Parallax Servo Controller (PSC)

helper197

http://www.playrobot.com/menu05.htm


請問各位大大

小弟有一實驗板  http://www.playrobot.com/menu05.htm

目前整個都可以使用內附的軟體來執行

但是, 因為我想用VB來作監控  而例如豐偉的PLC可以參考他們的規格書來知道要下達什麼指令
PLC來做什麼動作
而這個 該如何知道呢?

麻煩各位囉~~

SDJ2

原帖由 helper197 於 2006-4-13 00:48 發表
http://www.playrobot.com/menu05.htm


請問各位大大

小弟有一實驗板  http://www.playrobot.com/menu05.htm

目前整個都可以使用內附的軟體來執行

但是, 因為我想用VB來作監控  而例如豐偉的PLC可以 ...

helper197您好

亦可參考下列網站
【Delphi】【問題】傳送16進制資料至PLC端

您需要豐偉的PLC規格書 瞭解16進位碼內容作用才能轉成您所要控制

如下列字串
  s := #5'01FFBW0Y00000801010101';   
或
  s := #$05'01FFBW0Y00000801010101';

很抱歉我是新手

或詢問各先進前輩大大

helper197

嗯嗯 您好  謝謝您的熱心回覆唷!!

小弟之前有成功的控制豐偉PLC了  是透過它的指令碼  


可能是我前面打的太快  導致您誤會說我是想找豐偉的控制方式

我目前遇到的難題是  我購買的那張卡  我可以與他通訊  但是不瞭解
[實驗板  http://www.playrobot.com/menu05.htm]

下什麼指令才可以  讓他有預期的動作呢


謝謝囉~~   

有機會大家在一起研究討論PLC吧!! ^^

helper197

我買的就是底下這款

Servo Controller (伺服機的控制器 看說明)
  



產品編號 : U5201

名稱 : Parallax Servo Controller (PSC)  USB 16軸servo控制器

售價 : NT1750

[可搭配BASIC Stamp 微處理器]
功能與U5202相同 , 只是改成USB介面, 可以與筆記電腦直接連線, 操作伺服機 .

只要連上電腦, 安裝程式, 3分鐘內可以輕易控制你的馬達

資源下載:
-- Parallax Servo Controller v3.3 - USB Manual (.pdf)
-- Windows應用程式, PSC Software for PC
-- USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port)

           -- 更多功能的馬達操作介面程式提供, 全在RoboRealm

　

　

SDJ2

原帖由 helper197 於 2006-4-13 19:04 發表
嗯嗯 您好  謝謝您的熱心回覆唷!!

小弟之前有成功的控制豐偉PLC了  是透過它的指令碼  


可能是我前面打的太快  導致您誤會說我是想找豐偉的控制方式

我目前遇到的難題是  我購買的那張卡  我可以與他 ...

helper197您好

不敢當 恭喜您順利控制豐偉PLC

您可以下列BASIC Stamp使用介紹指令  希望會有您所要的動作(基礎範例)

BASIC Stamp使用介紹 (How To BASIC Stamp ? )

不知您要做哪種動作呢?
機器人 OR 特殊機器 (機器動作種類因該很豐富多樣化)
很抱歉我未有任何控制卡可能會無法解決您的問題而造成您的困擾非常抱歉呢?(很抱歉 !!! 我也是新手)
如不嫌棄我將試試看拼湊如何寫簡易動作程式寫法(努力搜尋程式寫法)希望能一起幫忙

helper197

嗯嗯  太感謝您了!!


不過有個大前提  呵


小弟礙於經費 竟沒有買BASIC Stamp 耶 他似乎是要另外在買來掛上去的




PS:  我現在可以利用 RS232跟他溝通囉!! 只是不知道要送什麼訊號 他會做什麼動作  

[ 本帖最後由 helper197 於 2006-4-14 09:17 編輯 ]

helper197

這是小弟詢問該公司他們的回覆
我想可能還是需要買Basic這套晶片組了  @@

請參閱如下

Hello,



   We do not provide support for VB.  The protocol is serial and well documented so it should be straight-forward.  However, if not there have been several discussion on our forums regarding this so I would search there or post in the Sandbox Forum asking about it, since I believe some was posted recently.



http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=120457



Chris Savage

Parallax Technical Support

csavage@parallax.com

http://www.parallax.com

http://forums.parallax.com

marbol

原帖由 helper197 於 2006-4-14 08:24 發表
嗯嗯  太感謝您了!!


