請問一種感測器

penguin19851025

請問各位高手
是否有一種感測器是可以裝在身上
然後得知遠方機器的狀況

就像 如果機器很吃力 手會感覺很重
       如果機器動的很順暢 手會感覺很不費力之類的
現在有想到的 只有回傳力矩 讓手去感知
只是必須是無線的

總之，就是利用感測器去做到人與機器的互動
不知道大家有沒有碰過這類似的感測器

感謝各位的幫忙

mzw2008

這不是感測器
這叫做力回饋, 那是整套的裝置, 要很多東西的結合
通常用在虛擬實境
像我做過國科會的專案研究計畫, 要做遠距的胃開刀
醫生可能遠在一萬公里外幫病人開刀
這會面臨幾個問題
1. 看不到病人---> 使用攝影機, 各角度都看的到的,要架很多台
2. 病人的器官狀況另外要3D立體成像, 而且要解析度很高(切錯可不得了), 所以用的顯示卡至少都是十幾萬一片起跳
3. 遠端一定是機器手臂, 上面會有無數的壓力觸碰感應器, 讓醫生能知道下刀力度
4. 但醫生怎麼知道呢?! 就是戴一種叫做力回饋手套的東西, 套在手上, 甚至手臂上下臂也要綁
機器手臂的握力和力矩多少, 手套就會讓醫生感覺到
所以可以比較精準的下刀
這樣一套設備動不動都是千萬起跳

你說, 起肖喔, 哪有那麼多錢
呵呵, 在不久的未來, 我會有特殊的力回饋裝置問世
只要幾千就有了, 目前正在國內某XX院的某實驗室研究中, 程式就是我在開發的哩
當然, 國外已經有現成產品,一套要好幾萬, 有壓力式/壓電式/馬達式...很多種類喔

penguin19851025

我就擔心會是這個
因為我之前有去某醫院的研究中心實習過
感覺就是很不便宜

真期待有價格平易近人的裝置問世
那針對力回饋不會有部份零件的裝置嗎?

mzw2008

得自己做
我自己現在有在工廠裡面胡搞出來一個力回饋機械手
就是我自己握著她就可以控制另外一支手臂的運作(實際該操縱用機器手是綁在我手上, 控制另外一手)
而手臂運作的過程遇到的阻礙會傳來給我的手知道
成本快上萬(我用全鋁合金, 加上好幾十個壓力感測器)
還沒做好, 不過做出來的效果可能也不會太好...@@

penguin19851025

聽起來非常的棒

那這樣是在欲操作的手臂上
裝上十幾個壓力感測器
那要如何讓自己的手上感知到呢?

mzw2008

想想這件事:  我打你, 你會痛
--->為何你會痛?   
--->皮膚的壓力感測到我打的動作
--->神經傳到大腦
--->大腦分辨出這是痛覺
--->然後你會生氣想打回來....

上面這連續的步驟需要分成
--->手臂的壓力感測器感應到壓力
--->傳到MCU或是電腦上
--->MCU或是電腦依照傳回的感測器編號和壓力
--->驅動綁在我手臂上的對應的部份的SERVO或是氣壓囊, 對我施加壓力

機器手臂遭遇的壓力越大, 我的手的對應的部份就會受到越大的擠壓
我就能感覺到
不過這要做到真實還需要很多的努力和微調, 沒那麼簡單
我正在研發的壓力感應陣列和力回饋感應陣列可以做到這種動作, 不過這很貴很貴, 短期內不用去想這個

penguin19851025

那如果針對力矩回傳
再去對應越大的擠壓
應該也是個可行的方法吧
那請問氣壓囊是什麼樣的器具
還有其他可行的器具嗎

mzw2008

其實
最便宜的解法是SERVO
氣壓囊或是別的解法, 動不動就要幾千幾萬的哩
這部分我所知道暫時沒有便宜解法喔
有預算再研究吧

penguin19851025

關於在身上裝上SERVO
這點不是很瞭解

mzw2008

SERVO可以出力
只是用SERVO來模擬會比較粗糙就是

penguin19851025

伺服系統不是有很多種類嗎?
那針對裝在手上的
可以舉個SERVO的例子嗎

mzw2008

隨便在手上綁一片薄板子. 隨便拿顆SERVO,  綁在板子旁, SERVO上面改成用擺臂
當機械手臂受力
就讓該SERVO動作,受力越大該SERVO轉動角度越大, 擺臂壓在該薄板出力就越大
手臂自然能透過薄板感受到力壓迫了...這是很窮人版的作法哩

penguin19851025

謝謝你的回覆
我對這比較不瞭解
我再多看一些相關PAPER和資料
應該會再多瞭解一些
感謝您

mzw2008

我是因為CASE有做過幾種相關的應用
普通不會有機會接觸到這種東西的哩