Robofun 機器人論壇

標題: 請教 [打印本頁]

作者: kaienwang 時間: 2007-4-27 11:39
標題: 請教
您好!

可否請教SERVO的DIY問題?

一般SERVO的工作角度大多用脈波輸出控制角度60度,該如何DIY改成90度工作角?

謝謝!

作者: playrobot 時間: 2007-4-27 12:45
Helo
不太懂你的意思,
一般RC servo 可以控制 0 ~ 180度...

作者: kaienwang 時間: 2007-4-27 15:01
版主

您好!

我的servo是JR 537,用JR遙控器控制時只能做到左右各60度,無法左右擺動各90度.

小弟目前製作了一組實驗的VTOL垂直起降器(非直升機與飛機o!),但動力模組上servo的動作一直無法停在90度角.(用JR 537),垂直起降器動力必須由陀螺儀控制微調平衡.所以servo的工作角度需要90度角位置定位,再由陀螺儀調整.

手邊有180度GWS servo兩顆,180度在遙控器已居中而言,是90度,但無法鎖定.如果用AUX端接線,會直接轉180度角.

問題一.該如何改servo內部的機構?(齒輪組與PCB電路板上)

問題二,該如何在兩顆servo串接下(Y型接線)可以分別控制角度?或多棵servo串接時亦可用.是否需要用多軸servo控制板?

謝謝!

PS:讀過一些servo的技術文件,文件中都是如版主所說工作角度+90度 & - 90度,但實際在RC上幾乎都是只能動作+-60度.(機器人用的有180和360度的).

[ 本帖最後由 kaienwang 於 2007-4-27 15:47 編輯 ]

作者: ayu 時間: 2007-4-27 22:18

原帖由 kaienwang 於 2007-4-27 15:01 發表
機器人用的有180和360度的).

請教一下大大喔，
360度的伺服機，可否詳介一下，有網站或技術手冊嗎??感恩喔。

作者: pcedison 時間: 2007-4-27 23:30
產品名稱 : Parallax Continuous Servo (360˚ 連續旋轉伺服機)

售    價 : NT380

1.

   運動角度 0 ~ 360度
2.

   扭力 : 3.4Kg-cm(電壓 6.0V)
3.

   重量 : 45g
4.

   尺寸 : 40.5x 20 x 38mm

ayu前輩  這是從飆網站找到的  參考一下～

作者: imas 時間: 2007-4-28 00:06

原帖由 kaienwang 於 2007-4-27 15:01 發表
問題一.該如何改servo內部的機構?(齒輪組與PCB電路板上)

問題二,該如何在兩顆servo串接下(Y型接線)可以分別控制角度?或多棵servo串接時亦可用.是否需要用多軸servo控制板?

問題一：
換齒輪組這大概有難度，除非原廠就有賣你可以改裝的齒輪，不然要合可能要靠運氣！
PCB板改裝沒嘗試過...不過我認為從訊號上去修正或許會比較方便一些！

問題二：
兩顆 RC servo 的串接方式又可以分別控制角度，
或許你可以參考一下 HB 25 的設計方式。
http://www.playrobot.com/menu05_c72_main.htm#HB25%20/DC馬達驅動器
使用說明書，
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/HB-25MotorController-V1.11.pdf
但我想這樣的設計可能不是你要的需求，
因為必須從馬達的電路板上去修正。

基本上除了 HB25 的作法之外，
是還沒看過 PWM 訊號串接還可以分開控制馬達角度的！

我認為你需要的應該是得先轉換控制訊號，（比如將 PWM 轉成 UART）
再透過其他的裝置來實現串接控制多軸的方式！

作者: ayu 時間: 2007-4-28 06:05

原帖由 pcedison 於 2007-4-27 23:30 發表
ayu前輩這是從飆網站找到的參考一下～...

謝謝pcedison大大的解惑，後學還不是前輩，大家學習學習交流交流喔。

作者: kaienwang 時間: 2007-5-2 10:08
感謝版主解答

齒輪組是用外接的,目前自行外加的齒輪組可以使用.不過,不知為何?裝上陀螺儀怎干擾好嚴重

HB25,小弟有看過,應該無法使用.

