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標題: 2007和春盃 [打印本頁]

作者: doubletime 時間: 2007-2-9 22:20
標題: 2007和春盃
小弟想比2007和春盃比賽
不知道是否有人有其建議，因為看了2006的比賽，前幾名的機構似乎都是一樣的(有人知道為何機構都是如此)
第一名48.8秒，其他得獎大約50秒(3圈)

2007和春盃官方網址
http://www.fotech.edu.tw/action_show.asp?aid=438
2006 比賽影片(第三、第五名)
http://www.youtube.com/results?search_query=%E8%8F%AF%E5%A4%8F

作者: marbol 時間: 2007-2-14 22:31

原帖由 doubletime 於 2007-2-9 22:20 發表
小弟想比2007和春盃比賽
不知道是否有人有其建議，因為看了2006的比賽，前幾名的機構似乎都是一樣的(有人知道為何機構都是如此)
第一名48.8秒，其他得獎大約50秒(3圈)

2007和春盃官方網址
http://www ...

是沒有規定一定要那樣的結構,只要跑的夠快就可囉!!
看它的前導感測器應該是cny70用了相當多顆,
doubletime大大相信依您對數位PID的瞭解,下面的循跡小車
http://elm-chan.org/works/ltc/report.html

應該可以有相當多的啟示吧!!!可以來討論討論!!!

作者: doubletime 時間: 2007-2-14 22:53
呵呵
這個網址啊，整了小弟幾天
他的價值在，他是取cny70的類比訊號
取類比訊號做拋物線運算
再經pd控制
這個運算沒啥好處，就是穩定&可以有比較準的位置回授

小弟用了dspic30f4011 & 工作樂 & 4顆電池 & cny70 約1公斤
但就是搞不懂其他人為何要用那麼大一台
還是是為了加重穩定性
呵
太有趣了

作者: marbol 時間: 2007-2-14 23:18

原帖由 doubletime 於 2007-2-14 22:53 發表
呵呵
這個網址啊，整了小弟幾天
他的價值在，他是取cny70的類比訊號
取類比訊號做拋物線運算
再經pd控制
這個運算沒啥好處，就是穩定&可以有比較準的位置回授

小弟用了dspic30f4011 & 工作樂 ...

您那邊有場地嗎??膠帶貼起來很辛苦吧!!
我也用工作樂組了一台,用51PWM產生器的核心加上cny70的感測,
另外用電晶體組成H-電橋當作驅動器,目前缺場地試run~~~
若是可行將改用atmega8做PID控制,看看效果如何.....

[ 本帖最後由 marbol 於 2007-2-14 23:24 編輯 ]

作者: doubletime 時間: 2007-2-14 23:35
講到場地就有點另人傷感情
過完年要在屋頂貼場地
呵呵，沒有那麼大的實驗室可以借　
就拜託marbol大大幫小弟祈禱別下雨啊
話說不是只需要開關就可以了嗎？這好像不需要出動到h橋
就我看到最多人的用法就拿一顆mosfet 當開關就好
小弟我是使用tip系列的達靈頓，但也只是當開關而已

一開始我的做法是拿2張全開的海報紙(背面)來貼一個跑道
但比賽就比較現實
需要考慮到速度
比賽的彎又也很普通
所以用2張全開的海報紙貼出來的圓或是8字型都會比比賽的弧度還大
所以如果2張全開的圓或是8字型可以跑得很順
和春盃要跑得順應該很容易才是

作者: marbol 時間: 2007-2-14 23:46

原帖由 doubletime 於 2007-2-14 23:35 發表
講到場地就有點另人傷感情
過完年要在屋頂貼場地
呵呵，沒有那麼大的實驗室可以借　
就拜託marbol大大幫小弟祈禱別下雨啊
話說不是只需要開關就可以了嗎？這好像不需要出動到h橋
就我看到最多人的用法就 ...

呵呵~~~
目前我用三顆cny70怕解析不夠,所以要做到越線後能倒退~~~

不過,您說的對,只要考慮前進就好,有些零件達靈頓對電晶體是可以拿掉~~~但有些零件cny70就要多加一點上去囉 !!!

作者: doubletime 時間: 2007-2-15 14:25
3顆？
好威啊
果然是marbol 大大
小弟用5顆說雖然真正比較有用途的只有中間3顆而已
但是速度上的考量和運算的判別還是選擇5顆
但7顆我認為一直線不需要，如果是擺不是一直線到可以考慮

就3顆的解悉度可以搞到0~2 的float 但為了求穩定以小數第一位為準
所以會有0.0~2.0 等30個變化量
如果慢速(八千轉的馬達，齒輪比120)的話一定不會有問題的
進到PD控制
太棒了 MARBOL大大是否也是這樣搞
或許MARBOL大大有更厲害的做法

[ 本帖最後由 doubletime 於 2007-2-15 14:26 編輯 ]

作者: benbchung 時間: 2007-2-15 16:28
各位都是用哪種齒輪組呢?
我覺得他們的輪胎好像都是比大顆的...

