Robofun 機器人論壇

標題: 真人比例---雙足機器人---完成度40% [打印本頁]

作者: tsengstan 時間: 2007-7-5 00:30
標題: 真人比例---雙足機器人---完成度40%
目前雙足機器人的進度告一段落，目前已完成全身機構組裝，距離整體完工大約還有一段路要走....

來張全身的正視圖，頭還沒完工，所以先用頭套套起來，看起來蠻像阿尼的...

不過希望不要常常掛掉

上半身特寫

轉個角度拍一下

再多轉一點拍一張

背面另一邊來一張

組裝真是一件辛苦的事，裝完後深深體會到公差的重要性，之前出工程圖太懶了，都沒把公差放到工程圖，在組裝的過程中，大部分都在處理孔軸配合，不過終於把機構結束了。接下來就是更困難的控制與配線的部份.....

未來要放的頭，之前有給各位看過的http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=785&extra=page%3D1
[youtube]JLLhrZ1I2nQ[/youtube]

但是臉皮不夠像真人，所以要弄一個更像真人的臉，不過還在趕工中
外觀臉皮的部份已經弄好了，不過化妝還需要加強一下，因為我是個男的...這部份沒研究過

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-1-23 10:25 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2007-7-5 09:53
tsengstan 大大....請受小弟一拜呀.....超級強喔!!!

作者: avkeith 時間: 2007-7-5 16:47
這真是超強的 , 是台灣製作還是大陸製作 ?
另外是否每一個馬達都是同一型號 , 是 AC 馬達還是 DC , 多小 volt ?
及扭力有多大 ? 全機體重量多小 ? 有多小自由度 ?
謝謝 , 太多問題 , 不能盡錄 , 敬佩敬佩 ,

作者: tsengstan 時間: 2007-7-5 18:11

原帖由 avkeith 於 2007-7-5 16:47 發表
這真是超強的 , 是台灣製作還是大陸製作 ?
另外是否每一個馬達都是同一型號 , 是 AC 馬達還是 DC , 多小 volt ?
及扭力有多大 ? 全機體重量多小 ? 有多小自由度 ?
謝謝 , 太多問題 , 不能盡錄 , 敬佩敬佩 ,[ ...

算是台製的.. 不過用了很多日本零件跟美國sensor，大部分零件是在台北興城街跟新莊加工的
馬達是用Maxon馬達最大用到RE40大部份用RE35，最小用到REmax17，想要知道馬達規格可以到http://www.maxonmotor.com/ 去查
馬達都是使用DC48V，不過大部分馬達額定電壓都是24和36V，算是"超頻"吧..
以膝蓋關節來說，150W的馬達加上harmonic drive大約可以輸出14N-m的扭力..

全機身大約重60公斤，不含臉部表情的自由度全身是41個自由度...

作者: avkeith 時間: 2007-7-6 01:42
謝謝解答 , 希望我們香港這邊也能製作就好了

作者: Mick 時間: 2007-7-6 15:45
標題: 回復 #4 tsengstan 的帖子
哇！

好大的製作~看來應該要花不少的銀子吧!?
這是實驗室的嗎?
可以請教是哪一位教授的實驗室開發的呀?

作者: tsengstan 時間: 2007-7-8 22:05

原帖由 Mick 於 2007-7-6 15:45 發表
哇！
好大的製作~看來應該要花不少的銀子吧!?
這是實驗室的嗎?
可以請教是哪一位教授的實驗室開發的呀?

被發現了... 的確是花蠻多的不過既然要做了，就要做好一點，硬體要做的好，控制才會比較少煩惱

這是學校實驗是做的，過一陣子應該會公開表演一下，注意新聞就知道囉。

ps.不知道各位大大有沒有推薦在台北的CNC加工廠，主要是能跟學校配合(學校請款流程實在是有點龜

毛，效率又差)，而且能接受高難度零件加工(零件多，精度要高，形狀複雜，有些零件很薄又很小)，因為

我們過一陣子還要再做一部，若是丟給之前做的那幾家，他們沒辦法一次消化那麼大量的零件，但時間又

比較趕，所以要分散一下加工的廠商，若各位有比較熟加工廠的麻煩推薦一下，謝謝

[ 本帖最後由 tsengstan 於 2007-7-8 22:25 編輯 ]

作者: net-robot 時間: 2007-7-30 11:26
真是台灣的驕傲,很希望看到會動的樣子
完成後可以去世界巡迴展覽
看樣子你們花很多時間在設計,還有大把大把的銀子是一定要的

你們有多少人在參與這個計劃?
我看到上面有很多皮帶,皮帶會不會疲勞嗎?

作者: tsengstan 時間: 2007-7-31 10:50

原帖由 net-robot 於 2007-7-30 11:26 發表
真是台灣的驕傲,很希望看到會動的樣子
完成後可以去世界巡迴展覽
看樣子你們花很多時間在設計,還有大把大把的銀子是一定要的

你們有多少人在參與這個計劃?
我看到上面有很多皮帶,皮帶會不會疲勞嗎?

