DIY兩輪平衡車

marbol

原帖由 pacookie 於 2006-6-12 15:32 發表
選用C8051F005做控制,感測器用加速度計(ADXL322)及GWS的陀螺儀,程式用FUZZY做推論.
用這兩個SENSOR原因是這樣的....
陀螺儀取得資料是角速度,加速度計是加速度(經ASIN可得旋轉角度),都需要用公式換算成旋轉角度 ...

不曉得pacookie大大是否是用這本書,有C程式及原理步驟
全華書局  類神經網路與模糊控制理論入門   王進德  蕭大全  

最主要的C程式,利用建table的方式來演算,對於運算速度有限的嵌入式微控器相對是比較適用～～～～～～??,好像可以改成51組語,需要試試看~~~

當然裡面也講到了實現的步驟,然後以XY平台做為例子說明,從這個例子可以看到誤差與誤差變化率做為輸入,對應到pacookie大大採用的方法似乎有異曲同工之妙~~
另外歸屬函數的型態應該也如同書上一般,愈接近中間愈擠,像是把彈簧從兩端往中間擠的樣子,對應到實際的情況就是"擺幅愈大,修正量愈大,擺幅愈小,修正量愈小"這樣的感覺吧~~~~~

只不過為什麼會牽涉到微積分??是否是解模糊化的時候採用的不是重心法之類的作法??請pacookie大大不吝賜教~~~~

marbol

原帖由 pacookie 於 2006-6-25 19:05 發表
對啊...這本書我也有買,仔細看其實將FUZZY程式化過程不難的,
建議如果微控器速度夠快就直接用重心法公式解,數據較精準,
當然速度慢就只好將數據事先算好經由查表方式解,兩種方式都OK

marbol大大所說的沒錯,經 ...

1.感謝pacookie大大指正,沒有注意到這個積分講的是另一個重點~~~
    也謝謝提供的網頁,先用眼睛博士(Dr.eye)來瞭解瞭解~~~

2.用比較學術的說法,其實在控制學裡面,陀螺儀與加速度計就代表了負回授的元件,
   可類比成位置回授與速度回授嗎!?

3.從影片來看,有overshoot及tracking的問題,是不是有解決的方法呢??以整體表現來看這個系統已經算是穩定的了,雖然有點難,不過,是不是能把現況建模,透過模擬設計一個相位領先控制器,現況應該會有所改善!!