研究Robonova-1控制板MR-C3024

ayu

各位大大，大家好，這是有關Robonova-1控制板MR-C3024 作法的一些資料，請參考

一、前言：

                 之前因尊重版權，故請示Hitec，可否公開，這是他們的答覆，

                              Fri, 18 Jan 2008 16:02:53 +0100

                  Dear Mr. xxxxx,

                         not for commercial purpose would be o.k. from our side.
                  As soon as you use this for commercial, then there will be problem from
                  legal side.


                  best regards/mit freundlichen Gruessen,
                  Hitec Robotics Team   info@hitecrobotics.de

                 感謝德國Hitec，大家可以來研究囉。但請不要做商業用途。


二、原作者出處：
                                        Mr.Richard Ibbotson.   為原作者，感謝他的分享，

                           If you wish to contact me    Name: Richard Ibbotson   Address: 33 St Peters Avenue,
                           Caversham,Reading. RG4 7DH. United Kingdom   
                           E-mail Address:  richard.ibbotson@btinternet.com


                          The  code is a direct cut of the Hitec/Miirobot code, so is their copyright. It is presented here for

                           educational and research purposes only.     Hope this helps.


                           原作者的聲明，請尊重版權，請使用在教育和個人研究上，不可做商業用途。如有侵
                           犯版權，請告知，將刪除。謝謝。


三、功能介紹：

                       此塊控制板為 Robonova-1 的操控心臟兼做24 SSC (Serial Servo Controller)，其操作界面，請實驗

                       成功後，可用

                      1、操作軟體    ROBOBASIC v2.5：

                              ROBOBASIC is a BASIC compiler for robot control. Feature of roboBASIC v2.5    - Install all with
                              roboBASIC, roboScript and roboRemocon.- Auto firmware update while program downloading.)來
                              作相關操作，下載處，Download ( Robobasic 2.5 (2006/10/12))

                      2、操作手冊 Robonova-I New English Manual ：

                            This is newly updated English manual for Robonova-I (Version 1.50)

                           組裝操作手冊下載處，RoboNova Manual-Eng-V1.50.pdf  

                    上述兩項元件來作相關參考實驗。

四、相關程式及操作：

                                (以下均為free軟體，如有其它不同操作軟體設定，請自行更改)

                                 (一)、電路圖：(EAGLE電路圖 C3024.zip (84.79 KB, 下載次數: 6775)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件
EAGLE電路圖

，請下載)

                                          

                                          小弟的實驗電路大致照上圖，有一些不同如下：

                                          1、電源部份：用此電路來替代，

                                               

                                           2、RS-232 電路用此電路替代，

                                                

                                            3、紅外線接收器 IRM2638 電路：

                                                


                                          piezo，請用speaker喇叭，不要用buzzer蜂鳴器。以上電路都可自己找類似電路來代替，
                                          看您如何設計電路板囉。如果您實驗成功的話，可否請您分享電路板的電路，感謝您，您
                                          的分享，可以使大家更快進入這個領域。謝謝了。
                  
                                      (二) 晶片 Bootloader 燒錄：

                                             1、下載 PonyProg2000 燒錄軟體v2.07c BETA，如您有別的燒錄軟體的話，應該也可以使
                                                   用。詳細操作情況，請參考相關書籍。
                                          
                                             2、 cboot.rar (3.54 KB, 下載次數: 2754)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件
cboot.rar

下載後裏面有  hex檔請先燒到晶片。

                                             3、接下來要把 fuse bit 設定好。這個步驟是 靠 iRobot 大大的大力幫助才得以成功。
                                                  在這裡向 iRobot 大大 致上最高敬意 ，沒有他的幫忙，絕對無法成功。

                                                  

                                                  上圖中設定好 fuse bit 後再按紅圈部份即可把 fuse bit 燒到晶片中。

                                          (三) roboflash 的載入操作： roboflash.zip (228.33 KB, 下載次數: 3043)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件

請下載

                                                 執行上述動作後再執行這個roboflash程式，下載 payload2.5.rar (16.87 KB, 下載次數: 2667)

