立體視覺計算

wallace_tsou

實驗環境

左眼照片

右眼照片

計算結果

已經很久沒發帖了。
這是用Matlab算的，光這二張算了快二十分鐘。
正在找比較快的計算方法。

stanley21

喔喔,厲害,我也有點好奇其他機器人怎麼做到即時影像識別的??

wallace_tsou

扣除開檔案的程式碼，運算的程式不到100行。
因為方法太原始才會算這麼久。

xiaohan

不錯，路過 支持。。。。
















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mac1

即時影像識別有個前提是背景不能太複雜，
拿報紙當背景.....這是在整 matlab嗎?
用報紙當背景算很久也是正常的啦，
要分離正常影像和背景就需要不少時間了

如果改用單純背景，應該速度會快很多吧

mzw2008

用在生活中的即時影像運算, 通常背景更加的複雜哩
要求速度以外, 有時候還是得顧慮一下現實性

通常, 用在這種地方可以得先對影像做些特殊處理
以方便辨識出想要的東西
EX: 二值化, 影像擴增或是侵蝕, 或是對各個色層個別處理

wallace_tsou

有幾個問題要解釋。
用Matlab只是實驗可行性，即時性用matlab本來就做不到。我已改用C語言在做了。
對於選照片，就是因為瞭解演算法的特性才會加入報紙背景。不然多此一舉是做什麼，不會無聊才去加。
分離背景?這個我沒有做，為何要分離?背景的距離才是我拿來校距離的依據。
只是我發覺可以簡化運算的方法和以上二位皆不同，有空再用matlab試算一下。

g921002

立體視覺重點是左右視場特徵匹配演算法，去除背景幹嘛？
要Real-Time，軟硬體、演算法都要顧到。反正wallace_tsou應該只是先驗證算法正確性吧？算法不正確，Real-Time也是枉然。

參考看看囉 http://www.videredesign.com/vision/stoc.htm

black7871

我記得openCV有現成範例可以做立體視覺
還有視差圖
背景用報紙老實說有點不好

wallace_tsou

我用的是SAD演算法。在無報紙狀況下，解不出可看的圖，因為背景皆太接近分不開。
使用SAD/SSD演算法是因為想用FPGA去實現。
後來出了CUDA，於是用OpenCV的Camera界面去抓影像，再轉到CUDA去運算，即時性良好。但機構上精度調不出來。

現成函式庫是好用，不過大家都會，沒有什麼難度。