不過有個大前提  呵


小弟礙於經費 竟沒有買BASIC Stamp 耶 他似乎是要另外在買來掛上去的




PS:  我現在可以利用 RS232跟他溝通囉!! 只是不知道要送什麼訊號 他 ...

helper197您好~~~
從parallax servo controller的使用說明來看,您現在可以利用 RS232跟他溝通應該是透過它免費的人機界面軟體來做的,這個軟體相當不錯,如果您有很多顆伺服機要控制,基本上直接在軟體上面調整個別軸的位置與速度等參數,那麼連到parallax servo controller上的多顆伺服機就會隨著命令轉到你要的位置,更厲害的是,您可以將不同時間點設定的位置與速度等參數連貫起來,然後把parallax servo controller與伺服機裝到機器人上,按下撥放鍵,這樣就可以看到機器人宛如生物般的活了起來~~~~:lol

其實這個使用說明一開始就提到,這個人機界面是用在text coding(寫程式,例如BS2),的過程中,用來獲得多軸參數的輔助軟體,可用在嵌入式微控器上(例如BS2,89s51)(做法是將多軸參數寫在嵌入式微控器的rom內,也就是建table),利用微控器叫用table,那麼就不用連著長長的線,就可以透過嵌入式微控器與 servo controller（非USB介面）來控制機器人的動作了~~~~:lol

回到原點,若是您不知要送什麼訊號給parallax servo controller,建議您可以下載parallax servo controller（非USB介面）的User's guide (http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=28023),不過訊號協定好像要配合BS2來編程~~~~~~

或是換一家Pololu serial 16-servo controller(sscii也有相同產品) ,不用與BS2綁在一起編程,如下列位置(說真的這家公司的User's guide寫的又好又簡易,值得細細品味,順便練練英文)
http://www.pololu.com/products/pololu/0240/
在11頁與12頁分別有提到SSCII MODE 與pololu MODE
這就是您要訊號協定了~~~~~,不過您需要Pololu serial 16-servo controller （非USB介面）的配合才能做嵌入式微控器的應用喔~~~這跟USB介面需要額外的硬體軟體搭配的原因所致........不曉得您是否清楚？有問題再討論囉~~~~~:lol

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-4-15 14:12 編輯 ]

SDJ2

此版 Parallax Servo Controller (PSC)  USB 16軸servo控制器
好像需搭配 BS2 晶片組 可引出更多種控制與連接
礙於經費也將無法作出韌體實驗
對了是否能幫忙告知如何與 RS232 或 USB 跟他[U5201]溝通呢?(線路圖???)
初學者請教一下板主 如何用u5201(usb)這塊板子寫vb程式控制servo ?
懇請您幫忙謝謝您
正在收集如何寫BS2程式 資訊收集中
感謝您提供http://forums.parallax.com論壇
PS: 救人唷~我不懂英文啦

marbol

原帖由 SDJ2 於 2006-4-15 13:20 發表
此版 Parallax Servo Controller (PSC)  USB 16軸servo控制器
好像需搭配 BS2 晶片組 可引出更多種控制與連接
礙於經費也將無法作出韌體實驗
對了是否能幫忙告知如何與 RS232 或 USB 跟他溝通呢?(線路圖???) ...