2008-1-21 21:20 上傳

點擊文件名下載附件

程式碼到晶
                                                 片，整個控制板即複製成功。

五、控制板原始程式研究： scode.rar (156.04 KB, 下載次數: 3519)

2008-1-21 21:47 上傳

點擊文件名下載附件
控制板原始程式

請下載

                                         這是幾百頁的控制板程式，相信可在裏面得到很多設計的觀念，不過小弟沒弄懂，再研究了。


六、後語：

                公開這個作法是想讓研究機器人同好的大大們，如果，您無法快速上手的話，這是一個很經濟實用的快

                速入門方式。能看到機器人快點照著我們所想要的動作來玩的話，相信這是最大的樂趣，而這個控制器

                一定不會讓您失望的喔。





                                      


                                          

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-2-28 16:33 編輯 ]

uucww

[ 本帖最後由 uucww 於 2008-2-10 10:30 編輯 ]

babyfish0226

好棒，哪下一個目標....有沒有考慮i-sobot 呢？

uucww

我個人偏好本田機器人與近籐機器人控制板都可以開放複製!!最好聯伺服機也一起開放!!創造機器人未來大耀進!!

wham

當寒假作業來玩玩。

jeffchifu

請問ayu
1.我已連上robobasic2.5 ,但不能下載.bas檔案到atmega上,可用實時控制舵機
2.只能連上robobasic不能連上roboscript
3.我沒有弄cboot及roboflash,只是直接把scode.hex燒進atmega128內

irobot

Jeffchifu 你好啊!!
好久沒有看到你在網誌發的帖了。你的 lynmotion ssc32 進展如何，完成雙腳後有沒有再加入上身呢？
想不到你又已經開始試這個 MR-C3024 ,而且進展也不錯。
根據 Ayu 大大的程序，你要完成步驟 (2) 和 (3) 才可以連上 robobasic 的。
步驟 (2) 是常見的把 bootloader 燒到 atmega128 上，任何方法也可以。
步驟 (3) 則一定要完成 步驟 (2) 才會成功。它是利用 剛燒入的晶片的 bootloader 把 程式正確放置。這有別於直接把 scode.hex 燒錄。
另外，scode.hex 這程式在執行時也會檢查 atmega128 內有否 步驟 (2) 的 bootloader。沒有便不能執行 robobasic 寫的程式了。只提供實時控制的功能。
祝你順利完成吧。

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-1-27 22:06 發表
請問ayu
1.我已連上robobasic2.5 ,但不能下載.bas檔案到atmega上,可用實時控制舵機
2.只能連上robobasic不能連上roboscript
3.我沒有弄cboot及roboflash,只是直接把scode.hex燒進atmega128內

jeffchifu大大您好，

        針對您的問題，

一、請您先把atmega128的程式清除掉，然後把cboot的hex檔(小弟樓上有現成的程式可下載)燒錄到晶片中。
　　　　再來的重點是，要把bootsz1和bootsz0設定成0，小弟用的是pony，操作如上樓所示，但您可能用的是另外的燒錄
              軟體。所以設定也一定要做這樣的設定喔。

二、接著再下載payload2.5放在您的電腦資料夾中備用。

三、roboflash也下載完後安裝到您的電腦中。然後執行roboflash(這時候的程式是靠rs-232連線來作通訊的，
                                                                                                             所以rs-232電路一定要裝上去。)

             程式執行過程中，會叫您把電源關掉，this moment 您一定要把atmega128晶片電源關掉，
             然後再把電源重新打開。接著就會看到roboflash把payload2.5程式灌進晶片了。

以上，小弟也曾經發生過這個問題，後來靠irobot大大的解說才得以試驗成功的。再請您試試看，如不能成功的話，麻煩您通知小弟一下喔。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-1-29 08:45 編輯 ]

uucww

強呀!!!曠世之作...力壓群雄勇奪第一!!

jeffchifu

ayu今天試了用24c64可在控制資料上的狀況,但在i-bot看到的線路圖是用24c512cw,而看到真實的mc-3024是用24LC512,請問你是用那種512是否有分別

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-1-30 22:59 發表
ayu今天試了用24c64可在控制資料上的狀況,但在i-bot看到的線路圖是用24c512cw,而看到真實的mc-3024是用24LC512,請問你是用那種512是否有分別

jeffchifu 大大您好喔，

         恭禧您成功了喔，64和512應該只是容量大小的關係吧!!

