Robofun 機器人論壇

標題: 關於電腦鼠製作上的問題 [打印本頁]

作者: doubletime 時間: 2007-3-6 00:04
標題: 關於電腦鼠製作上的問題
小弟下一個計劃就是電腦鼠，希望可以先收集一些資料，以加快下一次進度的進展。

http://www.youtube.com/watch?v=N2fp6apH5Rw
這是新加坡的教授所製作的電腦鼠

以下是小弟有的幾個問題
1、怎樣的機構可以讓車子在轉彎的時後可以這麼順(直流馬達配上encoder or 步進馬達 or 其他？)
2、如何計算電腦鼠所經過的距離
3、需使用那些sensor？
4、有無其他paper可供參考，網路上找到比較多影片
5、除了a*路徑演算法，類神經網路，模糊理論，還有那些控制法則或是演算法需參考？
6、對製作電腦鼠的建議(機構，觀念，控制都可)

ps有趣且有挑戰的電腦鼠

作者: marbol 時間: 2007-3-6 23:07

原帖由 doubletime 於 2007-3-6 00:04 發表
小弟下一個計劃就是電腦鼠，希望可以先收集一些資料，以加快下一次進度的進展。

http://www.youtube.com/watch?v=N2fp6apH5Rw
這是新加坡的教授所製作的電腦鼠

以下是小弟有的幾個問題
1、怎樣的機構 ...

doubletime大大~~~~
您拋出這個議題還真的是會觸動很多人的腦神經哩~~~~

能做到那個地步已經到了"神乎其技"囉!!!真的老鼠也沒有那種超現實的動作~~~

從影片看起來,電腦鼠相當小隻,直流馬達加編碼器體積可能就跟電腦鼠一般大小,
步進馬達還比較有可能哩~~~~~另一個好處是使用步進馬達可以從驅動的脈波數來計算走過的距離,有許多大學做的電腦鼠都是用步進馬達可見一般.....

至於與牆壁維持一個距離,超音波的體積太大,比較有可能的是光反射器,不是cny70喔,而是類似紅外線近距離感測器(可以參考飆網站),前方左側右側各裝一顆,就可以避免撞牆囉!!!

而演算法較常聽到的就是左手法則or右手法則了~~~~~~~ 加油~~~衝啊~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2007-3-6 23:08 編輯 ]

作者: doubletime 時間: 2007-3-7 00:06
marbol大大啊
當然啊，別人做出來了我們當然要看齊啊（話說我的和春盃還在瓶頸中，現在估算3圈還在70秒，還有很長的路要走啊），不然怎麼能進步，至於您提議的那個SENSOR我有看過，但好貴喔，竟然要1XXX ，買不太下手，太貴了，所以可能還要找其他方案才行

演算法和控制法我看應該需要2~30種以上合著用，不然這麼厲害的機器應該需要很多理論去支持他吧，不然怎麼跑這麼快

作者: doubletime 時間: 2007-5-2 22:28
不知道有誰有興趣一起研究的啊
最近找了一些資料想自己親自下海玩看看
呵呵不過時間比較緊，且問題很多
不過馬達端與mcu這部分小弟都比較沒問題，sensor也大概知道了
卡在演算法，和如何判別迷宮這部分(也就是傳說中的核心)
不知道有誰會演算法可以指導小弟12的，小弟會感激不盡低

作者: dexders 時間: 2007-5-7 17:43
去年南台辦的電腦鼠比賽新加坡就有來一隊
他們的車上背了一顆陀螺儀
Hitachi 16bit的MCU
兩顆有encoder的馬達(一顆要價3000台票)
感測器是很簡單的紅外線LED跟接收器
只是開機時會先對環境變數作測量
至於演算法
說穿了其實不難
IEEE的微電腦鼠比賽場地都是16*16的大小
你可以把每個cell編碼
中間core的部份是0 最外面四個角是16
往數字最小的地方走就對

像這樣很清楚吧

去年我參賽的時候
也是採用了這種方法很有效
感測器也不再用cny70感測牆壁上方
而是跟新加坡隊一樣的方式
不過我忘了寫走回來的程式
最短路徑我也沒寫
等於是走進終點後
就不回來了

然而比賽當天
我沒有加入環境變數導致感測器被太陽曬死
連動都不會動......
前一天自行測試的時候還很順利的走到終點然後發呆
今年要再次參賽把去年不完整的程式搞好

