Robofun 機器人論壇

標題: arduino rs485點對點接收的程式碼 [打印本頁]

---

作者: 驚天動地    時間: 2012-9-24 18:43
標題: arduino rs485點對點接收的程式碼
求求各位,很急,有的給我好嗎

---

作者: 驚天動地    時間: 2012-9-25 06:48
各位大大有人會嗎？真的很急...

---

作者: vegewell    時間: 2012-9-25 18:46
回復 2# 驚天動地

MASTER:



    //----------------------------------
//RS 485
//By Igor Real
//24-06-09
//----------------------------------


byte            data[12];
unsigned long   previous_time;
unsigned long   previous_time2;
byte            times_repeat=5;
byte            times_repeat2=5;

byte            state=0;
byte            state2=0;

#define  pinCONTROL    02
#define  myaddress     01
  

void setup() {

   pinMode(13,OUTPUT);
   pinMode(pinCONTROL,OUTPUT);
   digitalWrite(13,HIGH);
   digitalWrite(12,LOW);
   pinMode(8,INPUT);
   pinMode(9,INPUT);
   digitalWrite(pinCONTROL,LOW);
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("Empezamos");
   state=0;
   state2=0;
}

void loop()
{

  if (digitalRead(8)==state){
    state=!state;
    times_repeat=0;  
  }
  if (digitalRead(9)==state2){
    state2=!state2;
    times_repeat2=0;  
  }

  
  
  
  if (times_repeat<4){
    Serial.flush();  
    //(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4)
    if (digitalRead(8)==HIGH){  
      sendMSG(48,49,68,48,48,32,48,48,48,49);
    }else {
      sendMSG(48,49,68,48,48,32,48,48,48,48);
    }
    times_repeat=times_repeat+1;
  
    previous_time=millis();
    while (((millis()-previous_time)<500) && (Serial.available()!=15)){
      ;;
    }
  
    if (Serial.available()>=15){
      if (receiveMSG()==1){
        Serial.println("Trama correcta");
        if (data[0]==48 && data[1]==49 && data[2]==6){
          //ACK  
          times_repeat=5;
          Serial.println("ACK recibido");
        }
      }
     }
   }  
  
  

  if (times_repeat2<4){
    Serial.flush();  
    //(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4)
    if (digitalRead(9)==HIGH){  
      sendMSG(48,50,68,48,48,32,48,48,48,49);
    }else {
      sendMSG(48,50,68,48,48,32,48,48,48,48);
    }
    times_repeat2=times_repeat2+1;
  
    previous_time2=millis();
    while (((millis()-previous_time2)<500) && (Serial.available()!=15)){
    ;;
    }
  
    if (Serial.available()>=15){
      if (receiveMSG()==1){
        //Serial.println("Trama correcta");
        if (data[0]==48 && data[1]==50 && data[2]==6){
          //ACK  
          times_repeat2=5;
          //Serial.println("ACK recibido");
        }
      }
    }
  }
  
  
  
}


//------------------------
//FUNCIONES
//------------------------

byte receiveMSG(){

  byte  byte_receive;
  byte  state=0;
  byte  cont1=1;
  byte  trace_OK=0;

  unsigned int checksum;
  unsigned int checksum_trace;
  
  
  
  while (Serial.available() > 0){
   
     byte_receive=Serial.read();
     if (byte_receive==00){
       state=1;
       checksum_trace=0;
       checksum=0;
       trace_OK=0;
       cont1=1;
     }else if (state==1 && cont1<=12){
       data[cont1-1]=byte_receive;
       checksum=checksum+byte_receive;
       cont1=cont1+1;
     }else if (state==1 && cont1==13){
       checksum_trace=byte_receive<<8;
       cont1=cont1+1;
     }else if (state==1 && cont1==14){
       checksum_trace=checksum_trace+byte_receive;
       cont1=cont1+1;
       state=0;
       if (checksum_trace==checksum){
           trace_OK=1;
       }else{
         trace_OK=0;
       }
       break;
     }
  }
  return trace_OK;

