv

1.43 MB, 下載次數: 1660

作者: doubletime 時間: 2006-12-21 09:41
您好
看到您那個超音波實在有點厲害，您是讓超音波轉一圈，依據取樣時間和回傳的時間不同所建構出障礙物的嗎？
小弟對您那個超音波有非常大的興趣
謝謝

作者: h881068 時間: 2006-12-22 02:34
標題: 回復 #2 doubletime 的帖子
1.將伺服馬達劃分33個角度
2.每個角度取樣一次
3.利用陣列儲存數值
雖然利用馬達帶動超音波很節省成本，而且精密度高，不過相較於使用多顆Sensor下，速度、效率都比較差。

作者: doubletime 時間: 2006-12-22 07:39
不好意思，原來h881068 大大是ayu口中的厲害的大大，卻實是很厲害
但小弟比較愚笨，所以問題比較多一點，希望h881068 大大能諒解

1.請較您的取樣一次是發射一次+接收一次嗎？計算中間的時間差可得障礙物距離嗎？或是？
2.請教您的取樣時間
3.運算是丟給電腦運算還是單晶片算完再丟給pc？
4.假設剛好室內為一不安靜的場所，是否會影響判斷？

作者: h881068 時間: 2006-12-25 22:47
標題: 回復 #4 doubletime 的帖子
使用型號SRF05之超音波模組，當要發射則輸入10us以上的脈波訊號，再等待模組傳回距離值，格式是PWM(越遠寬度越寬)。
http://www.playrobot.com/Specific/srf05.htm
2.取樣時間會因距離遠近而不一，當距離越遠，PWM越寬，晶片需計算完寬度後才能再發射觸發訊號。
3.由晶片運算，而距離值會透過RS232傳給電腦，就算不開電腦~機器人也能運作。
4.超音波的定義是"非人類以耳聞為目的之聲音"，也就是當超音波感測器運作時，我們是聽不到任何聲音的，因為頻率高，所以一般吵雜的聲音不會影響到它，但若是同時使用兩組以上的感測器就會互相干擾。

作者: h881068 時間: 2006-12-25 22:56
標題: 回復 #4 doubletime 的帖子
使用型號SRF05之超音波模組，當要發射則輸入10us以上的脈波訊號，再等待模組傳回距離值，格式是PWM(越遠寬度越寬)。
http://www.playrobot.com/Specific/srf05.htm
2.取樣時間會因距離遠近而不一，當距離越遠，PWM越寬，晶片需計算完寬度後才能再發射觸發訊號。
3.由晶片運算，而距離值會透過RS232傳給電腦，就算不開電腦~機器人也能運作。
4.超音波的定義是"非人類以耳聞為目的之聲音"，也就是當超音波感測器運作時，我們是聽不到任何聲音的，因為頻率高，所以一般吵雜的聲音不會影響到它，但若是同時使用兩組以上的感測器就會互相干擾。

作者: doubletime 時間: 2006-12-25 23:17
很感謝h881068 大大的回答，確實是不錯的障礙物偵測
不過之前小弟接過

此種接法的超音波，使用效果還頗差，(畢盡只要有聲音，經過頻譜是一定會有雜訊，也有可能是超音波的成份，只是在聲音的判斷時，是以較多的頻率為基準，並非絕對的頻率)，所以小弟比較好奇，如果可以自己diy此模組的話，或許可以善加利用。

作者: h881068 時間: 2006-12-26 04:26
標題: 回復 #7 doubletime 的帖子
這種電路我接過，除了效果不好外，電路又大、製作又耗時間，後來看到國外已經開發出這麼強的感測器，價格只要一千塊，回頭想想就算自己再怎麼DIY電路也沒辦法比人家強，所以就給它買下去了@@a

作者: doubletime 時間: 2006-12-26 07:48
最近受到不同老師的洗禮
就小弟最近的感受是，一開始先把東西做出來，用貴一點沒關係，畢盡用的是別人的SOLUTION
如果覺得做得作品完成了，就可以考慮自己動手做一塊，但有時後又覺得很可惜，台灣的分享資源似呼就是少了那麼一點，還真是有點遺憾。

作者: marbol 時間: 2006-12-26 22:49

原帖由 doubletime 於 2006-12-25 23:17 發表
很感謝h881068 大大的回答，確實是不錯的障礙物偵測
不過之前小弟接過

此種接法的超音波，使用效果還頗差，(畢盡只要有聲音，經過頻譜是一定會有雜訊，也 ...

doubletime大大~~~~
這個不就是電材行在賣的超音波套件電路圖,跟SRF系列的超音波感測器比起來是少了微控器與PCB板,市面上是有這種套件做成的實驗板,體積是大了那麼一點,若能縮裝跟瞭解SRF系列的傳輸方式,來DIY是滿有趣的一件事呢~~~~~

作者: h881068 時間: 2006-12-26 22:49
標題: 回復 #9 doubletime 的帖子
台灣的學生想法都是，用貴的東西做出功能後，專題研究就結束了，該解脫了@@a
有些人會想自己DIY，因為買套件來用會覺得無趣，以我個人為例，之前做了車型機器人，包括外殼、機構、齒輪組、履帶、鑽洞、驅動電路、機器手臂等等都是自己一針一線兜出來的，花了九牛二虎之力完成整個硬體，程式寫好後發現效能不是很好，像手爪夾不緊、走太慢、齒輪太鬆等問題，雖然DIY有成就感，但我現在的感想是"再也不DIY硬體了"(心想:花了這麼多時間跟力氣，效能卻不比套件好)。
以上純屬個人感覺，DIY還是要看自己興趣@@a

