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標題: SERVO 動作與PULSE的關聯! 請教? [打印本頁]

作者: scale.model 時間: 2007-5-16 11:22
標題: SERVO 動作與PULSE的關聯! 請教?
看到PARALLEX 的技術文件說明
pulse 寬度為1ms 時 servo 會以最快速度順時鐘旋轉
pulse 寬度為2ms 時 servo 會以最快速度逆時鐘旋轉
pulse 寬度為1.5ms 時servo會轉至中心點並停留
**我的問題是--假設要維持servo 在順時鐘的頂點時(90度) 是否要持續送出 1ms寬 pulse 的脈衝??會不會overload?
**-------------- 當脈衝訊號停止時，servo會做什麼動作??
技術文件另說明
pulse 寬度為1.3ms時 servo會以最慢的速度順時鐘旋至servo中心點
pulse 寬度為1.7ms時 servo會以最慢的速度逆時鐘玄至servo中心點
**我的問題是-若持續給予1.3ms 寬 pulse 的脈衝訊號，當servo旋至中心點後，是否就停留在中心點?
               -技術文件只載明中心點、順時鐘頂點、逆時鐘頂點的 pulse，而當我要旋至45度或其他角度，我應給
                  予的pulse寬應為何?
**以上控制訊號是否適用於其他servo(如廣營)?

想入門!求助各位前輩大大!!!  感謝!!!

作者: imas 時間: 2007-5-21 10:41

原帖由 scale.model 於 2007-5-16 11:22 發表
看到PARALLEX 的技術文件說明
pulse 寬度為1ms 時 servo 會以最快速度順時鐘旋轉
pulse 寬度為2ms 時 servo 會以最快速度逆時鐘旋轉
pulse 寬度為1.5ms 時servo會轉至中心點並停留
**我的問題是--假設要維持 ...

不知道您是看哪一份技術文件，
不過我是參考 PARALLEX 的標準伺服馬達其說明文件，
http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=900-00005
裡的Servo Modification Instructions
複製了裡面的兩段提供給大家參考

A servo has an analog output, which means it can turn to anywhere within a continuous range of values. The
servos in the Boe-Bot kit work as follows. If an unmodified servo receives 1 ms pulses, its output shaft will
rotate clockwise as far as it can go within its 180° range of motion. If the servo receives 2 ms pulses, it will
rotate all the way to the counterclockwise end of its range of motion. Pulses of 1.5 ms will cause an
unmodified servo to rotate and stay in the middle of its 180° range of motion. This is called the servo』s center
position. Pulse widths of 1.3 ms will cause an unmodified servo』s output shaft to rotate slightly clockwise of
center, and pulse widths of 1.7 ms will cause the servo』s output shaft to rotate slightly counterclockwise of
center.

After a servo is modified, it can be pulsed to make its output shaft turn continuously. The pulse widths for
modified servos typically range between 1.3 and 1.7 ms for full speed clockwise and counterclockwise
respectively. The center pulse width still is 1.5 ms, and a properly modified and calibrated servo should stay
still when it receives 1.5 ms pulses. If it turns very slowly in response to 1.5 ms pulses, it means the
calibration problem can be fixed in software. If it turns rapidly with 1.5 ms pulses, the servo will need to be
disassembled and recalibrated.

先回答您第一個問題，
假設要維持servo 在順時鐘的頂點時(90度) 是否要持續送出 1ms寬 pulse 的脈衝??
依原文回答
Pulses of 1.5 ms will cause an
unmodified servo to rotate and stay in the middle of its 180° range of motion.
應該不是所謂的順時鐘頂點，應該是可旋轉角度的中點，
並且需要持續的傳送 1.5ms 的 pulse。
會不會overload?
不太清楚您所指，
如果您的 oevrload 是指過載，那應該是視您負載而定，
如果您的 oevrload 是指有沒有辦法精準定位，基本上要看您所使用馬達而定，但大部分都有一定的準度
-------------- 當脈衝訊號停止時，servo會做什麼動作??
卸力，不動作

技術文件另說明
pulse 寬度為1.3ms時 servo會以最慢的速度順時鐘旋至servo中心點
pulse 寬度為1.7ms時 servo會以最慢的速度逆時鐘玄至servo中心點
這一段跟我對rc伺服馬達的認知不太一樣，能否請您轉貼上原文或提供給我們您技術文件的來源，
讓我們可以更詳盡的回答您所發問的問題！

以上控制訊號是否適用於其他servo(如廣營)?
適用！

[ 本帖最後由 imas 於 2007-5-21 10:59 編輯 ]

作者: scale.model 時間: 2007-5-22 18:57
標題: SERVO 動作與PULSE的關聯! 請教?
謝謝大大的回覆!!!
說來不好意思我與大大看的是同份文件!!
**
不過!為了尋找答案!!我自行做了實驗!!
參照飛行披薩關於SERVO TEST 文章!!
我做了一組以12C508A為核心的PWM!!以JR SERVO NES-507 做試驗!!
得下列結果:
該SERVO 行程 90度
0度示波器量得1.0ms PULSE
45度(中心點) 量得1.5ms PULSE
90度量得2.0ms PULSE
PULSE寬度成遞增規則
(或可定義中心的為0度，+-45度的行程)

故可給予適當的PUSLE寬度，即可得到你想要的SERVO動作角度!

作者: yyy 時間: 2007-5-22 20:06

原帖由 scale.model 於 2007-5-22 18:57 發表
謝謝大大的回覆!!!
說來不好意思我與大大看的是同份文件!!
**
不過!為了尋找答案!!我自行做了實驗!!
參照飛行披薩關於SERVO TEST 文章!!
我做了一組以12C508A為核心的PWM!!以JR SERVO NES-507 做試驗!!
...

請教一下，這篇飛行披薩關於SERVO TEST 文章!!的出處??謝謝囉。

作者: scale.model 時間: 2007-5-24 12:54
標題: SERVO 動作與PULSE的關聯! 請教?
http://www.rc-cam.com/servotst.htm
上面網址有線路圖及程式!!! 照做即可!!

至於飛行匹薩直接用SERVO TEST 關鍵字搜尋即可找到相關文章!!

作者: fykuo 時間: 2007-7-11 15:11
Servo 是透過回授機制讓馬達可以轉到所需角度的電路，而轉到什麼角度就透過我們給的脈衝寬度決定。scale.model提到 "1.3ms servo 會以最慢...." 這應該是不正確的，因為 servo 在動作時瞬間的轉速是固定的 (由馬達本身的轉速跟減速比決定)，但我們可以不斷送出控制訊號讓轉速看起來是不同的 (在一秒鐘的時間連續送出從A角度到B角度的控制訊號)。當我們沒有給控制訊號時，servo不會再對馬達進行控制，馬達就不會供電產生扭力，這時如果外界施力的話，馬達也不會維持原本的角度了。

市面上的 RC servo 大多都是用類似的方式在控制。

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