SDJ2,您好~~
因為含有usb介面的東東,需要特別的技巧來驅動,我想這是該公司的技術門檻,有點難度~~~~~~~~
若是不介意的話,看您用USB的目的為何??因為串列傳輸的鮑率設定是要與Pololu serial 16-servo controller一致,USB傳輸的速度相當快,但過快的傳輸超過Pololu serial 16-servo controller的38400bps速度也是沒用,除此之外,伺服機的速度響應是否能跟的上還是個問題,一般9600bps就夠了,還須加上延遲的參數呢!!
建議以Pololu serial 16-servo controller(非USB介面),就可以用市面上常用的VB串列傳輸範例與它溝通,致於訊號協定請看Pololu serial 16-servo controller(非USB介面)的
user's guide即可瞭解~~~~

SDJ2

您說的甚是
串列傳輸的鮑率設定是要與Pololu serial 16-servo controller一致
有USB書籍 技術門檻甚高 USB 韌體 尚在研究中
VB串列傳輸範例與它溝通 此書及我也有
有( VB DELPHI 8051 USB ASM EM78447 ... )系列書籍 初學者
有書籍(軟體)卻未有硬體
本身學自動化控制與此論壇興趣高
缺為經費也將無法作出韌體實驗任何實驗
希望您提出相關知識讓(愚笨的我)所知

marbol

原帖由 SDJ2 於 2006-4-15 14:27 發表
您說的甚是
串列傳輸的鮑率設定是要與Pololu serial 16-servo controller一致
有USB書籍 技術門檻甚高 USB 韌體 尚在研究中
VB串列傳輸範例與它溝通 此書及我也有
有( VB DELPHI 8051 USB ASM EM78447 .. ...

SDJ2,您好~~~~
若是訊號協定方面的知識,建議到"機器人自組DIY"論檀
我post的文章"cat大大好!!SSC(串列伺服機控制器)的使用原理"
應該可以解開疑惑,其它文章算是基礎,個人覺得只有從基本原理開始,配合實作,
才會更有感覺~~~~~您要的是這方面的知識嗎???希望對您有幫助!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-4-15 15:24 編輯 ]

helper197

marbol Sir 您好:

真是感謝您的回覆

我同學買的 parallax servo controller 可能真的是要跟BS2綁在一起(這真是有點麻煩)
而經過我詢問部分高手之後 大部分得到的回答是
1.必須取得規格表
EX:您提供的另一個版子Pololu serial 16-servo controller 就有唷!!很讚的一款又便宜(75美金)
底下就是他的做動規格
start byte = 0x80 device ID = 0x01 command servo num data 1 data 2
2.透過另一個IC用示波器擷取高低電壓 然後由另一顆IC來輔助做動
(可惜我是機械系沒有學過這方面的,目前僅買了8051的版子 還沒開始動手學習 @@")

而該產品的確可以利用他們所提供的軟體來操控而且很順暢,所以我也在尋找有無軟體可以
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號這樣才可能再透過VB去模擬

我現在還沒有什麼頭緒 萬一 官方又回應需要搭配 bs2(basic晶片)的話 那可能會考慮購買您提供的另一個款式的版子

或者開始學習用8051去間接操控

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~  ^^


SDJ2 您好:
關於那部份不曉得我有沒有會錯意,在官方的網站上有註明(http://www.playrobot.com/menu05.htm)
{USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) }
我想它的意思是只要安裝了此驅動程式即可模擬Rs232的Com Port? 還是有錯呢?
而我利用VB可以跟他溝通 但是傳出的訊息 與收回的訊息一樣 所以我會錯意了?! @@

而您說需要可以實驗的USB硬體 我想您可以去網路打 8051實驗板
應該有蠻多種的 不然您可以購買 (http://www.playrobot.com/menu05.htm) 這款 他就是USB的可是要被牽制bs2
就比較麻煩了


謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~  ^^

helper197

其實最重要的是 如果 parallax servo controller  有提供通訊協定

那就更好了!!

marbol

原帖由 helper197 於 2006-4-16 19:22 發表
marbol Sir 您好:

真是感謝您的回覆

我同學買的 parallax servo controller 可能真的是要跟BS2綁在一起(這真是有點麻煩)
而經過我詢問部分高手之後 大部分得到的回答是
1.必須取得規格表
EX:您提供的另 ...