作者: doubletime 時間: 2007-5-7 18:16
您好
有您在學校測試的影片嗎？
方便的話可以分享嗎？
或者是電腦鼠的照片嗎？
可以先引我入門嗎？
因為我如果要做的話我也想做得和新加坡教授他們一樣的車子

作者: dexders 時間: 2007-5-7 22:40
人家新加坡是有產學合作
一台車研發到生產成本動輒幾萬台票以上
要想做出跟他一樣的成品

恐怕只比騎腳踏車上月球簡單一點
人家來比賽的時候
只帶了一個裝像機的盒子裡面放台小車車
就殺爆全場

程式並不難只用上你提到的a star路徑演算
"累"神經網路,模糊理論
其實根本不用這麼複雜

重點是要有充足的新台票
還有時間

我的程式是用ASM寫的
光是計算cell,載入地圖或是在RAM裡面畫2D
就上千行, 還是兩個人合力寫了兩個多禮拜
利用物件導向的觀念
通通做成一個一個的模組
方便debug

所以啦
除了$$ 時間也很重要
還有抽不完的煙

觀念已經告訴你
接下來就用想像力吧
"地圖，要用電腦鼠的觀點去看，再丟進ROM裡烹煮"
"電腦鼠畫出來的地圖，會是肉眼看到的地圖映像，千萬不要覺得畫錯了"
"往數字小的地方跑，就是冠軍的終點線〞

cheer up

作者: doubletime 時間: 2007-5-8 10:00
幾萬台幣？
那很便宜啊
又不是十幾萬~上百萬@@
想想，幾萬台幣就可以學到那麼多東西，那很值得啊

我想上千行應該也只是複製和貼上，那沒什麼可怖的，但觀念不懂，就算有個十萬行的程式還是很難理解，也得不到實值的收穫，小弟有興趣，也有時間，至於觀念還真是不懂，畢竟，電腦鼠有個重點，如何知道電腦鼠走了多遠？用encoder？(有失步的問題) ？用加速規(要算出路徑還真難) 光這應該就躺了一票人了吧，就算有假想地圖？一失步電腦鼠就傻了吧，怎麼跑得到終點？這點我想應該還需要麻煩您幫小弟解解惑

嗯，往數字小的地方跑？那那那碰到牆壁怎麼路延路走回來？要走去那？

不好意思，小弟不怕您罵我笨，但我真的很笨，您講得太難讓我理解了，可以麻煩您開導小弟嗎？謝謝

作者: dexders 時間: 2007-5-8 12:53
如果真的只是複製貼上...我想應該不需要花兩個禮拜寫而且還不完整
幾萬隻是那台小車子的成本
後面的人力一點都不便宜
新加坡隊的教授告訴我
他們花了好幾年才做出來
台灣的微電腦鼠剛起步
慢了人家幾年
我們遇到的問題他們也有遇過
問題是在於心態而不是技術
想要幾個月內就做出這樣的車子
我看還是在夢裡做會比較快吧

作者: doubletime 時間: 2007-5-8 13:41
這到也是
您說得真有理
但小弟不是活在夢裡的人
我也有說過，我希望做成的是像新加坡教授那樣的電腦鼠，而不是現在就要做成那樣，或許您會錯我的意了
但小弟要的是入門
且小弟本來就是要來學習的，還要算人力成本那就去外面上班即可了
做研究最開心的就是一路走來可以學到意想不到的收穫，或是從來沒發現過的問題
我不知道您為何好像看了我說的話愈來愈氣？
研究路上多一人陪伴不是多一份分享的愉躍嗎？
呵呵

作者: imas 時間: 2007-5-8 15:25

原帖由 dexders 於 2007-5-7 17:43 發表
去年南台辦的電腦鼠比賽新加坡就有來一隊
他們的車上背了一顆陀螺儀
Hitachi 16bit的MCU
兩顆有encoder的馬達(一顆要價3000台票)
感測器是很簡單的紅外線LED跟接收器
只是開機時會先對環境變數作測量
至 ...

容小弟問個外行的問題...
這個地圖...是事前就給的還是比賽當天才發的呀?

額外...
那顆Hitachi 16bit的MCU...
該不會就是那 H8 系列的晶片吧...

