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標題: 使用joystick控制兩顆直流馬達 [打印本頁]

作者: 純屬路過 時間: 2012-4-4 23:21
標題: 使用joystick控制兩顆直流馬達
請問...如果想要用一個joystick來控制兩顆直流馬達的動作
讓一台玩具車前進、後退、前左轉、前右轉、後左轉、後右轉等

目前我前近跟後退這邊可以說是成功了...
但是轉彎方面老是想不通...
int JXin = 0;       // XMotorPower input
int JYin = 1;       // YMotorPower input

int XMotor_OutPin = 5; // Xout
int XMOTAspeed = 3;
int YMotor_OutPin = 6; // Yout
int YMOTAspeed = 4;

int JX_Value = 0;    // Xprint
int JY_Value = 0;    // Yprint
int XMotor_Value = 0; //FB
int YMotor_Value = 0;

int JX = 0;

int Xspeed;
int Yspeed;

int dirX ;
int dirY ;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(XMotor_OutPin, OUTPUT);
  pinMode(XMOTAspeed, OUTPUT);

  pinMode(YMotor_OutPin, OUTPUT);
  pinMode(YMOTAspeed, OUTPUT);

  Yspeed = 0;
  Xspeed = 0;
  dirX = 1;
  dirY = 1;
}
void MOTORDRIVE(int Xspeed , int dirX , int Yspeed , int dirY)
{
analogWrite(XMOTAspeed,Xspeed);
analogWrite(YMOTAspeed,Yspeed);
if(dirX == 0 , dirY == 0 )
{
digitalWrite(XMOTAspeed,LOW);
digitalWrite(YMOTAspeed,LOW);
}
else
{
digitalWrite(XMOTAspeed, HIGH);
digitalWrite(YMOTAspeed, HIGH);
}
  if(dirX == 1, dirY == 0 )
{
digitalWrite(XMOTAspeed,HIGH);
digitalWrite(YMOTAspeed,LOW);
}
else
{
digitalWrite(XMOTAspeed, LOW);
digitalWrite(YMOTAspeed, HIGH);
if(dirX == 0 , dirY == 1 )
{
digitalWrite(XMOTAspeed,LOW);
digitalWrite(YMOTAspeed,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(XMOTAspeed, HIGH);
digitalWrite(YMOTAspeed, LOW);
}
}
}

void loop()
{
//讀取滑桿式可變電阻的電壓值  範圍：0 - 1023
  int JX_Value = analogRead(JXin);//依據不同的電壓值-起動馬達的各種動作
  int JY_Value = analogRead(JXin);

  MOTORDRIVE(Xspeed , dirX, Yspeed , dirY);
  if(JX_Value<500)
{
dirX = 0;
dirY = 0;
XMotor_Value  =  map(JX_Value, 0, 500 , 250, 0) ;
YMotor_Value  =  map(JY_Value, 0, 500 , 250, 0) ;
}
if(JX_Value>=500 && JX_Value <=520)
{
dirX =1;
dirY =1;
XMotor_Value = 0;
YMotor_Value = 0;
}

if(JX_Value>521)
{
   dirX = 1;
   dirY = 1;
XMotor_Value  = map(JX_Value, 521, 1023, 0, 250);
YMotor_Value  = map(JY_Value, 521, 1023, 0, 250);
}
         analogWrite(XMotor_OutPin, XMotor_Value);          // change the analog out value:
         analogWrite(YMotor_OutPin, YMotor_Value);

Serial.print("XMotor = " );
Serial.print(XMotor_Value );
Serial.print("\t  YMotor = " );
Serial.println(YMotor_Value );
}

作者: Curtiss 時間: 2012-4-5 21:46
在 MOTORDRIVE 中的 if 的語法有些怪怪的。兩個判斷條件應該是以 && 或 || 來連接。
另外，判斷各種 dirX 及 dirY 組合的 if ...else... 敘述，應該改為使用 if ... else if ... else 敘述，會比較容易完成判斷。

作者: 純屬路過 時間: 2012-4-7 17:57
嗯...我的問題現階段有解決了
之前一直把X軸跟Y軸=兩顆馬達這個想法綁住
目前是設定X軸坐為動力，然後Y軸作為限制

這樣子就能夠出現前進、後退、前左轉、前右轉、後左轉、後右轉等數值了

感謝樓上的指正

作者: dream82823 時間: 2014-7-17 12:26
請問可以分享一下修改過後的程式嘛~? 謝謝

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