}



void sendMSG(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4){
  
  unsigned int checksum_ACK;
  checksum_ACK=address1+address2+5+data_type+code1+code2+Sign+data1+data2+data3+data4+3;
  
  UCSR0A=UCSR0A |(1 << TXC0);
  
  digitalWrite(pinCONTROL,HIGH);
  delay(1);

  Serial.print(0,BYTE);
  Serial.print(address1,BYTE);
  Serial.print(address2,BYTE);
  Serial.print(5,BYTE);
  Serial.print(data_type,BYTE);
  Serial.print(code1,BYTE);
  Serial.print(code2,BYTE);
  Serial.print(Sign,BYTE);
  Serial.print(data1,BYTE);
  Serial.print(data2,BYTE);
  Serial.print(data3,BYTE);
  Serial.print(data4,BYTE);  
  Serial.print(3,BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK>>8)&255),BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK)& 255),BYTE);
  while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  digitalWrite(pinCONTROL,LOW);

  
  
}



void sendACK(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4){
  
  unsigned int checksum_ACK;
  checksum_ACK=address1+address2+6+data_type+code1+code2+Sign+data1+data2+data3+data4+3;
  
  UCSR0A=UCSR0A |(1 << TXC0);
  
  digitalWrite(pinCONTROL,HIGH);
  delay(1);

  Serial.print(0,BYTE);
  Serial.print(address1,BYTE);
  Serial.print(address2,BYTE);
  Serial.print(6,BYTE);
  Serial.print(data_type,BYTE);
  Serial.print(code1,BYTE);
  Serial.print(code2,BYTE);
  Serial.print(Sign,BYTE);
  Serial.print(data1,BYTE);
  Serial.print(data2,BYTE);
  Serial.print(data3,BYTE);
  Serial.print(data4,BYTE);  
  Serial.print(3,BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK>>8)&255),BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK)&255),BYTE);
  while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  digitalWrite(pinCONTROL,LOW);
  
  
}

void sendNAK(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4){
  
  unsigned int checksum_ACK;
  checksum_ACK=address1+address2+6+data_type+code1+code2+Sign+data1+data2+data3+data4+3;
  
  UCSR0A=UCSR0A |(1 << TXC0);
  
  digitalWrite(pinCONTROL,HIGH);
  delay(1);

  Serial.print(0,BYTE);
  Serial.print(address1,BYTE);
  Serial.print(address2,BYTE);
  Serial.print(15,BYTE);
  Serial.print(data_type,BYTE);
  Serial.print(code1,BYTE);
  Serial.print(code2,BYTE);
  Serial.print(Sign,BYTE);
  Serial.print(data1,BYTE);
  Serial.print(data2,BYTE);
  Serial.print(data3,BYTE);
  Serial.print(data4,BYTE);  
  Serial.print(3,BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK>>8)&255),BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK)&255),BYTE);
  while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  digitalWrite(pinCONTROL,LOW);
  
  
}



byte hex2num(byte x){

  byte result;
  
  if (x>=48 && x<=57){
    result=x-48;  
  }else if (x>=65 && x<=70){
    switch(x){
      case 65:
        result=10;
        break;
      case 66:
        result=11;
        break;
      case 67:
        result=12;
        break;
      case 68:
        result=13;
        break;
      case 69:
        result=14;
        break;
      case 70:
        result=15;
        break;   
    }  
  }
  return result;  
}

---

作者: vegewell    時間: 2012-9-25 18:48


回復 2# 驚天動地


    SLAVES:
(you have to change myaddress to 01 or 02)