PS.
Hitachi 的半導體部門應該已經跟 Mitsubishi 合併為 =====> Renesas 瑞薩

作者: doubletime 時間: 2007-5-8 15:38
假如要使用16bit的MCU
小弟我會主推MICROCHIP 的dspic 系列的，畢竟人家他給的資源實在很可觀
小弟現在使用的的mcu還沒花到錢說(都拿samples)
且microchip還有開教育課程(大部分免費，還附便當)
我的認為是日本推h8應該很積極，但在台灣我想推的比較積極的就屬microchip了
也不是要說誰家的mcu比較好，但對學生來說，誰家給願意提供免費的管道，當然就選那家嚕

作者: doubletime 時間: 2007-5-8 16:58

作者: dexders 時間: 2007-5-8 19:11

原帖由 imas 於 2007-5-8 15:25 發表

容小弟問個外行的問題...
這個地圖...是事前就給的還是比賽當天才發的呀?

額外...
那顆Hitachi 16bit的MCU...
該不會就是那 H8 系列的晶片吧...

PS.
Hitachi 的半導體部門應該已經跟 Mitsubishi ...

比賽地圖當天才會知道至於IC我就不是這麼清楚了沒有看到

作者: imas 時間: 2007-5-8 22:23

原帖由 doubletime 於 2007-5-8 15:38 發表
假如要使用16bit的MCU
小弟我會主推MICROCHIP 的dspic 系列的，畢竟人家他給的資源實在很可觀
小弟現在使用的的mcu還沒花到錢說(都拿samples)
且microchip還有開教育課程(大部分免費，還附便當)
我的認為是 ...

嗯嗯
如果可以的話...我也想多試試幾種控制器，
尤其是 MICROCHIP 這樣的知名大廠...
小弟我(個人)也非常希望拿到 MICROCHIP 的 samples 來玩玩！

其實我們在推 H8 只是希望讓大家瞭解一些日本人目前的應用，
畢竟...對我們來說，盡量找出好上手的控制器，
讓所有使用者都可以進入這個微控制器設計的領域才是較為理想的！
也因此，我們不計較與大家分享程式設計與應用範例，
極盡我們所能去讓大家簡易的瞭解如何上手...
希望能讓更多的人Play Robot！

或許您也有同樣的理想以及抱負，
非常期待您分享介紹使用環境，
以及開發應用範例囉，
讓我們也可以更快的上手使用，
享受更方便好用的微控制器！

作者: playrobot 時間: 2007-5-9 08:09
論譚的優勢, 是共同尋找答案與創意 ...
希望有更多讀者, 互相介紹, 大讓家更擅長使用這個論壇..

互相成長才是進步的動力.

作者: doubletime 時間: 2007-6-26 18:31
有誰知道一開始尋找路徑要如何偵測和建地圖會比較好？
我只聽說有左手法、右手法、中心法之類的
謝謝

作者: kevinend51 時間: 2007-7-6 14:33

原帖由 doubletime 於 2007-6-26 18:31 發表
有誰知道一開始尋找路徑要如何偵測和建地圖會比較好？
我只聽說有左手法、右手法、中心法之類的
謝謝

一般電腦鼠應該都同時具有這3種功能
(好像是用指撥開關切換的)
這3種運算法是看地圖而選擇的
假如終點在中心...想必會用中心法了

作者: doubletime 時間: 2007-10-7 00:04

原帖由 dexders 於 2007-5-8 12:53 發表
如果真的只是複製貼上...我想應該不需要花兩個禮拜寫而且還不完整
幾萬隻是那台小車子的成本
後面的人力一點都不便宜
新加坡隊的教授告訴我
他們花了好幾年才做出來
台灣的微電腦鼠剛起步
慢了人家幾年 ...

如dexders 大大所說的，確實是要寫了不只2個禮拜
我們把錢砸下去
最多模仿出外貌
但是人家的KNOW HOW可能就不是短時間可以出來了
如您所說的使用flood algorithm 就可以了，並不需要使用類神經或是模糊理論
但小弟另外使用一個機構運動 algorithm

v3.0電腦鼠.JPG (65.02 KB, 下載次數: 717)

