研究Robonova-1控制板MR-C3024

ayu

各位大大，大家好，這是有關Robonova-1控制板MR-C3024 作法的一些資料，請參考

一、前言：

                 之前因尊重版權，故請示Hitec，可否公開，這是他們的答覆，

                              Fri, 18 Jan 2008 16:02:53 +0100

                  Dear Mr. xxxxx,

                         not for commercial purpose would be o.k. from our side.
                  As soon as you use this for commercial, then there will be problem from
                  legal side.


                  best regards/mit freundlichen Gruessen,
                  Hitec Robotics Team   info@hitecrobotics.de

                 感謝德國Hitec，大家可以來研究囉。但請不要做商業用途。


二、原作者出處：
                                        Mr.Richard Ibbotson.   為原作者，感謝他的分享，

                           If you wish to contact me    Name: Richard Ibbotson   Address: 33 St Peters Avenue,
                           Caversham,Reading. RG4 7DH. United Kingdom   
                           E-mail Address:  richard.ibbotson@btinternet.com


                          The  code is a direct cut of the Hitec/Miirobot code, so is their copyright. It is presented here for

                           educational and research purposes only.     Hope this helps.


                           原作者的聲明，請尊重版權，請使用在教育和個人研究上，不可做商業用途。如有侵
                           犯版權，請告知，將刪除。謝謝。


三、功能介紹：

                       此塊控制板為 Robonova-1 的操控心臟兼做24 SSC (Serial Servo Controller)，其操作界面，請實驗

                       成功後，可用

                      1、操作軟體    ROBOBASIC v2.5：

                              ROBOBASIC is a BASIC compiler for robot control. Feature of roboBASIC v2.5    - Install all with
                              roboBASIC, roboScript and roboRemocon.- Auto firmware update while program downloading.)來
                              作相關操作，下載處，Download ( Robobasic 2.5 (2006/10/12))

                      2、操作手冊 Robonova-I New English Manual ：

                            This is newly updated English manual for Robonova-I (Version 1.50)

                           組裝操作手冊下載處，RoboNova Manual-Eng-V1.50.pdf  

                    上述兩項元件來作相關參考實驗。

四、相關程式及操作：

                                (以下均為free軟體，如有其它不同操作軟體設定，請自行更改)

                                 (一)、電路圖：(EAGLE電路圖 C3024.zip (84.79 KB, 下載次數: 6070)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件
EAGLE電路圖

，請下載)

                                          

                                          小弟的實驗電路大致照上圖，有一些不同如下：

                                          1、電源部份：用此電路來替代，

                                               

                                           2、RS-232 電路用此電路替代，

                                                

                                            3、紅外線接收器 IRM2638 電路：

                                                


                                          piezo，請用speaker喇叭，不要用buzzer蜂鳴器。以上電路都可自己找類似電路來代替，
                                          看您如何設計電路板囉。如果您實驗成功的話，可否請您分享電路板的電路，感謝您，您
                                          的分享，可以使大家更快進入這個領域。謝謝了。
                  
                                      (二) 晶片 Bootloader 燒錄：

                                             1、下載 PonyProg2000 燒錄軟體v2.07c BETA，如您有別的燒錄軟體的話，應該也可以使
                                                   用。詳細操作情況，請參考相關書籍。
                                          
                                             2、 cboot.rar (3.54 KB, 下載次數: 2023)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件
cboot.rar

下載後裏面有  hex檔請先燒到晶片。

                                             3、接下來要把 fuse bit 設定好。這個步驟是 靠 iRobot 大大的大力幫助才得以成功。
                                                  在這裡向 iRobot 大大 致上最高敬意 ，沒有他的幫忙，絕對無法成功。

                                                  

                                                  上圖中設定好 fuse bit 後再按紅圈部份即可把 fuse bit 燒到晶片中。

                                          (三) roboflash 的載入操作： roboflash.zip (228.33 KB, 下載次數: 2363)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件

請下載

                                                 執行上述動作後再執行這個roboflash程式，下載 payload2.5.rar (16.87 KB, 下載次數: 1982)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件

程式碼到晶
                                                 片，整個控制板即複製成功。

五、控制板原始程式研究： scode.rar (156.04 KB, 下載次數: 2857)

2008-1-21 21:47 上傳

點擊文件名下載附件
控制板原始程式

請下載

                                         這是幾百頁的控制板程式，相信可在裏面得到很多設計的觀念，不過小弟沒弄懂，再研究了。


六、後語：

                公開這個作法是想讓研究機器人同好的大大們，如果，您無法快速上手的話，這是一個很經濟實用的快

                速入門方式。能看到機器人快點照著我們所想要的動作來玩的話，相信這是最大的樂趣，而這個控制器

                一定不會讓您失望的喔。





                                      


