Robofun 機器人論壇

標題: [請益]利用ICS3.5控制速度 [打印本頁]

作者: alitsya 時間: 2014-2-17 13:18
標題: [請益]利用ICS3.5控制速度
各位先進們安好：
小弟利用了KONDO的4034與2552自組了一隻二足機器人，並且利用ICS3.5進行串列控制。
但在改變了馬達內的速度項（）時，雖然馬達轉動的速度有降低了，但轉矩似乎也降低了。

例如：在馬達靜止的時候，速度127時用手轉不動轉盤；速度10時用手轉的動轉盤，會用10的速度回到剛剛靜止的位置。

為了排除是我自己控制封包寫錯的問題，我也利用了官方提供的ICS3.5Manager做了同樣的實驗，也得到同樣的結果。
以前用PWM控制而非利用ICS3.5控制的時候，明明可以用很慢的速度卻有很大的轉矩啊，但換成用ICS3.5卻會有降低速度就無力的狀況。

希望有經驗的先進能夠幫小弟解惑一下，謝謝。

作者: omegaCD 時間: 2014-2-18 11:59
你有去更改過它的扭力增益()或阻力(  )嗎?

把這兩個改變試試看
(參考: http://kondo-robot.com/w/wp-cont ... mmandReference1.pdf )

作者: alitsya 時間: 2014-2-18 15:57
本帖最後由 alitsya 於 2014-2-18 16:12 編輯

你有去更改過它的扭力增益()或阻力( &# ...
omegaCD 發表於 2014-2-18 11:59

非常感謝您提供的意見！
我嘗試著將這兩個參數調到最大，但依然還是有同樣的問題。（=127、=255）

不知道是不是馬達出廠以來就有的BUG...

補充敘述一下這個狀況，以已經組好的二足機器人來舉例：
令機器人從蹲姿回復成站姿，將速度調低時，應當是以較慢的速度站起，但實際狀況卻是會因自身重量而無法動作，持續地維持蹲姿。
（此時若將機器人提起懸空，便可正常動作。）（機器人重量約2KG）

作者: omegaCD 時間: 2014-2-19 14:23

非常感謝您提供的意見！
我嘗試著將這兩個參數調到最大，但依然還是有同樣的問題。（ ...
alitsya 發表於 2014-2-18 15:57

那還有一個可能性: 電池輸出不足(?你可以試試看: 自己用很慢的速度從蹲下到站起來跟用很快的速度再站起來兩個去比...哪個腳最容易痠，Servo也一樣，慢速施加同樣的能量跟快速施加同樣的能量，慢速動作的能量損失會有可能大於快的，變成你要施加更多的能量去作功。

作者: alitsya 時間: 2014-2-20 16:45

那還有一個可能性: 電池輸出不足(?你可以試試看: 自己用很慢的速度從蹲下到站起來跟用很快的速度再站起 ...
omegaCD 發表於 2014-2-19 14:23

感謝提點，目前供給機器人使用的電源，我是使用100W12V的交換式電源，所以我想問題可能不是出在電源的部分。
我比較有疑惑的是地方：
用PWM控制模式時，能夠以慢速度、高轉矩來動作；但用ICS3.5串列控制的時候，調低速度項的同時，實際的轉矩就會降低。(轉矩項沒有改變)
這樣子的話，有可能是ICS3.5的功能設計不良嗎？

作者: omegaCD 時間: 2014-2-21 07:37
想到有兩種可能性的結論:
1. ICS 3.5韌體這地方寫不好(因為要多控制阻尼?) - 換servo或改PWM
2. 交換式電流突波變化導致處理器電壓不足reset(然後就沒力) - 換成電池或在電源BUS裝大電容(24V/1000uF)

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