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-7 12:48
標題: 沒想到車子已經做好了
看到雷兒電子上問紅外線測距，還以為在研究，沒想到車子已經做好了。但看來只有馬達驅動電路是完整的，前面六個Sensor似乎沒有對應類比電路。您有空間的問題，看來六個Sensor要用類比多工器將檢測時間分開，後面的距進檢測則可以使用同一電路，不然要做六套檢測電路是絕對擠不進去的。
我的想法是將載波改成脈衝波(可以使用方波)，若脈衝時間為50us，基本上可以看成是100us方波只送一次，也就可以用10KHz的帶通取出，不過類比電路我不會，我會用MCU的ADC先記錄背景強度，打開光，待穩定(這個要自己試)，再讀ADC，中間的差值應是反射光強，然後關光(避免干擾)。這個方法沒試過，僅供參考。

作者: doubletime 時間: 2007-10-7 13:14
喔，這個是因為拍攝角度的問題
紅外線接收是在發射的下面，所以看的時後只有看到發射，其實他是被壓在發射的下面
另外wallace_tsou 大大所說的，去掉背景光，這個我們試過了，把燈關掉和把燈打開，其實還是會受干擾的
至於帶通這個我到是還沒試過，不過我們是要使用的時後，才把發射打開

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-7 13:45
上次我找小便斗自動沖水的Sensor廠商就是建議這個方法，因為自動沖水的單價很低，要不要想辦法找找看。
我上次用示波器看來波型算是穩定，但發光信號要夠強。剩下的只有ADC轉換的雜訊，這部分不知用數位計算方法做數位濾波看看可不可以解決。也就是連取數筆，做平均值。不然一但讀值要倒數轉成距離，小的值會漂動的很厲害。
另外ADC轉換器需要時間，要留足夠時間，不然也會讀取不穩定的值。

作者: doubletime 時間: 2007-10-7 14:04
大至上我們為了讓紅外線可以有自己的時間
我們動用2顆uC，一顆做馬達控制與路徑規劃(這個演算法太依賴TIMER了(時間性&優先權都要最高)，所以另外分割一顆uC給它使用)，另一顆就做周邊和MAZE SOLVING
如照片所視，只能看到一顆，因下面還有一顆和其他電路
所以我們給的時間應該相當充足，且用了低通濾波器，還是會有問題

至於你所說的小便斗使用的SENSOR，這部分要如何下手去找比較快

作者: 我是阿鋒 時間: 2007-10-7 14:24
請問一下圖中前面的顯示器是不是因為輸出後走到某地步會
在顯示器上顯出四位元的輸出值＝　＝？？我是新手，所以來
看看大大們的作品

作者: doubletime 時間: 2007-10-7 14:33
那點矩陣是DEBUG用的
就當作他是LCD就好了
怎麼用就看個人

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-8 09:15
標題: 光電檢測器遇到陽光會飽和
我所玩過的光電Sensor，包含CCD遇到陽光就出問題。問題在於陽光能量太強，直接讓Sensor反應呈現飽和，所以無法使用。
而顏色則是關係反射程度，很不幸，您只能用標準反射強度調正的方法調。也就是若牆壁同色，則把發射器發射強度調整到收光的程度一樣。我至今仍無法發展出自動調整的方法，還是要手動發動強度調整。
不知這些說明可否解答您的狀況。

作者: doubletime 時間: 2007-10-10 22:37
其實很不幸的，電腦鼠是沒辦法當天調整程式，原因是怕有人會記憶迷宮的位置
不知道有沒有辦法做得和數位的方式，沒有都卜勒效應，也不怕干擾
如果是這樣的話，這樣的sesor是非常的可靠的
畢竟去年人家也只說他們用"載波"的方式去使用紅外線

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-11 00:04
我另外想出一個辦法，可以用左右對稱位置的Sensor的物理關係。若是兩側牆壁距離相同，會有一樣的強度值，以此做為撞上牆壁的強度用做為前方探測是否有牆壁的判定。為了避免各發射器及接收器之間的干擾，仍必須使用脈衝的方式來探測。
因為是使用相對強度，所以應該可以比較抗干擾。缺點是無法量出真正距離。

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-11 00:19
剛才又看了一下您的電腦鼠，Sensor的方向很怪。最前面的Sensor是看側面，最側面的Sensor是看前面。這樣排反射強度會掉很多，訊號小會很容易被干擾。因為光是散射的，強度和距離平方的倒數成正比，所以要儘量靠近探測物。也就是最前面的Sensor是看前面，最側面的Sensor是看側面，這樣訊號會強很多。

