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標題: [RB魔人] 機器人聯大一號經驗談(一) [打印本頁]

作者: roboardgod 時間: 2012-10-12 15:46
標題: [RB魔人] 機器人聯大一號經驗談(一)
原文: http://roboardgod.blogspot.tw/2012/10/rb.html

這次機器人格鬥大賽聯大一號依然有出賽歐!!!

這次改了不少東西...
六種變型戰鬥模式
電力穩壓平衡系統
無恥加大機器手掌
聲音音效優化改裝
電池電量強化加裝
計算電池電量系統

雖然最後還是敗陣下來

不過在此要跟各位玩家分享本魔兩次戰鬥累積的經驗!

首先是第一場的機器人格鬥賽

問題的點主要是在於動作忽然的不協調

導致爬起來的動作出了問題!?

以及我的控制方式實在有點辛苦

先來談談動作不協調的問題吧

基本上資料都是相同的怎麼會不能用呢?

這也是事後才發現的

因為我邊動作的環境 power 是9.xV

然而電池是12V

雖然我所使用的Kondo馬達可以接收的範圍是9~12V

不過較高的電壓會讓馬達轉速變快力道變強

這導致了聯大一號爬起來的動作過快變得一直仆街...

所以工作電壓與電池電壓不能差太多否則會出現不理想的狀況

我第一個想到的是分壓電路

12V用分壓分成9~10V

不過問題還是存在

電池耗電後電壓會減少

那這樣會不會降到9V以下呢??

此時RB總部的神人大大們就出現了...

說可以用穩壓IC降壓

然後電池換成鋰電池續航力也較強 (原本是用kondo的電池)

我找到了11.1V鋰聚合物的電池

鋰聚合物由於可塑性較高所以可以做出很多不同的形狀

不過因為沒有門路去專門製做

所以就買了現成的 11.1V 1500mAH 長:6.2cm 寬: 3.5cm 又小又輕又持久的鋰電池

實際測試馬達持續出力約可撐30分鐘

如果只是開RoBoard而已的話幾個小時不是問題

然而最重要的穩壓IC呢?

買到材料之後...

沒錯這小穩壓器就面世了

這顆穩壓IC可以把50V內的輸入都轉為9V輸出!!!

這真是太神奇了!

基本上就是用穩壓IC 7809加上電容去實做出來的

體積約為電池的一半

接著我又要求接出一個AD讀值用的ping腳

輸入為12V 所以做了一個分壓電路

將電壓降至3V左右然後用AD去讀值

這樣就可以知道電池電量囉!

至於控制方式

有看到當天去比賽的我應該都知道我將腳架與鍵盤結合了

可以調整高低完全符合人體工學

又可以俯視全場真不錯

在比賽時有人似乎很驚訝我用的是鍵盤

我要在此說一下

因為我使用的控制板是RoBoard 所以可以接USB裝置

鍵盤的好處呢就是唾手可得按鍵數又多! 這樣就可以邊相當多的動作囉!

更多經驗談請期待下周更新!

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