                                          

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-2-28 16:33 編輯 ]

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-1-27 22:06 發表
請問ayu
1.我已連上robobasic2.5 ,但不能下載.bas檔案到atmega上,可用實時控制舵機
2.只能連上robobasic不能連上roboscript
3.我沒有弄cboot及roboflash,只是直接把scode.hex燒進atmega128內

jeffchifu大大您好，

        針對您的問題，

一、請您先把atmega128的程式清除掉，然後把cboot的hex檔(小弟樓上有現成的程式可下載)燒錄到晶片中。
　　　　再來的重點是，要把bootsz1和bootsz0設定成0，小弟用的是pony，操作如上樓所示，但您可能用的是另外的燒錄
              軟體。所以設定也一定要做這樣的設定喔。

二、接著再下載payload2.5放在您的電腦資料夾中備用。

三、roboflash也下載完後安裝到您的電腦中。然後執行roboflash(這時候的程式是靠rs-232連線來作通訊的，
                                                                                                             所以rs-232電路一定要裝上去。)

             程式執行過程中，會叫您把電源關掉，this moment 您一定要把atmega128晶片電源關掉，
             然後再把電源重新打開。接著就會看到roboflash把payload2.5程式灌進晶片了。

以上，小弟也曾經發生過這個問題，後來靠irobot大大的解說才得以試驗成功的。再請您試試看，如不能成功的話，麻煩您通知小弟一下喔。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-1-29 08:45 編輯 ]

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-1-30 22:59 發表
ayu今天試了用24c64可在控制資料上的狀況,但在i-bot看到的線路圖是用24c512cw,而看到真實的mc-3024是用24LC512,請問你是用那種512是否有分別

jeffchifu 大大您好喔，

         恭禧您成功了喔，64和512應該只是容量大小的關係吧!!

         小弟用的是 pdip 的atmel24c512，另一塊板子用的是 sop 的24c1024，兩塊板子都可以用來操控機器人。如果程式太大的話，可能64會不夠用吧。

          這也是小弟能理解的地方而已。再看看囉。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-1-31 20:55 編輯 ]

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-8 14:18 發表
在把cboot程式放在晶片前,是否要把fuse bit 的內容燒好才放進cboot程式,請問ayu fuse bit內容

jeffchifu 大大您好，

        小弟先把 cboot 燒進晶片，然後再把fuse bit bootsz1和bootsz0設定成0



如上圖的打勾方式，就是把 bootsz1和bootsz0設定成0 囉，接下來按 write 即可。

再來用roboflash 把 payload2.5程式載入晶片就成功了。


程式執行過程中，會叫您把電源關掉，這時候 您一定要把atmega128晶片電源關掉，然後再把電源重新打開。接著就會看到roboflash把payload2.5程式灌進晶片了。

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-9 22:47 發表
ayu有沒有看過在把cboot程式放入晶片前的fuse bit狀態是甚樣
(把晶片的fuse bit用read先看,然後再把cboot放入),我想的是跟你的fuse bit狀態不是相同

jeffchifu大大您好，

       一個晶片最初的狀態，為都沒打勾的情形。

       小弟的晶片最初讀取的話，都是沒打勾的喔。

(在pony的程式狀況之下，其它的燒錄軟體，小弟沒試過，所以無法瞭解囉。

不過照圖片下的文字解說，一般來講的話，應該都是1的狀態吧??)



cboot燒進去後，再讀的話，也應該是空白沒打勾的狀況吧!!

還是您的這個圖，有打勾的項目呢??

如有的話，可能要請您把其它狀況的打勾項目清除掉喔，

然後如上圖再操作一遍，這樣就可以了。

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-10 20:50 發表
24102411
ayu上圖是連接狀態,下圖為把擋案下載到atmega128上,但是連接失敗,請問你有沒有遇過這情況
謝謝

恭禧大大 ，照第一張圖片來看，您的晶片已經成功的變成控制板了。

至於第二張圖所顯示的結果，小弟試著瞭解 ，可能是您先前所說的eeprom用的不是512容量的關係吧??

這可能需要再麻煩您實驗一次囉。或者選用比512容量大的記憶體(小弟有用1024實驗過，結果可行的)來實驗了。

或者在這一篇 http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=1407 文章中提到的usb轉 rs-232 可能也會造成類似的結果??

大大您的電腦是否沒rs-232的接頭呢??