作者: doubletime 時間: 2007-10-11 09:00

這是我們模仿的對象，min4a
原因其實是因為，紅外線其實不是0~n 公分，而是有一點距離無法測量的，所以會退個幾公分
，來達到這個要求

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-12 08:50
標題: 我是用紅光在近距離檢測
我是用紅光在近距離檢測，距離為1~20mm。所以我不認為和距離太近有關，而是接受信號強度。而這又牽涉到量測的動態範圍。因為我的應用不超過20mm，所以可以設定在1mm時飽和，在20mm時信號弱到ADC無法測到。或許是您的動態範圍比我用的大，在比較近的距離就飽和。

作者: wallace_tsou 時間: 2007-10-13 13:56
標題: 找到了原理說明
http://www.ikalogic.com/ir_prox_sensors.php
因為我正是用連續發射型式，所以是短距離檢測。另外文章也說用脈衝方式做較長距離的檢測。也有程式碼，是一篇不錯的文章。
我也找了一些利用通信或是Fuzzy方式解，這對於目前的應用都要難許多。

作者: superlife318 時間: 2007-10-31 23:28
標題: 大大~你的車會跑了嗎?
對於~你做的小老鼠感到好奇，請問
1.紅外線部份不需要加AMP嗎?
2.直流馬達需要驅動IC嗎?
3.這麼小的點矩陣電料行都買的到喔?
4.這樣子的減速比，馬達會不會不夠力!!
今年的電腦鼠比賽，看到好多跟新加坡一樣的老鼠，祇是不會控制而已QQ很可惜

作者: doubletime 時間: 2007-10-31 23:37
1、我的車會跑，但跑得很爛，比賽的時後沒跑幾格就死了
2、紅外線沒加amp ，接收tsl262r內部就有amp了
3、直流馬達是需要h橋的，我使用tc4424
4、點矩陣在digikey買的671塊
5、minimotor 2224減速比5:1，夠力
6、南台今年花了1~20萬請別人做機構(含pcb)一台賣20000元，有興趣可以去請教南台的學生

因為所有的東西是我們自己親手做的，所以要改版很容易，但就因為控不好，才會立下目標20秒嚕(當然，我的目標不像比賽的時後，有些人直接跑最短路徑)

附上影片http://tw.youtube.com/watch?v=pfupUNtH1x4

或許您會認為為何在比賽的時後會掛掉
1、沒時間對紅外線做適應性校正
2、硬體還有一些疑問未解，(regulator會發熱，tc4424會燙，紅外線layout有錯，類比濾波做得不是很好……等)
3、製作期間有1個多月在忙外務，交給其他人負則(不是說他們不好，而是少一個人參與的力量)

最後心得：做事要專一比較好

[ 本帖最後由 doubletime 於 2007-10-31 23:46 編輯 ]

作者: dexders 時間: 2007-11-1 00:56
穩壓IC跟驅動IC會發燙很正常
覺得不妥就貼上散熱片
看了您的測試影片
其實每走一格不需要停下來
這樣反而會讓老鼠容易走歪
還有一點我滿好奇的
車子怎麼會架這麼高？
是擺上電池嗎？這樣老鼠的負載應該不低吧..

南台的電腦鼠我有拿到一台
不過當天沒有出賽

除了PID控制以外其他所有程式是在賽前兩天寫完的

迷宮路徑還有很多問題
不太可能走進去就拉倒了

直線跟sensor部分沒啥問題
速度比新加坡min5快一些可以再往上提升
不過其他部分我就不曉得了... 正在完成當中

還有下一次的話走斜線應該沒問題
不過我要畢業了... 老鼠沒人接

作者: doubletime 時間: 2007-11-1 07:54
標題: 回復 #35 dexders 的帖子
所謂的regulator熱是超過50℃
所謂的燙是燙到讓h-bridge工作不正常
別懷疑都加了散熱片還是有問題

至於您問我架那麼高，那是因為那是第2版機構，第3版機構在19樓
影片是第2版的，每一格為何都要停下來，這只是為了驗正裡面的flood對不對而已，有興趣可以找裡面我同學的影片"http://tw.youtube.com/watch?v=w3-EcZm7eJA"您想看的是這種吧。

至於dexders 大大您說比min-5還快？這小弟到是滿好奇的，如何的快法？

題外話，您們轉90度和180度是不是靠陀羅儀在轉？因為當天看到每台南台的車在轉這動作都有點怪怪的

[ 本帖最後由 doubletime 於 2007-11-1 07:56 編輯 ]

