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標題: PID 公式 [打印本頁]

作者: x860992 時間: 2012-5-30 22:47
標題: PID 公式
error = setpoint - actual_position;

if(error > 0.01 || error < -0.01)
      {
            integral = integral + error*dt;
      }

derivative = (error - pre_error)/dt;

output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative);

if(output > 30000)
      {
            output = 30000;
      }
      else if(output < -30000)
      {
            output = -30000;
      }

return output;

請問公式是這樣嗎
我想要把它轉成c檔
我已經把輸出+給pwm了
可是誤差還是有10啪ㄟ怎麼回事= =
條kp kd ki 直看不太出來= =

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