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標題: 步進馬達加上極限開關 [打印本頁]

作者: h220228932 時間: 2016-3-16 20:57
標題: 步進馬達加上極限開關
我想請問一下，我最近打了一個程式，但發現步進馬達常常位移，因此我想在旁加入一個極限開關，來取代步進馬達反轉750的動作，
也就是說當我碼達碰到極限開關時即停止動作，等到下一個條件來臨時，再正轉750，請問這樣的程式要如何寫出來？

以下是我目前沒加入極限開關的程式：

#include<Stepper.h>
const int PIRSensor1 = 7 ;             // 紅外線1動作感測器連接的腳位
const int PIRSensor2 = 5;             // 紅外線2動作感測器連接的腳位
Stepper stepper(200, 8, 10, 9, 11);    // 馬達1的PIN腳
const int stepsPerRevolution1 = 200;    // 馬達1一圈200步
const int openbutton = 0;                   // 紅色LED的PIN腳
const int closebutton = 1;
const int resetbutton = 3;
const int ledr  = 13;
int sensorValue1 = 0;                   // 紅外線動作感測器1訊號變數
int sensorValue2 = 0;                   // 紅外線動作感測器2訊號變數
int pos = 0;                            // 步進馬達動作變數
int c = 0;                               // 偵測滿為變數
int open1 = 0;
int close1 = 0;
int reset1 = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);                   // 設定頻率
  pinMode(PIRSensor1, INPUT);          // 人體紅外線1為輸入
  pinMode(PIRSensor2, INPUT);          // 人體紅外線2為輸入
  stepper.setSpeed(12);                // 將馬達的速度設定成RPM
  pinMode(openbutton,INPUT);                // 設led為輸出
  pinMode(closebutton,INPUT);
  pinMode(resetbutton,INPUT);
  pinMode(ledr,OUTPUT);

}

void loop(){

sensorValue1 = digitalRead(PIRSensor1);  // 讀取 PIR Sensor 的狀態
sensorValue2 = digitalRead(PIRSensor2);  // 讀取 PIR Sensor 的狀態
open1       = digitalRead(openbutton);
close1    = digitalRead(closebutton);
reset1    = digitalRead(resetbutton);

if (open1 == HIGH && c == 0 && sensorValue1 == LOW){
  stepper.step(-750);
  pos = 750;
  c = 3;
}

if (close1 == HIGH && c == 4 && sensorValue1 == LOW){
  stepper.step(750);
  pos = 0;
  c = 4;
}

if (reset1 == HIGH && sensorValue1== LOW && c == 3 ){
  stepper.step(750);
  pos = 0;
  c = 0;
}

if (reset1 == HIGH && sensorValue1 == LOW && c == 4 ){
  pos = 0;
  c = 0;
}

if (sensorValue1 == HIGH && pos == 0  && c == 0 ){
stepper.step(-750);                   // 步進馬達反轉750步
pos = 750;

}
if(sensorValue1 == LOW && pos == 750)  {
stepper.step(750);                   // 步進馬達正轉750步
pos = 0;
}

if  (sensorValue2 == LOW ) {
digitalWrite(ledr,LOW);
c=0;
}

if (sensorValue2 == HIGH ) {
digitalWrite(ledr,HIGH);
c=1;
}

}

作者: 超新手 時間: 2016-3-17 08:15
把 stepper.step(750); 改成750次的迴圈
然後一次走一步
看到 SENSOR 就跳出迴圈

或是可以在SETUP() 的時侯, 就直接讓馬達回到原點

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