作者: doubletime 時間: 2006-12-26 23:27
怎麼說
我指的要diy不是真的是純手工，而是我要從diy學到經驗和知識，而並非完完全全只是為了要省成本而去行動，畢盡有時後去做一些無聊的事也是真的很無聊啊，也不知道我是不是擁有比較多的資源，但就小弟目前要什麼到是也不缺什麼，最缺的就是知識和經驗了，像之前為了搞switching power 買一顆top249y 竟然要250？整個零件買完要一千元(怪的事買完我才發現竟然有間實驗室裡面幾呼都有零件)？這也有點誇張，外面現成也才幾百塊而已，自己搞一搞還會把實驗室炸了(交流電果然是個危險的東西)，現在還屍體躺在那邊。

這時後又要搬出最近有人和小弟說的，你不會，我不會，那麼，就花錢繳學費吧，從失敗中學習@@ 哈哈哈聽到有時後我都覺得很好笑，因為竟然小弟是要燒錢才會進步，所以小弟又只能說對不起了，拿了那麼多資源還是那麼不才。

作者: doubletime 時間: 2006-12-26 23:33
看到marbol 大大先打聲招呼
小弟有貼壓克力的倒單擺機構，不知您看了沒，大概只有2%是我做的，其他50%請別人做 48%我同學做的，就醬，還沒動過，有興趣可以玩看看。( 玩完會被問到最多的問題就是：請問做這有什麼用途嗎？)
呵呵小弟已被問了n次了，或許下次就換到marbol 大大被問了。

話說要縮體積最難的也不是怎麼縮，最難的就是那smd這討人厭的東西，唉，手殘的我有時後看到那東西就又要拜託我同學了。

作者: marbol 時間: 2006-12-27 08:01

原帖由 doubletime 於 2006-12-26 23:33 發表
看到marbol 大大先打聲招呼
小弟有貼壓克力的倒單擺機構，不知您看了沒，大概只有2%是我做的，其他50%請別人做 48%我同學做的，就醬，還沒動過，有興趣可以玩看看。( 玩完會被問到最多的問題就是：請問做這 ...

doubletime 大大好~~~
有強力的實驗室應援團~~~真好~~~~
莊子說過,無用之用,乃為大用,共勉之~~~~要是有人問的時候又不知該說什麼,就回他這一句~

最近在實驗SRF02這個東東,想學的是I2C這個傳輸方式,若有心得會導向到超音波套件,屆時可以來討論討論

我說的縮裝也只是把DIP變成PLCC的方式,長的變成方的,因集中而縮小,畢竟市面上SMD的PCB板不是那麼普遍,所以在選擇封裝上就被限制了~~~~

作者: doubletime 時間: 2006-12-27 08:53
marbol 您好
話說小弟實驗室裡就一台雕刻機？　不過最近怎麼都用洗板子居多？　呵呵，小弟也覺得很納悶。(昨天又燒掉了，太棒了，這個月要修第3次了，真開心啊)_

i2c最難的是在因為他沒有clk，需要做到同步，所以就比較麻煩，這時後就可以考慮使用spi了，畢盡spi小弟覺得應該會比i2c好學許多，重點是小弟都不會@@ 這時後dspic又很好用了，i2c 有，spi 有，所以才會說dspic 很好用

話說，dip變成plcc 反而會變大吧(話說plcc好像都是cpld或是fpga在使用，小弟還沒看過其他ic在使用)，如果是tqpf 或是sop之類的才會變小，有時後用smd主要是在於，這樣就可以盡量把板子layout成單面板了，這在洗板子的心得上是一大福音啊，不然光via就可以整人一整天了，我學長的雙面板有70個via ，大家聽到都在那邊笑，太厲害了，光70個via可以弄個半天吧。

作者: marbol 時間: 2006-12-27 21:15

原帖由 doubletime 於 2006-12-27 08:53 發表
marbol 您好
話說小弟實驗室裡就一台雕刻機？　不過最近怎麼都用洗板子居多？　呵呵，小弟也覺得很納悶。(昨天又燒掉了，太棒了，這個月要修第3次了，真開心啊)_

i2c最難的是在因為他沒有clk，需要做到同步 ...

doubletime大大
雕刻機可以操到壞,真是物盡其用啊~~~~

其實並不只有fpga才有那種封裝,市面上S5X的DIP封裝為40隻腳,但PLCC封裝就是44隻腳,因為長方變正方,如果採用市面上80mmX50mm的洞洞板,剛好PLCC封裝就佔一半,另一半再不濟也可塞點小senor銲銲哩~~~

作者: doubletime 時間: 2006-12-27 21:40
marbol 大大您好
因為小弟大概一年多沒用洞洞板了，以後用到的機會應該也不大，所以對PLCC還是很感冒，所以就原諒小弟對PLCC的不解吧@@

作者: marbol 時間: 2006-12-27 22:06

原帖由 doubletime 於 2006-12-27 08:53 發表
marbol 您好
話說小弟實驗室裡就一台雕刻機？　不過最近怎麼都用洗板子居多？　呵呵，小弟也覺得很納悶。(昨天又燒掉了，太棒了，這個月要修第3次了，真開心啊)_

i2c最難的是在因為他沒有clk，需要做到同步 ...

I2C的資料可以參考
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/using_the_i2c_bus.htm

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