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標題: 超音波避障的判斷 [打印本頁]

作者: 柚子 時間: 2015-4-30 19:52
標題: 超音波避障的判斷
我的超音波避障是按照書籍的編譯去編寫的，可是寫出來編譯出現以下的這些訊息diy10_6A.ino: In function 'void loop()':
diy10_6A.ino:116:10: error: 'turnRigh' was not declared in this scope
diy10_6A.ino:116:37: error: ISO C++ forbids comparison between pointer and integer [-fpermissive]
編譯時發生錯誤

以下我的自編程式:

const byte TrigPin = 13;
const int EchoPin = 12;
const int dangerThresh = 580;
const byte speed = 100;

long distance;

const byte ENA = 5;
const byte ENB = 6;
const byte IN1 = 10;
const byte IN2 = 9;
const byte IN3 = 8;
const byte IN4 = 7;

byte dir = 0;  // 記錄行進狀態，0代表「前進」，1代表「判斷」。

void stop() {
// 馬達停止
analogWrite(ENA, 0);
// 馬達A的PWM輸出
analogWrite(ENB, 0);
// 馬達B的PWM輸出
}

void forward() {    // 馬達轉向：前進（兩個馬達都正轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, HIGH); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void backward() {       // 馬達轉向：後退（兩個馬達都反轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void turnLeft() {       // 馬達轉向：左轉（馬達A反轉、馬達B正轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void turnRight() {       // 馬達轉向：右轉（馬達A正轉、馬達B反轉）
analogWrite(ENA, speed);  // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed);  // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH);  // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}

long ping() {             // 超音波感測程式
  digitalWrite(TrigPin, HIGH); // 觸發腳設定成高電位
  delayMicroseconds(5);       // 持續5微秒
  digitalWrite(TrigPin, LOW); // 觸發腳設定成低電位

  return pulseIn(EchoPin, HIGH);  // 測量高電位的持續時間（µs）
}

void setup(){
pinMode(TrigPin, OUTPUT); // 觸發腳設定成「輸出」
pinMode(EchoPin, INPUT); // 接收腳設定成「輸入」
// 馬達控制板的接腳全都設定成「輸出」
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop()
{
  distance = ping();          // 讀取障礙物的距離
  Serial.print("distance:");    //輸出距離（單位：公分）
  Serial.println(distance);       //顯示距離
  if (distance>dangerThresh) // 如果距離大於20cm…
  {
if (dir != 0)             // 如果目前的行進狀態不是「前進」
{
      dir = 0; // 設定成「前進」
      stop();    // 暫停馬達0.5秒
      delay(500);
}
backward();    // 前進
  }
  else
{
if (dir != 1) // 如果目前的狀態不是「後退」
{
   if (turnRight > turnLeft) // 右邊小於左邊左轉
   {
   {
   dir = 1;    // 設定成「左轉」
   stop();       // 暫停馬達0.5秒
   delay(500);
   }
   turnRight();
   }
   if (turnRight <= turnLeft) // 右邊大於左邊右轉
   {
   {
   dir = 1;    // 設定成「右轉」
   stop();       // 暫停馬達0.5秒
   delay(500);
   }
   turnLeft();
   }
   if (turnRigh < 3 && turnLeft < 3) //假如左邊距離和右邊距離小於3公分
   {
   dir = 1;    // 設定成「右轉」
   stop();       // 暫停馬達0.5秒
   delay(500);
   }
}
forward();    // 向後退
  }
delay(500);    // 持續0.5秒
}

請教各位，小弟我編譯的程式，哪些出了問題，可以指導提點我一下，謝謝

作者: abcd1234abcd 時間: 2015-5-4 15:12
請你先確定第116行程式跟書上的範例一樣
如果一樣這本書就不用看了
直接換下一本

如果發現是程式有打錯
就再確認turnLeft和turnRight這兩個命名到底是函式還是變數

作者: 柚子 時間: 2015-5-7 18:38
回復 2# abcd1234abcd
不好意思，那個程式是我修改出來的

turnLeft和turnRight這兩個是變數

但問題來了，我使用全域變數怪怪的

無法去定義

之後判斷說不能用C語言去比較

可以提點我哪裡觀念錯誤，這個問題讓我一直卡著

不好意思~

diy10_6A.rar

1.26 KB, 下載次數: 1486

避障程式

作者: abcd1234abcd 時間: 2015-5-19 13:56
因為你的turnLeft和turnRight的名稱已經被

void turnLeft()和void turnRight()

這兩個函式用掉了

必須用別的名稱去命名這兩個變數

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