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標題: MPU6050加速度數值意義 [打印本頁]

作者: 123456ya 時間: 2014-5-27 20:40
標題: MPU6050加速度數值意義
請問MPU6050陀螺儀，出來之加速度數值意義為何?要如何換算成真實世界的加速度呢?

作者: t1ina2003 時間: 2014-6-1 01:25
最近剛好有摸到這塊，程式大概可以這樣寫

初始化方法
MPU6050 accgyro;
Wire.begin();
accgyro.initialize();

數值讀出來accgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

去查 MPU6050_datasheet , 或者參考這篇
得知其g數值最大與最小，用map的方法
int x_Ang = map(ax, -16384, 16384, -90, 90);

用arc tan 的方式反求得其角度。
x = RAD_TO_DEG* (atan2(-y_Ang, -z_Ang) + PI);

這個請自己稍微畫一張圖就可以明白原理，數學問題而已。

就可以得到真實世界以x軸、y軸、z軸的旋轉角度，0~360

陀螺儀測角速度、加速度計是每個方向的重力加速度g的份量
端看你怎麼運用嘍

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