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標題: 製作機械人的方法 - 舊文章 - 歡迎轉載 [打印本頁]

作者: avkeith 時間: 2011-7-4 08:46
標題: 製作機械人的方法 - 舊文章 - 歡迎轉載
此文章第一次發表於 2009-8-3 15:10
http://modelheliclub.org/forum/viewthread.php?tid=16069&extra=&highlight=&page=2
此文章第二次發表於 2010-5-25
http://bloodkeith.wordpress.com/2010/05/25/%E8%A3%BD%E4%BD%9C%E6%A9%9F%E6%A2%B0%E4%BA%BA%E7%9A%84%E6%96%B9%E6%B3%95/
此文章第三次發表於 2010-5-25 8:19
http://www.facebook.com/note.php?note_id=10150192210590521

step 1, 首先要知道你的機械人外型 ,
進行設計 ,
a ) 古老方法 , 無論用乜方法都好 , 最好用 1: 1 在圖紙上畫出你要的零件的外型 ,
b ) 現代方法 , 通常我會用 Autodesk Inventor 去設計零件的外型 , 然後在 Inventor 裹把所有零件
組合 , 在 Inventor 裹模疑所有關節位 , 看看有沒有發生碰撞或不能動的情況 , 在 Inventor 裹 ,
最好是連每一粒鑼絲都畫出來 , 因為 Inventor 可以模疑到重量 , 及有時上鑼絲時 , 有 D 方向是
鑼絲撞鑼絲的 , 到差不多有外型 ,便可以進入下一個步聚 ,
step 2, 電子零件 ,
a ) 要知道你的機械人有多小 DOA ( degree of freedom )(關節) , 亦即是你將會用幾多隻 Servo ,
一般如果每隻 Servo 15kg-cm 扭力 , 通常都會將機械人的高度調教到在 300mm-350mm 之內 ,
b ) 控制部份 , 要知道 Servo 一般的訊號都是 PWM , 但出面模型舖的接收器通常只可以控制 2-3 隻 Servo ,
我地會用一塊叫 Servo controller 的電子板控制超過 20隻 Servo ,
c ) 另外淨係控制到 Servo 係唔得的 , 極其量你剩係可以控制到 Servo 轉 , 因為我地仲需要找多一塊叫 Arm board 的主腦 ,
Arm board 的作用在於能夠將你的程式儲入裹面 , 當 Arm board 收到訊號時 , 再將你要 control 的資料送到 Servo controller ,
再由 Servo controller 控制 Servo 轉動的角度及速度 ,
d ) 接收資訊 , 我地通常都會用 PS2 遊戲機的無線手制 , 原因係貪佢多制 , 唔洗改 , 只要加多一塊叫 PS2 adapter 的東西 ,
將無線接收器接駁到 PS2 adapter , 將 PS2 adapter 接駁到 Arm board , 咁只要你 program 左例如」三角制」出拳 ,
當你按」三角制」時 , 機械人便會出拳了 ,
e ) 當然你可以加入其他電子零件 , 如 LED , 散熱風扇 , 冷光片 , Sensor , 電索 , 蜂鳴器等等 …
step 3, 做零件
a ) 你現在有外型及電子零件了 , 最好開番個 Inventor 出來 , 畫好曬所有電子零件入 Inventor 裹面 , 跟住將電子零件在 Inventor
組合到你的機械人裹面 , 當然亦都係越 Detail 越好啦 , 無大問題就可以開始做啦 ,
b ) 板金加工 , 你做的機械人通常都會用鋁板去加工 , 只要去買到鋁板材料 , 按你在 Inventor 裹設計的 Size 及你要的外型厚度 ,
好似摺紙盒咁摺好 D 鋁板 , 咁你就會有你想要的零件了 ,
step 4, 做好所有零件後編程
a ) 當你已經做好所有零件 , 而且真實地組合好了 , 你做 program 首先要知道 , 每一個勳作裹面 , 每一個 Servo 的角度是多小 ,
通常我會開一個叫 SQ 的 program 出來試好曬角度先 , 再將所有 Data 儲入 program 裹面 , 再開一個叫 Tiny C 的 program 出來 ,
真正開始編程 ,
step 5, 如果你完成左 , 最好通知我 , 帶埋你隻機械人出來同我隻機械人隻秋隻 , 開始 From 個 HK Robo-one 出來玩下 ,
P.S. 製作機械人需要長期學習 , 切忌 – 懶惰 , 無耐性 , 無恆心 , 需要各種專長 , 如時間 , 金錢 , 機械設計 , 電子 , 電腦等其中一項 ,
最緊要肯學

作者: rayrider 時間: 2011-7-4 09:49
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作者: mzw2008 時間: 2011-7-4 10:19
看來這個網站真的需要一個"讚"的按鈕XDD

作者: avkeith 時間: 2011-7-4 10:40
呵呵 ~~

這只是我的舊文章 , 相信看得懂的人很多 ,
不看也懂的人也很多 , 只是製作參考吧了 ,
但有些人可能看了也不懂 , XD

作者: yyy 時間: 2011-7-4 11:46
av大，請教一下，您一次用兩個板子嘍，

1、用一塊叫 Servo controller 的電子板控制超過 20隻 Servo
2、需要找多一塊叫 Arm board 的主腦

再來，加多一塊叫 PS2 adapter 的東西

那機器人身上就有三個板子嘍??

這樣子體積大約佔了多少空間呢?

經驗好文，大推唷。

作者: avkeith 時間: 2011-7-4 12:17
體積不太大，TK02及TK03 的身體內的電子控制基本上是一樣的，
每個都有4塊板子，Arm x1, Ps2 x1, SQ x2, 無線手制接收 x1,
但未來的 TK05 應只有一塊控制板及一個無線手制接收，
所以 TK05 體積會是更小更輕。

作者: yyy 時間: 2011-7-4 16:24

未來的 TK05 應只有一塊控制板及一個無線手制接收， avkeith 發表於 2011-7-4 12:17

av大，那塊TK05控制板可否解釋一下，或還沒生產出來呢?台灣未來會賣嗎??

作者: avkeith 時間: 2011-7-4 17:21
還沒生產出來 , 不知道

作者: vegewell 時間: 2011-7-5 14:02
外星人在發光了, 蠻亮的,

作者: lakers3411 時間: 2011-7-5 19:25
會亮總比不亮好

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