2.透過另一個IC用示波器擷取高低電壓 然後由另一顆IC來輔助做動
(可惜我是機械系沒有學過這方面的,目前僅買了8051的版子 還沒開始動手學習 @@")

而該產品的確可以利用他們所提供的軟體來操控而且很順暢,所以我也在尋找有無軟體可以
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號這樣才可能再透過VB去模擬

helper197,您好~~~
擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號,其實是相當不錯的主意,
不過要有USB協定的截取儀器以及對於usb協定要有一定的解讀能力~~~~~
可以參考下列網址~~
http://chamberplus.myweb.hinet.net/usb.htm
這位仁兄是個怪才,但是可以幫助少走一些路,(SDJ2大大,相信對您也有幫助),
不過訊號協定問parallax公司 比較快啦!!

相對於擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號的逆向工程,
我比較注意的是parallax servo controller 上面這顆FT232R USB晶片,
最理想的狀況下,它應該會提供for VB驅動USB用的控制項,去這家公司找找看~~~~
配合訊號協定,我想您就可以完成parallax公司提供的PSCI software功能了!!

加油!!有結果時通報一下~~~

SDJ2

您說的沒錯
基本與基礎原理大概都尚可,
我甚缺為經費也將無法作出韌體實驗任何實驗與實作(硬體)
越多知識越好,幫助甚大

建議書籍如下(我本身就有此書籍 舊)
USB 2.0 程式設計
USB 2.0 硬體設計
USB 理論規範與設計
內可能有 helper197 所說 擷取該軟體與USB中間傳輸的訊號
感謝您提供USB論壇
這位仁兄真是個傑出人才

互相加油!!有結果時將會通報

SDJ2

Q:關於那部份不曉得我有沒有會錯意,在官方的網站上有註明(http://www.playrobot.com/menu05.htm)
{USB的驅動程式 (一般, 剛使用此卡都需要安裝這個USB轉 COM port的驅動程式, 安裝簡易快速, 可以在您的電腦上新增一個虛擬COM port) }
我想它的意思是只要安裝了此驅動程式即可模擬Rs232的Com Port? 還是有錯呢?
而我利用VB可以跟他溝通 但是傳出的訊息 與收回的訊息一樣 所以我會錯意了?! @@

A: USB COM port 不等於 Rs232 COM Port 但是您可以試試看(因該不行吧?)

Q:而您說需要可以實驗的USB硬體 我想您可以去網路打 8051實驗板
應該有蠻多種的 不然您可以購買 (http://www.playrobot.com/menu05.htm) 這款 他就是USB的可是要被牽制bs2
就比較麻煩了

謝謝您的回覆阿!! 感謝您~~~  ^^

A:可能會購買吧,未定購買,是的
不用客氣,我還是初學

[ 本帖最後由 SDJ2 於 2006-4-17 21:02 編輯 ]

helper197

嗯嗯  我說明一下目前取得的回應給大家看一下

Q.模擬Rs232的Com Port
A.我詢問過一位聖約翰的朋友他跟我說他在公司上班時都是利用USB 轉RS232然後其他的操作方法
都與RS232一樣透過通訊協定就可以順利溝通囉!

而目前不解的是  安裝了這個USB模擬Rs232的驅動程式後 是否跟硬體的轉換器是一樣的?
另,似乎有些USB轉RS232的硬體轉換器缺少部份韌體的偵測還需要用軟體補強
PS:不過目前連通訊協定都沒有的話 RS232就陷入膠著囉!

Q:由中間擷取兩者間的訊號
A:有一套軟體叫做 PComm Pro Shareware 2.0  大大可以參考范逸之先生出的VB&Rs232(文魁資訊)這本書
裡面附贈的這套軟體(試用版)可以做交叉偵測 就是透過 兩個COM 再利用這套程式由中間結取兩這互傳的訊號
不過這需要兩套硬體 比較麻煩!!
而小弟打算試試看能不能利用自製的通訊軟體來模擬輔助,因為目前我寫的一個小程式可以與 parallax servo controller (PSC)通訊但是發出的訊號與取得其回應的訊號是一樣的,但是透過這個希望也能建立一個中介的橋樑順便窺視看看中間的訊號是如何!!


