Robofun 機器人論壇

標題: 請教！ [打印本頁]

作者: zhq 時間: 2012-2-7 21:04
標題: 請教！
大家好！
   我想用Arduino做一個智能小車，實現避懸崖功能，我是這樣想的，小車開始時是向前走的，當遇到地上的黑線時，向後退5S，然後再向前走。下面是我的主程序，實際運行起來實現不了。請高手指教。

  void loop()
{
  advance();
  int I;
  I=digitalRead(IRR);
  if(I==HIGH)
{
  back();
  delay(5000);
  }
  else
  {
advance();
  }
}
其實我也知道是什麼原因，就是只要傳感器觸發一下，然後就後退，不管SENSOR有沒有感應到。是紅色的要修改下。就是不知道用哪個命令，請高手指點，謝謝！

作者: mzw2008 時間: 2012-2-7 22:48
advance(); back(); 這兩個函數是自己寫的嗎?!
有沒有單獨測過他們讓馬達動?

再來就是感測黑線的感測器
遇到黑線時是HIGH?
IRR 那根腳確實是感測器那根?

delay(5000);
這行不該接BACK 後面
應該是看BACK()要執行多久, 假設是0.1秒
則需要
for (int a=1;a<=50;a++)
BACK();
這樣才能真的後退五秒

作者: mzw2008 時間: 2012-2-7 22:49
車子的控制前進, 要作到很人性化, 需要好多好多的努力哩^^

作者: playrobot 時間: 2012-2-8 09:25
除了使用計算副程式執行一次要多久的方法外，可以參考millis() 這指令計算時間，另外如果你是控RC馬達，可以直接搭配servo.h控制，可以更加容易程式也會比較簡短。

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