         小弟用的是 pdip 的atmel24c512，另一塊板子用的是 sop 的24c1024，兩塊板子都可以用來操控機器人。如果程式太大的話，可能64會不夠用吧。

          這也是小弟能理解的地方而已。再看看囉。

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-1-31 20:55 編輯 ]

jeffchifu

請問ayu(二) 晶片 Bootloader 燒錄：
1、下載 PonyProg2000 燒錄軟體v2.07c BETA，如您有別的燒錄軟體的話，應該也可以使
     用。詳細操作情況，請參考相關書籍。
(在把cboot程式放在晶片前,是否要把fuse bit 的內容燒好才放進cboot程式,請問ayu fuse bit內容)

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-8 14:18 發表
在把cboot程式放在晶片前,是否要把fuse bit 的內容燒好才放進cboot程式,請問ayu fuse bit內容

jeffchifu 大大您好，

        小弟先把 cboot 燒進晶片，然後再把fuse bit bootsz1和bootsz0設定成0



如上圖的打勾方式，就是把 bootsz1和bootsz0設定成0 囉，接下來按 write 即可。

再來用roboflash 把 payload2.5程式載入晶片就成功了。


程式執行過程中，會叫您把電源關掉，這時候 您一定要把atmega128晶片電源關掉，然後再把電源重新打開。接著就會看到roboflash把payload2.5程式灌進晶片了。

jeffchifu

ayu有沒有看過在把cboot程式放入晶片前的fuse bit狀態是甚樣
(把晶片的fuse bit用read先看,然後再把cboot放入),我想的是跟你的fuse bit狀態不是相同

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-9 22:47 發表
ayu有沒有看過在把cboot程式放入晶片前的fuse bit狀態是甚樣
(把晶片的fuse bit用read先看,然後再把cboot放入),我想的是跟你的fuse bit狀態不是相同

jeffchifu大大您好，

       一個晶片最初的狀態，為都沒打勾的情形。

       小弟的晶片最初讀取的話，都是沒打勾的喔。

(在pony的程式狀況之下，其它的燒錄軟體，小弟沒試過，所以無法瞭解囉。

不過照圖片下的文字解說，一般來講的話，應該都是1的狀態吧??)



cboot燒進去後，再讀的話，也應該是空白沒打勾的狀況吧!!

還是您的這個圖，有打勾的項目呢??

如有的話，可能要請您把其它狀況的打勾項目清除掉喔，

然後如上圖再操作一遍，這樣就可以了。

jeffchifu

ayu上圖是連接狀態,下圖為把擋案下載到atmega128上,但是連接失敗,請問你有沒有遇過這情況
謝謝

ayu

原帖由 jeffchifu 於 2008-2-10 20:50 發表
24102411
ayu上圖是連接狀態,下圖為把擋案下載到atmega128上,但是連接失敗,請問你有沒有遇過這情況
謝謝

恭禧大大 ，照第一張圖片來看，您的晶片已經成功的變成控制板了。

至於第二張圖所顯示的結果，小弟試著瞭解 ，可能是您先前所說的eeprom用的不是512容量的關係吧??

這可能需要再麻煩您實驗一次囉。或者選用比512容量大的記憶體(小弟有用1024實驗過，結果可行的)來實驗了。

或者在這一篇 http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=1407 文章中提到的usb轉 rs-232 可能也會造成類似的結果??

大大您的電腦是否沒rs-232的接頭呢??

[ 本帖最後由 ayu 於 2008-2-11 10:15 編輯 ]

irobot

Ayu大大：
新年快欒啊!! 祝你心想事成，身體健康 !!

你不說也不知道原來用 usb 轉 rs232 也有可能引起問題。
又獲益了。 謝謝。

710812

好棒    謝謝

uucww

Ayu大大：感恩喔.....受益良多喔!!