DIY兩輪平衡車

omegaCD

原帖由 guesswho 於 2006-6-12 20:47 發表
積分?請問怎麼積分?實際上程式的撰寫如何完成積分?

將資料對時間t做積分...大意就是每隔1t:時間將每一點資料間格的差取中點，即找出這個區域的高度(差值加上低的或用高的去減，或乾脆相加除以二直接得兩數中間值...:3)，然後再和t相乘後得到面積，即為該區間的積分...(定積分=線斜率->面積)

如果t時間間隔很大，就會發生誤差，也就是中間的數值被忽略了...
微分則是將資料格的差以delta t去除變成df(x)/dt，也就產生了該資料區段的斜率(微分=面積->線的斜率)
(如果要作多項式積分...可以將一個資料以不同的解析度(如傅利葉級數的多項式)個別積分/微分(對同一間隔時間t)後加起來即可，可得到更高精度或是維度的結果...=v=)
∫{1/N+1/N^2+1/N^3+.....+1/N^∞}dN=∫(1/N)dN + ∫(1/N^2)dN + .... + ∫(1/N^∞)dN
{此為收斂函數，結果不會大於1...030+}

以上是小的之前寫過的類似程式的經驗，不知道對不對...有錯還請多指教...^^"

omegaCD

原帖由 pacookie 於 2006-6-13 01:06 發表
先回覆"uucww"大大的問題:
加速度計與陀螺儀都是電壓輸出量,所以就接到控制板的ADC0,ADC1的輸入腳上!

感謝"omegaCD"大大的回覆,"危機分"都快忘光的我真不知道要如何解釋....
...

公式積分後的結果是不是就是S*Vout*t/V0   <<--(Vout/V0?)
S和V0是常數,比例因子常數S乘上Vout(定義為角速度和電壓的比例)乘以時間t除上V0=角度位移?

梯形法要抓2個軸的數值...而且t時間要固定才準確...如果用矩形法加上在快速響應時直接增加取樣時間可以求到比較精確的數值?
而且矩形法比較不需要做除法動作...比較節省處理器時間..0 0a...
如果用分數表示法的話，可以將16bit表示成0xff.ff範圍從-128.99609375~127.99609375,處理數值時小數點也可以自己設定來因應解析度變化...如果個位數不常變動甚至可以另外存放，單純處理小數點後的變化(又叫做"正規化處理"，將變動大的部份取出楚哩，省去幾乎不變的位數)

矩形法:
∫f(x)dt = Σyi*(ti+1-ti)
下個間隔時間控制為前一筆資料和現在資料的差距乘上一個常數做衰減...要設定最大和最小值避免程式產生未知錯誤...

至於這個的誤差率要try才知道...我也不是很清楚...=v="(晚點有時間用MATLAB驗證看看"|||)

一起來研究演算法吧..>w</*

[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-6-14 11:45 編輯 ]