請問機器人騎腳踏車的問題

mesmes95

圖為機器人Seisaku-kun 10月3日在千葉(相關新聞 - 網站)縣幕張國際展覽中心舉行的日本電子高新科技博覽會(CEATEC)上騎著自行車爬坡。
請問各位厲害的大大們~
假設有一人型機械人騎坐在2輪腳踏車上，如何去設計分析該Robot之機電系統(包含RP機構配置圖、電控系統及感測器種類)使其能：
(1)自由控制腳踏車龍頭與方向
(2)自由控制腳踏車前進與後退
(3)動態補償而能不傾倒
(4)可做S型狹道行走，坡道上下行走等
3Q