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-2-11 10:15 編輯 ]

ayu

原帖由 52robot 於 2008-2-17 20:11 發表
各位大大：
為什麼我安裝roboflash花了3個小時還沒有安裝完，好像是從網絡邊下載邊安裝的。有沒有從硬盤安# ...

52robot大大您好，
http://www.badongo.com/file/7845789 這個下載點，試看看，如有問題的話，再麻煩您告知一下。

硬盤是HD嗎??還是CD??可能名詞不同，瞭解有限。

ayu

3D模擬操作軟體，主頁 http://web.mac.com/micono/RZE/RZ1Action.html

      可以用來玩看看，不用控制板吧?? 軟體下載點 http://www.aa.isas.ne.jp/micono/rz/RZ1ActionWE.EXE



[ 本帖最後由 ayu 於 2008-2-18 10:23 編輯 ]

ayu

原帖由 52robot 於 2008-2-18 13:12 發表
ayu大大 你好，我的roboflash安裝好了，3024控制板已經可以實時控制和下載.bas文件。但是我的只能連上roboBASIC v2.5不能連上roboScript v2.6，你們那裡是否也有&# ...

52robot 大大您好，小弟用的是roboScript v2.5，可以操作使用



roboScript v2.6 沒試過，不曉得會出現這個狀況??不然請您試看看2.5版本囉。

原來是HD，可是買來的機器人套件也只有附CD沒附HD啊!!您要CD的安裝程式嗎??

文字的意思如有不明瞭的話，再麻煩告知了，謝謝喔。

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-20 22:44 發表 各位應下載robobasic_V25e(20061012).zip才是roboscript2.5
真的roboscript2.5才能連上MRC-3024

jeffchifu 大大您好，

          抱歉 ，讓您試了那麼多次，原來下載點的程式有所不同，謝謝您提供的資訊。

         

原帖由 小波 於 2008-2-27 13:46 發表

組他又不聽指令亂動.…，左腳踝的伺服產生火花.，檢查伺服內部.打開後發現伺服內部控制晶片燒燬...然後我把該伺服連接在控制器，的線拔掉..奇怪的是機器人又恢復正常了....我想要請教的是說.為什麼伺服無緣無故燒燬???會讓伺服燒燬的原因有哪些??

小波大大您好，
       想請教您的是，您是用電池還是電源供應器呢??如果用電源供應器的話，那它的電流範圍為多少??

       小弟是有燒過控制板，但至今還沒遇過伺服機燒掉的情況，所以不好意思回答您的問題，抱歉囉。

就小弟理解的範疇，可能是負載太大而使伺服機向電源要更多的電流來做指令的動作，而伺服機又轉不過去，所以又要更多的電流，結果造成晶片不能負荷，才燒掉的吧??不然就是這一顆伺服機本身有問題(都得不到答案的結果)。

亞拓公司 ROBOT機器人專區 新手報到：問題紀錄及求助 也有類似問題，可參考一下。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-2-28 16:23 編輯 ]

ayu

原帖由 小波 於 2008-2-28 18:19 發表
.他伺服燒掉的地方跟我的一模一樣.只不過我們不同之處在於.我們的預兆不一樣 ...

小波大大抱歉 ，不曉得您的電源是否如小弟上面所講只裝電源供應器來提供機器人工作呢??

        因為之前燒掉控制晶片的經驗，就是裝電源供應器產生的情況，所以可能這是一個問題。

       一般來講，如果您用電源供應器來供應電源的話(看您好像是學生，故做此猜測??)，上面有伏特表和安培表，所以您會調到工作電壓，而電流表是在幾毫安培附近。

       但是您把電源供應器接到機器人的接頭又打開的話，這時侯，如果您的電源供器，安培數太小的話，(小弟是用3安培的電源供應器)，就會看到電壓表下降，安培表上升到2安培以上，而這整個機器人就會如您所述那樣會亂動，整個機器人結成一團，然後就會發生燒這燒那的情況發生囉。

       至於提到您的伺服機是否有卡住，這是很重要的一個問題。假如家裏有馬達的話，把馬達的旋轉軸捏緊，這時侯電流就會上升了，因為它要旋轉，而您不讓它旋轉，這時它就要向電源要更多的電流來完成它的使命，所以電流會上升的。但是如您的力量很大，一直不讓它旋轉的話，它最後一定燒掉的喔(假設電源可以供應無限的電流)。

再用一個驗腳車的例子來講，您騎的速度如果維持在15km/hr附近的話，如果有一個人跳上您的腳踏車，您的速度一定會下降的吧，但是您要維持15km/hr的速度，您會怎麼做呢??會加重您踩的力量吧!!這也是電流要增大的原理。