作者: doubletime 時間: 2007-2-15 17:03
今年的場地最好是選用三輪車的機構
最好後輪選用的是比較大一點的
但是抓地力一定要夠高
前幾屆選用的馬達是齒輪箱和馬達合在一起的
小弟選用的是工作樂齒輪組
差別應該這個就找marbol大大來說明了
小弟是因為控制理論與實地操作的不同
選用了簡單的工作樂和180的小馬達即可

至於車子為何都比較長比較寬的原因我想是因為裡面有一條
「車體沒有蓋住黑膠帶即算失格」
我想應該是這個原因
但如果像marbol大大一樣夠厲害就不需要害怕了

作者: benbchung 時間: 2007-2-15 20:55
和春盃有限制四顆三號電池
馬達吃的電流是不是應該也要注意呢?
一般市面上最普遍的30圓八千轉dc馬達,沒有負載的話,他吃的電流大概是多少啊

[ 本帖最後由 benbchung 於 2007-2-16 09:36 編輯 ]

作者: marbol 時間: 2007-2-16 11:54

原帖由 doubletime 於 2007-2-15 14:25 發表
3顆？
好威啊
果然是marbol 大大
小弟用5顆說雖然真正比較有用途的只有中間3顆而已
但是速度上的考量和運算的判別還是選擇5顆
但7顆我認為一直線不需要，如果是擺不是一直線到可以考慮

就3顆的解悉度可以搞 ...

您老就別提我那不成熟的做法囉,手上車子的結構是工作樂的雙馬達齒輪組當作後驅,前輪用工作樂的萬向輪, 昨天試過了之後,因為不是使用PD的控制方法,而是比較像P的控制法,覺得要多加兩顆cny70上去把解析度給提高一點,這樣大的誤差用大的雙馬達差速來修正,小的誤差用小的雙馬達差速來修正循跡效果會比較好~~
另外
有些實際的影響因素包括電池的耗用與自黏場地的軌道不同,感測器的位置間隔及取樣時間間隔,工作樂萬向輪的磨擦力.....都會讓參數調的不亦樂乎,當初想的跑過頭倒車的功能在髮夾彎徹底得到的驗證.................

結論是目前的做法可以感覺整個系統的特性並用來鍛練參數調整的功力,也可以用來騙騙我那個小外甥

比較實際的作法是車速還需要再提高,萬向輪要更換成磨擦力較小的,最重要的要把PD控制給放進程式~~把誤差的變化量考慮進去會得到更平順的過彎軌跡,doubletime大大向您請安啦!!!

作者: marbol 時間: 2007-2-16 12:06

原帖由 doubletime 於 2007-2-15 17:03 發表
今年的場地最好是選用三輪車的機構
最好後輪選用的是比較大一點的
但是抓地力一定要夠高
前幾屆選用的馬達是齒輪箱和馬達合在一起的
小弟選用的是工作樂齒輪組
差別應該這個就找marbol大大來說明了
小弟是 ...

doubletime大大
您說的三輪車結構......嗯~~~是很好的想法,
如果我那萬向輪找不到的話,機體結構是應該要做點改變,
後輪用H電橋單馬達驅動,前輪用伺服機控制轉向,加上感測轉換處理....
不知道atmega8處理來不來的及哩~~~~

作者: marbol 時間: 2007-2-16 12:24

原帖由 benbchung 於 2007-2-15 20:55 發表
和春盃有限制四顆三號電池
馬達吃的電流是不是應該也要注意呢?
一般市面上最普遍的30圓八千轉dc馬達,沒有負載的話,他吃的電流大概是多少啊

市面上玩具馬達_130都差不多,可以參考以下網頁
http://www.trulymotor.com/common/TFA-130RA.htm

因位無載與全載耗用電流不同,還是看全載耗用電流資料再選用電晶體或驅動器為宜

作者: benbchung 時間: 2007-2-16 13:15
前輩有找到工作樂的萬向輪的話,能否貼張圖片上來讓小弟見識一下啊?

如果用工作樂的齒輪組的話,使用一般的直流馬達,將裡面的磁鐵改裝成強力磁鐵的話,應該會較省電一些吧?
之前有在四驅車的書上看到,好像這樣做,扭力會變強.

和春盃的話,前輩會將電路與馬達電源分開嗎?還是直接共用一組,然後加LC處理馬達的雜訊?

作者: doubletime 時間: 2007-2-16 15:49
萬向輪有那麼難買嗎= =
tamiya 70144 一組90元
買不到我可以代買，運費算marbol大大的呵呵，開玩笑的
網拍就有了啊
http://www.pololu.com/products/tamiya/0066/

http://tw.page.bid.yahoo.com/tw/auction/1143660753
這個屌，我買才2位數，竟然賣到160，厲害啊，原來網拍也有騙錢的，這比買鐵的萬向輪還貴orz
講到這180的小馬達，前幾天我同學拿了2顆25000轉的來給我試，太威了，光一顆吃電源功應器就跑到3A了
二顆測1800mAh的充電電池，滿電，空載3分鐘即躺掉，太強了，害我只好用14000轉的擋著用

關於benbchung 大大的問題小弟有幾種心得
1、二顆電池給uC，二顆給馬達
2、想辦法濾掉馬達的雜訊，不過光電容是不夠的
3、加入演算法
4、用雙電源(不比和春盃)
小弟使用3，穩定性還滿高的，就算馬達的雜訊上來，迴授值還滿準的

話說MARBOL大大啊，小弟也只是想和您切搓一下啊，有人用2顆就搞定了啊
聽說還滿威的
所以MARBOL大大您用3顆對小弟來說很威啊
不過我說的三輪子是和以前在跑四驅車一樣，前輪也只是輔助，並無控制
實際控制是後面二個輪子
話說如果齒輪比用到118那組，馬達用14000轉，小弟就算是轉90度的直角彎也還可以滿順的
但和春盃不需要，所以這個就參考用就好
明天幫家裡幫完小弟就可以睡九天了啊~~~
感動@@
MARBOL大大新年快樂啊

作者: uucww 時間: 2007-2-16 18:27
強!!

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