先預告一下囉，"9/27-9/30台北國際發明暨技術交易展" 這部機器人會在國科會館展出，另外在教育部館我們也有
一部在那邊展出歡迎大家來參觀喔

這計劃是一個整合的計畫，有二三十個人一起合作的，還有國科會跟教育部投資許多錢在裡面(感謝各位納稅人)

皮帶部份... 其實皮帶是在Harmonic Drive的輸入端，受力是很小的，不用擔心會有疲勞發生，倒是要擔心馬達與
Harmonic Drive減速機的部份，價格高就算了，訂貨也要等個一個半月

[ 本帖最後由 tsengstan 於 2007-7-31 10:51 編輯 ]

作者: net-robot 時間: 2007-8-8 12:59
二三十人合作開發一定常常要開會,意見很多
Harmonic Drive減速機是個好東西,可是很貴
展覽就是外行看人潮,內行看技術了
有人朝就會吸引人,大家都會很開心的,就會覺得努力沒有白費

作者: tsengstan 時間: 2007-8-9 02:00

原帖由 net-robot 於 2007-8-8 12:59 發表
二三十人合作開發一定常常要開會,意見很多
Harmonic Drive減速機是個好東西,可是很貴
展覽就是外行看人潮,內行看技術了
有人朝就會吸引人,大家都會很開心的,就會覺得努力沒有白費

合作開發的案子開很多會是一定的，不過開會是在溝通介面的問題，當有許多功能要彙集在一起時，介面的問題往往是很頭痛的
一部好的機器人外表要好看外，內在的功能往往是決定一部機器人的價值所在，沒有人會花很多錢買一部只會走路的機器人吧?
現在一定不會有，將來也不可能會有

展覽的目的是能夠想辦法把我們研究的東西讓大家欣賞評論外，另一個主要的目的就是看看可不可以找到有遠見的廠商贊助，說
實在的，開發機器人是一件非常燒錢的工作，所投入的金錢跟成果往往都不是成正比的，"Harmonic Drive減速機是個好東西,可是
很貴"，機器人身上還有更好的東西，不過更貴，跟HD比起來就好像101比新光三越，不過如果不努力一定就不會有成果，大家加
油囉!!一起燒錢吧!!

[ 本帖最後由 tsengstan 於 2007-8-9 02:02 編輯 ]

作者: WANDOG 時間: 2007-9-4 21:57
請問是傅立成老師的實驗室做的嗎?

作者: CTHsieh 時間: 2007-9-5 10:48

原帖由 WANDOG 於 2007-9-4 21:57 發表
請問是傅立成老師的實驗室做的嗎?

應該不是.
依照原樓主貼的以前的資料(http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=785&extra=page%3D1),
應該蠻好猜是哪各學校哪個老師的實驗室....

提示: 可以 Google 一下 Keyword "智慧型機器人下棋"

作者: crazyking 時間: 2007-9-5 13:25
如果我沒猜錯，這個機器人的頭部，應該會在9/16日的東元機器人比賽出現，這次東元機器人比賽，大家不妨看看入圍名單，大概國內作機器人的大牌都出現了

作者: tsengstan 時間: 2007-9-7 01:05
太久沒來報告一下最新進度，為了要趕在9/27世貿的展覽，現在是實驗室總動員，連其他實驗室學弟也來幫忙，有人睡實驗室已經睡了一個星期，內褲四天沒洗了...
目前進度大約進步到接近60%，不過還是有許多的問題等待解決，光是配線就一個頭兩個大，大略估計應該有將近六千條左右的電線在身上繞來繞去，有圖為證，電線瀑布圖如下

前幾天還不小心弄壞一顆最貴的HD減速機，不過拆下來檢查後，竟然都沒事，重新裝好後又是一尾活龍，應該是中元節沒有拜拜吧...

跛腳機器人

歡迎各位9/27來世貿看機器人囉，這幾天測試都還順利，希望可以在那天走路

另外9/16歡迎來台科大看東元機器人的比賽喔，她的頭會先亮相...

作者: uucww 時間: 2007-9-7 08:31
tsengstan大大...我會去觀摩這樣精采的成果展的.....感恩

作者: babyfish0226 時間: 2007-9-27 22:12
好恐怖的創作，除了驚人與讚嘆之外，找不到其它形容詞了。

我也要找時間過去看看，順便拍拍照。

作者: uucww 時間: 2007-9-28 08:56
我期待放假去去欣賞喔!!

作者: CTHsieh 時間: 2007-9-28 11:07
請問這是在 "台北國際發明暨技術交易展" 展出嗎?
有開放參觀嗎? 是否需購票或預定進場?
感謝回覆~

作者: tsengstan 時間: 2007-9-28 21:44

原帖由 CTHsieh 於 2007-9-28 11:07 發表
請問這是在 "台北國際發明暨技術交易展" 展出嗎?
有開放參觀嗎? 是否需購票或預定進場?
感謝回覆~

是的....
9/27~9/30共四天，9:30~4:30開放進場，完全不用門票

不過機器人還沒完全完工，僅有部分功能可以執行

作者: tsengstan 時間: 2007-9-29 01:40
為了這場展覽實驗室常常都忙到看日出，展出前一天凌晨兩點，窗外夜景真美，不過沒時間看

突然機器人爆走，慘案就發生了，在測試行走的過程中，他全力一踢，黃金左腳脫落了..全實驗
室安靜了好幾分鐘啊....

展期到了，雖然修好了，但是也沒時間可以讓她走路了...只好走靜態路線...等真正完成後找個黃道吉日在公開吧

世貿現場的照片.. 訓練機器人動作中，像是在玩大台一點的Kondo機器人

另一邊教育部館的偽DOC-3(DOC-3與DOC-2合體)，因為大家都在拼人型機器人所以DOC-3
只做一半，另一半由DOC-2來撐場面反正他下棋還沒輸過人

這兩天現場展示情況，表演時間是在十一點和下午兩點，星期天四點後是最後一場表演
除了我們的機器人外，現場還有幾台機器人...

作者: uucww 時間: 2007-9-29 13:49
哇....太棒了......今天終於可以到場欣賞喔這跨時代又加上轉淚點的第一台等身大二足機器人....加上會場免費門票參觀...!!...我已經備好了高檔相機前往了...

[ 本帖最後由 uucww 於 2007-9-29 13:53 編輯 ]

作者: uucww 時間: 2007-10-7 01:17
終於拜見了大型機器人風采..感覺心情非常的興奮喔....

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