因為小弟只有這個經驗，所以只能以此回答，如果不能解決您的困惑的話，抱歉囉。還望版上大大幫忙一下了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-3-9 10:02 編輯 ]

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-28 21:59 發表
ayu你有沒有用hi-tec的紅外線遙控來控制robonova,它可否用那些多合一遙控來控制,你知否它的編碼,因我有JP-1遙控可以複製任何遙控,只需要知道編碼就可以

HI，jeffchifu，
       小弟也是很傷腦筋在紅外線遙控器上，也試過台灣的萬用遙控器，最後沒用 ，所以只好用飛機遙控用的四動遙控器來遙控了。

這是是小弟所到的資料，就是這些囉。

   http://www.align.com.tw/disbb/viewthread.php?tid=13056&extra=&page=1

         http://www.align.com.tw/disbb/viewthread.php?tid=12409&extra=page%3D1&page=7     第102樓以下，

四動RC遙控器操作手冊，            

配合四動RC遙控器的操作方式，和範例程式下載點   

日文 ： https://sv11.wadax.ne.jp/~hitecrcd-co-jp/support/down/software/RCTP102.zip

     英文： http://www.robonova.de/store/support/index.php?_m=downloads&_a=viewdownload&downloaditemid=69

ayu

原帖由 irobot 於 2008-2-28 23:28 發表 下一步想研究甚麼呢?

irobot大大向您請安喔 ，
       控制板上有A/D轉換，可用陀螺儀、加速計、……等等來加裝。不過口袋、時間、腦袋空空，只好睡覺去了。

ayu

原帖由 uucww 於 2008-3-2 03:50 發表 irobot大大.....買這個就可以了.....不用花很多時間.....遠端桌面遙控.....XP作業系統內置功能....很快就一切都搞定..

向大哥請安 ，要多少扣扣呢????

46樓的控制是用威盛 EPIA PX 系列 Pico-ITX 嵌入式主板 來控制的嗎???  猴腮雷啊。

原帖由 jeffchifu 於 2008-3-2 17:10 發表
我剛剛弄好PS2 wireless 之16F688晶片,不知道有沒有更詳細的資料,如robobasic之程式

hi，jeffchufu

     RoboNova PS2 Wireless Controller http://www.badongo.com/file/8092737，在下面有範例程式，找看看了喔。

在台灣我找不到PS2的這個無線遙控器，不曉得到那裏找??
(已找到了，奇摩和露天都有，輸入PS2 無線，就可搜尋到了。)只找到PS3無線遙控手把，但只能連接主機來玩，好像沒那個接收器???  
PIC 16F688晶片也不曉得去那裏買???(也有找到，但太貴了。)假如各位大大知道的話，麻煩一下囉，小弟感激不盡了 ，jeffchufu可否PO一下照片參考一下呢??感激了喔。

因為成本考量，可能還是用四動遙控器來作替代遙控器。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-3-7 07:17 編輯 ]

ayu

原帖由 ayu 於 2008-3-2 20:54 發表
在台灣我找不到PS2的這個無線遙控器，不曉得到那裏找??
只找到PS3無線遙控手把，但只能連接主機來玩，好像沒那個接收器???  
PS2 無線也不曉得去那裏買???假如各位大大知道的話，麻煩一下囉，小弟感激不盡了 ，jeffchufu可否PO一下照片參考一下呢??感激了喔。

PS2這個無線遙控器已找到了，奇摩和露天都有，輸入PS2 無線，就可搜尋到了。460元一組。

PIC 16F688也有找到。單價120元含有快捷運費。

因為成本考量，可能還是用四動遙控器來作替代遙控器。以上報告。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-3-7 11:50 編輯 ]

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-3-9 12:40 發表
ayu 我現在把MR-C3024連接LCD方便觀察輸入狀態,我試做了SerLcd但不成功,在網上也找不到任何資料

Hi jeffchifu，

      詳情可到您的部落格研究嗎??小弟有到您的部落格留言了喔。因為也是不太瞭解，所以不好意思討論。

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-4-22 22:10 發表
LCD的問題已解決了,PS2 wireless也能控制MR-C3024,現在是機體的制做.
找到一台Roland PNC-300 CNC來制做機體的部件

恭禧大大喔，

       又得到新的突破，實在替您高興，要不要教授一下啊??

感激您了喔。

並列的lcd顯示器，可以更改為串列嗎??還是您用的是串列的lcd呢??
您的pic燒錄器，是自己diy的，還是買現成的呢??

謝謝大大的分享囉。