作者: dexders 時間: 2007-11-1 13:15
我自己是靠陀螺儀轉準確率還不賴
其他人我就不曉得了

而比min5的速度快
現在頂多只是直線搜尋的速度比較快
跑最短路徑我就不敢保證了

還在努力中

作者: doubletime 時間: 2007-11-1 22:25
標題: 回復 #37 dexders 的帖子
難怪小弟當天在南台，遇到製作硬體的人和小弟說用陀羅儀轉90度和180度會很準
大概可以理解意思了

那您們的encoder 用於？這更讓小弟好奇了

search 會比min-5 還快這我也很那悶，是比賽那天嗎？ search 他慢慢跑最慢應該也有1秒1公尺，也就是他1秒可以衝個6格 (更別說他校正的時後，大概2秒就衝了16格了，6格只是比方) ，或許您可以拍個影片來比較一下會比較容易說服別人，且您又說您的search寫得不是很好，又說跑得比他快？這不是很矛盾嗎？

作者: dexders 時間: 2007-11-2 03:05
"直線"搜尋

簡單的說就是直直走比較快而已

encoder就用來彌補PID的不足跟一些路徑規劃的地方

作者: doubletime 時間: 2007-11-2 08:43
標題: 回復 #39 dexders 的帖子
http://tw.youtube.com/watch?v=AxoRgTBLV4g

您確定直線也比它快？這是當天拍攝的影片

作者: dexders 時間: 2007-11-2 17:14
您確定這是在搜尋嗎？

直線要多快有多快
只不過是PID調適跟搜尋正確率的問題而已

不同模式下的速度怎麼能拿來比？
真的要這樣挑的話，就當我在打嘴砲吧。

作者: superlife318 時間: 2007-11-7 22:29
標題: 想請教~~~~這電腦鼠的製作
大大~請問你是學生身份?還是老師身份呀~挺想與您技術交流的說^^"
我還是學生，對於電腦鼠還挺有興趣的

，對於您所製作的電腦鼠
感覺非常的棒，如果可以克服目前所有的問題，一定可以超越新加坡的MINA4

作者: doubletime 時間: 2007-11-10 12:05
小弟還是學生
有興趣大家可以交流看看

其實為了有件事我是需要說明的，正確的原地打轉應該是用encoder 來計算pulse，再用gyro來校正才對

[ 本帖最後由 doubletime 於 2007-11-11 08:52 編輯 ]

作者: fnlorler 時間: 2008-3-14 17:17
請問這個比賽一般大學可以參加嗎

作者: doubletime 時間: 2008-3-14 17:50
當然可以，只要有興趣就可以參加。

作者: fnlorler 時間: 2008-3-14 20:04
不過他上面寫說是技專校院正常不是大專院校嗎
SORRY 今年有的話想參加不過不太清楚參賽資格

作者: doubletime 時間: 2008-3-14 20:10
可以打電話去問看看
這個是教育部支持的比賽，所以問教育部或南台或許會知道

作者: fnlorler 時間: 2008-3-19 00:54
問過主辦單位一般大學是無法參加的
參加對像接為國內技專校院及高中職學生

又問現在在哪網站有賣現成的電腦鼠機構或PCB
或南台去年賣的那台~

作者: doubletime 時間: 2008-3-19 12:44
就我用過的經驗，是不好用，自己做一台會比較有趣喔
國外是有在賣，叫AIRAT，不過因為有些MCU 在台灣並不好買到開發工具，所以最好是自己設計屬於自己的
至於資料的話，我覺國外的資料寫得比較豐富，還有其他的，可以上GOOGLE找找
http://micromouse.cannock.ac.uk/index.htm

作者: irobot 時間: 2008-3-19 16:22
http://shop.avrvi.com/goods-131.html
僅供參考：在內地有這個東西賣。

作者: doubletime 時間: 2008-3-22 19:46
這小弟最近在做的
[youtube]Id9urT6sCN4[/youtube]

[ 本帖最後由 doubletime 於 2008-3-22 19:49 編輯 ]

作者: jim272272 時間: 2009-4-16 12:36
可以問個問題嗎
用步進馬達控制，如果走直線的時候歪掉，這樣是不是會造成距離上計算的錯誤啊？
有辦法改進嗎？
我也要做電老鼠，可是沒什麼頭緒，做出來的硬體架構跟專業的差好多＝　＝＋

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