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標題: 新手發問~~~是硬體的問題還是程式問題呢？ [打印本頁]
作者: nethawk    時間: 2012-4-29 11:55
標題: 新手發問~~~是硬體的問題還是程式問題呢？
小弟最近剛接觸arduino﹐許多不清楚的地方來請問各位先進們。
最近剛買了一個小車套件﹐依照說明組裝好之後﹐直接依所附的程式做避障的功能﹐但控制上一直很不穩定﹐不知道是硬體的問題還是程式的問題。
我將sample程式先儘量簡化﹐小車前面裝了三個3~80cm紅外線接近開關﹐先只讓中間的紅外線感測器偵測到有障礙就轉彎﹐但是每次小車跑的情況都有點奇怪。
一開始紅外線的傳感器似乎有作用﹐但中間的傳感器有時第一次遇到障礙會作用﹐但之後紅外線傳感器有時就燈一直亮著再也無法感應的樣子﹐車子就一直往前跑。
有時中間的紅外線感測器燈不會一直亮著﹐對於有障礙物時才會燈才會亮﹐但卻不會轉彎還是一宜往前跑。
也有時候一開始二個紅外線感測器就都亮著紅燈﹐就一直往前跑。
但也有時候可以正常的感測二﹑三次﹐但之後就似乎又無感測了。
感覺程式中loop裏的while迴圈似乎沒什麼作用﹐或者是紅外線感應器一收到訊號後﹐之後就亂了再也無法感測。
我對硬體不懂﹐實在看不出來是硬體還是程式的問題﹐請教各位這通常是什麼情況？


  2. /*      控制板IO     */
  3. //電機控制端口設置
  4. #define EN1 6       //控制右側電機速度
  5. #define IN1 7       //控制右側電機方向
  6. #define EN2 5       //控制左側電機速度
  7. #define IN2 4       //控制左側電機方向
  8. #define FORW 1      //前進
  9. #define BACK 0      //後退
  10. //尋線傳感器端口設置
  11. #define DF_LT_r 12 //右尋線傳感器端口
  12. #define DF_LT_c 11 //中尋線傳感器端口
  13. #define DF_LT_l 10 //左尋線傳感器端口
  14. //避障傳感器端口設置
  15. #define IR_L 2     //左壁障傳感器端口
  16. #define IR_C 3     //中壁障傳感器端口
  17. #define IR_R 8     //右壁障傳感器端口
  18. //模式選擇﹐尋線模式(HIGH)﹐壁障模式(LOW)
  19. #define MOD_SEL 9
  20. //控制電機轉動子函數
  21. void Motor_Control(int M1_DIR, int M1_EN, int M2_DIR, int M2_EN){
  22.     //** M1
  23.     //M1電機方向
  24.     if(M1_DIR == FORW) digitalWrite(IN1, HIGH);   //置高﹐設置方向向前
  25.     else               digitalWrite(IN1, LOW);    //置低﹐設置方向向後
  26.     //M1電機速度
  27.     if(M1_EN ==  0) analogWrite(EN1, LOW);      //置低﹐停止
  28.     else            analogWrite(EN1, M1_EN);    //否則﹐設置相應的數值
  29.     //** M2
  30.     //M2 電機方向
  31.     if(M2_DIR == FORW) digitalWrite(IN2, HIGH);     //置高﹐方向向前
  32.     else               digitalWrite(IN2, LOW);      //置低﹐方向向後
  33.     //M2 電機的速度
  34.     if(M2_EN == 0) analogWrite(EN2, LOW);       //置低﹐停止
  35.     else           analogWrite(EN2, M2_EN);     //否則﹐設置相應的數值
  36. }
  37. void setup(){
  38.     int i;
  39.     //設置控制電機的各端口為輸出模式
  40.     for(i=4 ; i<=7; i++){
  41.         pinMode(i, OUTPUT);
  42.     }
  43.     pinMode(2, INPUT);  //設置左避障傳感器端口為輸入模式
  44.     pinMode(3, INPUT);  //設置中避障傳感器端口為輸入模式
  45.     pinMode(8, INPUT);  //設置右避障傳感器端口為輸入模式
  46.     //設置尋線傳感器端口為輸入模式
  47.     //for(i=9; i<=12; i++){
  48.     //    pinMode(i, INPUT);
  49.     //}
  50. }
  51. void loop(){
  52.     int L_LT, C_LT, R_LT;     //定義第一次讀取傳感器值的變量
  53.     int L_Val, C_Val, R_Val;  //定義第二次讀取傳感器值的變量
  54.       
  55.     while(1) {
  56.         L_LT = digitalRead(IR_L);
  57.         C_LT = digitalRead(IR_C);
  58.         R_LT = digitalRead(IR_R);
  59.         delay(50);
  60.         L_Val = digitalRead(IR_L);
  61.         C_Val = digitalRead(IR_C);
  62.         R_Val = digitalRead(IR_R);
  63.         
  64.         if(L_LT==L_Val && C_LT==C_Val && R_LT==R_Val) {
  65.             if(L_LT==HIGH && C_LT==LOW && R_LT==HIGH){
  66.                 Motor_Control(BACK,150,FORW,150);  //右轉
  67.                 delay(300);
  68.             } else {
  69.                 Motor_Control(FORW,150,FORW,150);  //前進
  70.             }
  71.         } else {
  72.             Motor_Control(BACK,0,BACK,0);  //停止
  73.             //delay(300);
  74.         }
  75.     }
  76. }

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