版主所提,將 PWM 轉成 UART訊號的處理方式是否可以與RC遙控器並用?

在國外網站上有看到一些資料;此電路是 Helicopter / VTOL controller

http://www.techmodelproducts.com/th-2.htm

小弟希望知道的是此電路的製作與運用方式.不知版主是否看過?

作者: imas 時間: 2007-5-2 11:55

原帖由 kaienwang 於 2007-5-2 10:08 發表
感謝版主解答

齒輪組是用外接的,目前自行外加的齒輪組可以使用.不過,不知為何?裝上陀螺儀怎干擾好嚴重

HB25,小弟有看過,應該無法使用.

版主所提,將 PWM 轉成 UART訊號的處理方式是否可以與RC遙控 ...

老實說...
熊熊不知道該怎麼回答你...
可能我自己對遙控飛機實在是外行...
所以不太明白該怎麼協助你解決問題...

對我自己來說...
如果真的逼不得已要使用遙控飛機的收發器，
又必須可以客製化的設計功能的話，
那我也會把 RC 訊號轉換成 UART 的訊號來處理，
因為這樣我就可以很容易依照我自己的習慣的去設計...
實際上日本的兩足機器人看起來也像是這樣子的設計。

------------------------------                -----------------------------------------------------
|USER ---> RC 發射器| ~~RF~~> |RC接收器 ---> 微控制器 ---> 伺服馬達|
------------------------------                -----------------------------------------------------
透過微控制器的處理...直接將RF訊號轉換為需要的控制訊號

------------------------------                ----------------------------------------------------------------------------------------------
|USER ---> RC 發射器| ~~RF~~> |RC接收器 ---> 微控制器 ----UART----> 多軸伺服驅動器 ---> 伺服馬達|
------------------------------                ----------------------------------------------------------------------------------------------
比較簡單的作法，同時也可以減輕微控制器的壓力，
一般來講聽說大公司的做法都會拿幾十萬的邏輯分析儀去確認控制器有沒有辦法及時處理訊號，
我自己是覺得轉一個驅動器可以減輕很多撰寫程式上的壓力！

回到你的問題而言，
看起來你所需要解決的是控制比原本遙控器更多的馬達以及更細膩的角度控制，
在上列那兩項的設計底下，你的問題都是不存在的...
因為RC伺服馬達大多就是定位角度的產品，
換句話說...我要控制轉角幾度根本不用去修改任何的硬體，
只要去修正我控制的脈波寬度訊號就可以了！

不過似乎你沒有打算費這麼大的工程去解決問題，
在既有產品下的規劃，雖然可以簡單的完成，但設計上限制就相對的大大增加...
或許你可以考慮試著利用微控制器去解決問題會更符合你的需求也說不定！

PS.
你貼的網頁我找不到板子的DATASHEET...V__V
沒幫上太多忙...請見諒...

作者: kaienwang 時間: 2007-5-2 13:13
非常感激版主的幫忙!

您的提議小弟很想試試看,或許如版主所言,只要轉一個驅動器即解決所有問題.

小弟進行的實驗比玩具遙控飛機複雜許多,VTOL的運用相當於探測機械人,尤其是UAV運用上(遙測,監控,救援,.................).
如果伺服器微控制的功能可以擴充並且精準,那就好玩了.現在國外在這方面投入很多人力和財力在研究上.不論是商用或軍事用都相當廣泛.

PS:VTOL & UAV相當於可以飛上天的機器人(內部控制上而言).

[ 本帖最後由 kaienwang 於 2007-5-2 13:21 編輯 ]

作者: kaienwang 時間: 2007-5-2 13:49
ayu 大大

http://www.gws.com.tw/chinese/product/SERVO/robotic.htm

GWSㄟ比較便宜,也廣為現在機械人所使用.相關數據資料如上的網站中.

HiTEC相關數據

http://www.societyofrobots.com/actuators_servos.shtml

[ 本帖最後由 kaienwang 於 2007-5-2 14:28 編輯 ]

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