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標題: 請問playrobot:要如何利用BS2px控制PSCI ?? [打印本頁]

作者: CBY_Polaris 時間: 2007-5-22 11:51
標題: 請問playrobot:要如何利用BS2px控制PSCI ??
請問使用BS2px控制器搭配USB版本的BOE板子要如何控制USB版本的PSCI呢??

我有嘗試利用RS-232版本的PSCI控制板的資料中所附的範例程式做控制 , 但卻無法控制 , 可否請playrobot協助解決 , 謝謝!!

我的程式如下 , 透過USB的連接線從PC載入程式到BS2px再利用附贈的三端子連接線從BOE X4插槽的15接點連接至PSCI的Serial in插槽 , 執行後PSCI的紅色LED燈常亮而且綠色LED燈也會閃爍(BOE板的開關有撥至2的位置) , 我想資料是有從BOE板子傳送到PSCI的 , 只是執行後伺服機只停在某一點(不會因為改變程式中的pw變數值而有所改變) . 是否在使用或設定上還有疏漏之處 ??

' {$STAMP BS2px}
' {$PBASIC 2.5}

ch  VAR Byte
pw  VAR Word
ra  VAR Byte
Servo CON 15
baud CON 396

ra = 10
ch = 0

DO
  pw = 1250
  SEROUT Servo, baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR]
  PAUSE 2000
  pw = 2000
  SEROUT Servo, baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR]
  PAUSE 2000
LOOP

[ 本帖最後由 CBY_Polaris 於 2007-5-23 08:49 編輯 ]

作者: imas 時間: 2007-5-23 09:02

原帖由 CBY_Polaris 於 2007-5-22 11:51 發表
請問使用BS2px控制器搭配USB版本的BOE板子要如何控制USB版本的PSCI呢??

我有嘗試利用RS-232版本的PSCI控制板的資料中所附的範例程式做控制 , 但卻無法控制 , 可否請playrobot協助解決 , 謝謝!!

我的程式如 ...

這我不是太熟...
不過照程式看來，
程式的部份應該是沒有問題，
不知道能不能煩請您更詳細的敘述硬體的接線方式，
或是直接拍照出來看看有沒有接線接錯或漏掉，
希望能提供協助您解決問題的方法！

作者: playrobot 時間: 2007-5-23 12:54
您好
1. 你應該控制是RC servo
2. 請檢查, 電池電源, 接線 (請給張照片), 及 Servo CON 15 (意指, 確定你是接到 stamp 的 PIN15)

繼續加油

作者: playrobot 時間: 2007-5-23 12:57
PW = 750 是servo 中立點 (servo stop) , 左右各750的範圍, 你用 PW = 2000 , 會不會太多 ?

作者: CBY_Polaris 時間: 2007-5-23 14:06
感謝各位的熱情提供建議 , 我已將接線的狀況上傳了. 我是利用電源供應器作為電路與伺服機的電力來源 (BOE的開關有撥到2的位置), 執行程式後伺服機會停在接近中間點的某一個位置(我有試過調整pw的值 , 但伺服機不會受到控制) , Servo CON 15指的是BOE板子上X4插槽的編號15的連接端子. 我有利用X4插槽的端子直接控制單顆伺服機(利用pulsout指令) , 這部份是可以成功的 , 因此利用編號15的端子來傳送資料的功能應該是正常的 , 只是不知道要直接下命令控制USB版本的PSCI是否需要特殊的參數..

[ 本帖最後由 CBY_Polaris 於 2007-5-23 14:08 編輯 ]

illustration.JPG (36.96 KB, 下載次數: 603)

PSCI的接線狀況

illustration2.JPG (39.99 KB, 下載次數: 595)

BOE板子的接線狀況

作者: imas 時間: 2007-5-23 23:42

原帖由 CBY_Polaris 於 2007-5-23 14:06 發表
感謝各位的熱情提供建議 , 我已將接線的狀況上傳了. 我是利用電源供應器作為電路與伺服機的電力來源 (BOE的開關有撥到2的位置), 執行程式後伺服機會停在接近中間點的某一個位置(我有試過調整pw的值 , 但伺服機 ...

恩...說明非常清楚！
問題應該是發生在範例說明的鮑率所使用的是 BS2 或 BS2e 的版本，
然而您使用的是 BS2px 版本，造成 BAUD RATE 速度不一所致！
請您先嘗試一下改變鮑率試試看，

baud CON 396　＝＝＝＞　baud CON 1021

如果這樣的改變還不能成功控制的話，
請再將　baud+$8000　＝＝＝＞　baud
原來的句子將改變成

SEROUT Servo, baud,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR]

如果還是不行的話在上來請求協助囉！

作者: CBY_Polaris 時間: 2007-6-1 10:30
感謝 imas 的協助.

根據我詢問Parallax原廠之後得到的回覆確實是因為baud rate設定的問題.

1021適用於BS2p的控制器 , 但是我使用的是BS2px的控制器 , 因此要使用1646這個設定.

我試過之後確實可以利用BS2px控制器控制PSC , 也可以讀取PSC的韌體版本.

作者: imas 時間: 2007-6-1 11:40

原帖由 CBY_Polaris 於 2007-6-1 10:30 發表
感謝 imas 的協助.

根據我詢問Parallax原廠之後得到的回覆確實是因為baud rate設定的問題.

1021適用於BS2p的控制器 , 但是我使用的是BS2px的控制器 , 因此要使用1646這個設定.

我試過之後確實可以利用 ...

很抱歉沒能為您解決問題，
手上的說明書速度最快的就是BS2p，
我還以為跟您所使用的BS2px是一樣的，
看來手上用了一些時日的說明書是有必要更新了...

PS. BS2px 真的快蠻多的...

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