Q:最理想的狀況下,它應該會提供for VB驅動USB用的控制項,去這家公司找找看
A:
嗯嗯 我也很期待他們能夠提供這方面得資訊給我
因此小弟利用Mail與討論區兩者並問的方式@@" 目前得到的結果如下
1: Mail詢問的有無通訊協定的部份    目前尚未回應
2:用非常破的英文在板上詢問得到了回應如下:(http://forums.parallax.com/forum ... p;m=120926&p=1)
Not sure why you'd want to send the date to the PSC.  The protocol is documented in the PDF file available on the product page you linked.  The command structure is shown.
而他所說明的  產品PDF如右: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/motors/PSCusbManBv3_3.pdf
但是 我怎麼看總是看不到它所說的 protocol 在哪裡

最後,萬一真的不行 因為時間問題  我可能先朝橡間接控制其提供的軟體 來達到本身所需要的功能

以上是目前所得資訊  請大大們參閱!!  :D

helper197

以下是我mail給飆機器人專賣店老闆的信
Re: 關於USB 16軸servo控制器的問題詢問
老闆  您好：

我是早上打電話給您的學生，我的問題大致如下：

1.購買的伺服馬達　http://www.playrobot.com/menu05.htm　　名稱 : Parallax Servo Controller (PSC)  產品編號 : U5201　 USB 16軸servo控制器
2.我已經安裝了　USB的驅動程式　所以他會模擬成 RS232 並且由Com3來控制
3.我之前專題有實作一個透過豐偉PLC的程式(自己有實作專題外一個偵測用的小程式主要是監控X y 等接點的狀態)　而我利用程式去監控X Y 各0~100的接點亦都有回應，　指示差在畢竟兩者是不衣樣的訊號所以　回覆的值會有極大誤差
示意圖如附檔

主要問題是，我已經可以跟Parallax Servo Controller (PSC) 利用VB透過USB轉RS232溝通　但是有無類似PLC的規格書　可以對照指令來下達給板子透過指令來得到預期的動作呢？

麻煩您了　：Ｄ

底下是我詢問原廠他們的回覆　亦附給您參閱　　感謝
Hello,

   We do not provide support for V B.  The protocol is serial and well documented so it should be straight-forward .  However, if not there have been several discussion on our forums regarding this so I would search there or post in the Sandbox Forum asking about it, since I believe some was posted recently .

http://forums.parallax.com/forums/default.aspx?f=5&m=120457

Chris Savage
Parallax Technical Support
csavage@parallax.com
http://www.parallax.com
http://forums.parallax.com
_______________________________________

而老闆終於回了!!回答如下!!暈倒!!  看來我發問的方式要改一改了  容易被誤會!! @@"

PLC方面, 可真的很少..
不過, 你可以試試,

marbol

原帖由 helper197 於 2006-4-17 23:05 發表
以下是我mail給飆機器人專賣店老闆的信
Re: 關於USB 16軸servo控制器的問題詢問
老闆  您好：

我是早上打電話給您的學生，我的問題大致如下：

1.購買的伺服馬達　http://www.playrobot.com/menu05.htm　 ...

helper197~~~~
看一下您的問法!!
"主要問題是，我已經可以跟Parallax Servo Controller (PSC) 利用VB透過USB轉RS232溝通　但是有無類似PLC的規格書　可以對照指令來下達給板子透過指令來得到預期的動作呢？
"
要重問一次,您是如何"利用VB透過USB轉RS232與PSC溝通"??
因為Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B(非USB介面)的說明書似乎有您要的訊號協定,而你post到原公司上的論壇,所提供的VB片段程式,似乎只用到RS232,並非有usb驅動控制項,您可以比對一下Parallax Servo Controller – USB (#28823) Rev B(USB介面)說明書,這兩者裡面的接線方法有所不同

Parallax Servo Controller (#28023) – Rev B(非USB介面)說明書的接線方式
是電腦透過rs232介面的BS2再來控制PSC(非USB介面)

Parallax Servo Controller – USB (#28823) Rev B(USB介面)說明書的接線方式
是電腦透過usb介面直接控制PSC(USB介面)

這兩者是不同的喔~~~~