Robofun 機器人論壇

標題: IRremote的問題 [打印本頁]
作者: mojamoja1202    時間: 2015-3-3 00:18
標題: IRremote的問題
小弟最近用了以下電子零件：Arduino uno*1
步進馬達+輪胎*2
L198N*1
紅外線搖控器*1
拼湊成一台紅外線搖控小車
以下是小弟的程式，想請教線上的先進大大們，程式該怎麼修改才好
  1. #include <IRremote.h>
  2. const int ENA = 5;
  3. const int IN1 = 6;
  4. const int IN2 = 7;
  5. const int IN3 = 8;
  6. const int IN4 = 9;
  7. const int ENB = 10;
  8. const int RECV_PIN = 11;
  9. IRrecv irrecv(RECV_PIN);
  10. decode_results results;
  11. int motorSpeed = 255;
  12. int act = 0;
  13. const int delayTime = 1000;
  14. //motor act
  15. void forward(){
  16.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
  17.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
  18.   digitalWrite(IN1,HIGH);
  19.   digitalWrite(IN2,LOW);
  20.   digitalWrite(IN3,HIGH);
  21.   digitalWrite(IN4,LOW);
  22. }

  24. void backward(){
  25.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
  26.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
  27.   digitalWrite(IN1,LOW);
  28.   digitalWrite(IN2,HIGH);
  29.   digitalWrite(IN3,LOW);
  30.   digitalWrite(IN4,HIGH);
  31. }

  33. void turnLeft(){
  34.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
  35.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
  36.   digitalWrite(IN1,LOW);
  37.   digitalWrite(IN2,HIGH);
  38.   digitalWrite(IN3,HIGH);
  39.   digitalWrite(IN4,LOW);
  40. }

  42. void turnRight(){
  43.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
  44.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
  45.   digitalWrite(IN1,HIGH);
  46.   digitalWrite(IN2,LOW);
  47.   digitalWrite(IN3,LOW);
  48.   digitalWrite(IN4,HIGH);
  49. }

  51. void motorStop(){
  52.   analogWrite(ENA,0);
  53.   analogWrite(ENB,0);
  54.   digitalWrite(IN1,LOW);
  55.   digitalWrite(IN2,LOW);
  56.   digitalWrite(IN3,LOW);
  57.   digitalWrite(IN4,LOW);
  58. }

  60. void motorCmd(){
  61.   switch(results.value){
  62.     case 16736925: //up
  63.     act = 1;
  64.     break;
  65.     case 16754775: //down
  66.     act = 2;
  67.     break;
  68.     case 16720605: //left
  69.     act = 3;
  70.     break;
  71.     case 16761405: //right
  72.     act = 4;
  73.     break;
  74.   }
  75. }

  77. void motorAct(int act = 0){
  78.   switch(act){
  79.     case 1: //up
  80.     forward();
  81.     delay(delayTime);
  82.     motorStop();
  83.     break;
  84.     case 2: //down
  85.     backward();
  86.     delay(delayTime);
  87.     motorStop();
  88.     break;
  89.     case 3: //left
  90.     turnLeft();
  91.     delay(delayTime);
  92.     motorStop();
  93.     break;
  94.     case 4: //right
  95.     turnRight();
  96.     delay(delayTime);
  97.     motorStop();
  98.     break;
  99.     default:
  100.     motorStop();
  101.   }
  102. }

  104. void setup(){
  105.   Serial.begin(9600);
  106.   irrecv.enableIRIn();
  107.   pinMode(ENA,OUTPUT);
  108.   pinMode(IN1,OUTPUT);
  109.   pinMode(IN2,OUTPUT);
  110.   pinMode(IN3,OUTPUT);
  111.   pinMode(IN4,OUTPUT);
  112.   pinMode(ENB,OUTPUT);
  113. }

  115. void loop(){
  116.   if(irrecv.decode(&results)){
  117.     motorCmd();
  118.     motorAct(act);
  119.     irrecv.resume();
  120.   }
  121. }
複製代碼


小弟是想請問，當接收到搖控器的指令後，小車就做動作是沒有問題的
目前小弟的寫法是接收到紅外線，就做相對的動作一秒鐘，然後就停止馬達轉動
但是小弟希望當沒有接收到任何紅外線時，小車是停止不動的，有接收到紅外線才會動

請問這個部份應該要如何修改才對？？？？
作者: pizg    時間: 2015-3-3 08:12
回復 1# mojamoja1202


設一變數記錄按下鍵的時間,然後在驅動馬達時減去馬達轉動的時間,
直到時間為0 馬達就停止.



歡迎光臨 Robofun 機器人論壇 (https://robofun.net/forum/) Powered by Discuz! X3.2