//----------------------------------
//RS 485
//By Igor Real
//24-06-09
//----------------------------------

byte  data[12];
byte  address;
byte  function;
byte  function_code;
unsigned int data_received;
byte  byte_receive;
byte  state=0;
byte  cont1=1;
byte  trace_OK=0;
unsigned int checksum;
unsigned int checksum_trace;
#define  pinCONTROL    02
#define  myaddress     02
  
void setup() {
   pinMode(13,OUTPUT);
   pinMode(pinCONTROL,OUTPUT);
   digitalWrite(2,LOW);
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("Empezamos");
}
void loop()
{
   while (Serial.available() > 0){
   
     byte_receive=Serial.read();
     if (byte_receive==00){
       //Serial.println("Se ha recibido byte Start");
       state=1;
       checksum_trace=0;
       checksum=0;
       trace_OK=0;
       address=0;
       data_received=0;
       cont1=1;
     }else if (state==1 && cont1<=12){
       data[cont1-1]=byte_receive;
       checksum=checksum+byte_receive;
       cont1=cont1+1;
     }else if (state==1 && cont1==13){
       checksum_trace=byte_receive<<8;
       cont1=cont1+1;
       //Serial.print("Primer Byte Checksum");      
       //Serial.print(checksum_trace,HEX);
     }else if (state==1 && cont1==14){
       checksum_trace=checksum_trace+byte_receive;
       cont1=cont1+1;
       state=0;
       //Serial.println(byte_receive,HEX);
       //Serial.println("Recibida trama");
       //Serial.print("Checksum Trace= ");
       //Serial.println(checksum_trace,HEX);
       //Serial.print("Checksum= ");
       //Serial.println(checksum,HEX);
       //Serial.println(checksum,DEC);
       //Serial.println("Trama= ");
       //Serial.print(data[0]);
       //Serial.print(data[1]);
       //Serial.print(data[2]);
       //Serial.print(data[3]);
       //Serial.print(data[4]);
       //Serial.print(data[5]);
       //Serial.print(data[6]);
       //Serial.print(data[7]);
       //Serial.print(data[8]);
       //Serial.print(data[9]);
       //Serial.print(data[10]);
       //Serial.println(data[11]);      
       if (checksum_trace==checksum){
         trace_OK=1;
        
         address=(hex2num(data[0])<<4)+(hex2num(data[1]));
         function=data[3];
         function_code=(hex2num(data[4])<<4)+(hex2num(data[5]));
         data_received=(hex2num(data[7])<<12)+(hex2num(data[8])<<8)+(hex2num(data[9])<<4)+(hex2num(data[10]));
        
         //Serial.println("TRAZA CORRECTA");
         //Serial.println(address,DEC);
         //Serial.println(data_received);
         if (address==myaddress){
           if ((function=='D') && (function_code==0) && data[2]==5){
             if (data_received==1){
               digitalWrite(13,HIGH);
               //Serial.println(data_received,DEC);
               sendACK(data[0],data[1],data[3],data[4],data[5],data[6],data[7],data[8],data[9],data[10]);
             }else if (data_received==0){
               digitalWrite(13,LOW);
               sendACK(data[0],data[1],data[3],data[4],data[5],data[6],data[7],data[8],data[9],data[10]);
             }
           }
         }
       }else{
         //Serial.println("TRAZA INCORRECTA");  
         sendNAK(data[0],data[1],data[3],data[4],data[5],data[6],data[7],data[8],data[9],data[10]);
       }
     }
  }
  
}

//------------------------
//FUNCIONES
//------------------------
byte receiveMSG(){
  byte  byte_receive;
  byte  state=0;
  byte  cont1=1;
  byte  trace_OK=0;
  unsigned int checksum;
  unsigned int checksum_trace;
  
  
  
  while (Serial.available() > 0){
   
     byte_receive=Serial.read();
     if (byte_receive==00){
       state=1;
       checksum_trace=0;
       checksum=0;
       trace_OK=0;
       cont1=1;
     }else if (state==1 && cont1<=12){
       data[cont1-1]=byte_receive;
       checksum=checksum+byte_receive;
       cont1=cont1+1;
     }else if (state==1 && cont1==13){
       checksum_trace=byte_receive<<8;
       cont1=cont1+1;
     }else if (state==1 && cont1==14){
       checksum_trace=checksum_trace+byte_receive;
       cont1=cont1+1;
       state=0;
       if (checksum_trace==checksum){
           trace_OK=1;
       }else{
         trace_OK=0;
       }
       break;
     }
  }
  return trace_OK;
}

void sendMSG(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4){
  
  unsigned int checksum_ACK;
  checksum_ACK=address1+address2+5+data_type+code1+code2+Sign+data1+data2+data3+data4+3;
  
