陀螺儀&3軸加速計原理

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本人大學專題 有使用到陀螺儀&3軸加速計，但都只是A/D轉換出數值來應用，
最近想要瞭解2個Senser的原理，有在網路上查過，但大多都是講物理方面，
對於，是什麼電子原理，做出電壓的變化，然後有相關的感測電路去測出電壓值，這方面不太瞭解，希望有人可以提供我一些資料做參考， 謝謝!