  UCSR0A=UCSR0A |(1 << TXC0);
  
  digitalWrite(pinCONTROL,HIGH);
  delay(1);
  Serial.print(0,BYTE);
  Serial.print(address1,BYTE);
  Serial.print(address2,BYTE);
  Serial.print(5,BYTE);
  Serial.print(data_type,BYTE);
  Serial.print(code1,BYTE);
  Serial.print(code2,BYTE);
  Serial.print(Sign,BYTE);
  Serial.print(data1,BYTE);
  Serial.print(data2,BYTE);
  Serial.print(data3,BYTE);
  Serial.print(data4,BYTE);  
  Serial.print(3,BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK>>8)&255),BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK)& 255),BYTE);
  while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  digitalWrite(pinCONTROL,LOW);
  
  
}

void sendACK(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4){
  
  unsigned int checksum_ACK;
  checksum_ACK=address1+address2+6+data_type+code1+code2+Sign+data1+data2+data3+data4+3;
  
  UCSR0A=UCSR0A |(1 << TXC0);
  
  digitalWrite(pinCONTROL,HIGH);
  delay(1);
  Serial.print(0,BYTE);
  Serial.print(address1,BYTE);
  Serial.print(address2,BYTE);
  Serial.print(6,BYTE);
  Serial.print(data_type,BYTE);
  Serial.print(code1,BYTE);
  Serial.print(code2,BYTE);
  Serial.print(Sign,BYTE);
  Serial.print(data1,BYTE);
  Serial.print(data2,BYTE);
  Serial.print(data3,BYTE);
  Serial.print(data4,BYTE);  
  Serial.print(3,BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK>>8)&255),BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK)&255),BYTE);
  while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  digitalWrite(pinCONTROL,LOW);
  
  
}
void sendNAK(byte address1,byte address2,byte data_type,byte code1,byte code2,byte Sign,byte data1,byte data2,byte data3,byte data4){
  
  unsigned int checksum_ACK;
  checksum_ACK=address1+address2+6+data_type+code1+code2+Sign+data1+data2+data3+data4+3;
  
  UCSR0A=UCSR0A |(1 << TXC0);
  
  digitalWrite(pinCONTROL,HIGH);
  delay(1);
  Serial.print(0,BYTE);
  Serial.print(address1,BYTE);
  Serial.print(address2,BYTE);
  Serial.print(15,BYTE);
  Serial.print(data_type,BYTE);
  Serial.print(code1,BYTE);
  Serial.print(code2,BYTE);
  Serial.print(Sign,BYTE);
  Serial.print(data1,BYTE);
  Serial.print(data2,BYTE);
  Serial.print(data3,BYTE);
  Serial.print(data4,BYTE);  
  Serial.print(3,BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK>>8)&255),BYTE);
  Serial.print(((checksum_ACK)&255),BYTE);
  while (!(UCSR0A & (1 << TXC0)));
  digitalWrite(pinCONTROL,LOW);
  
  
}

byte hex2num(byte x){
  byte result;
  
  if (x>=48 && x<=57){
    result=x-48;  
  }else if (x>=65 && x<=70){
    switch(x){
      case 65:
        result=10;
        break;
      case 66:
        result=11;
        break;
      case 67:
        result=12;
        break;
      case 68:
        result=13;
        break;
      case 69:
        result=14;
        break;
      case 70:
        result=15;
        break;   
    }  
  }
  return result;  
}

---

歡迎光臨 Robofun 機器人論壇 (https://robofun.net/forum/)

Powered by Discuz! X3.2