[請益]PING)))超音波 射出的角度?!

robot2009

請問有人知道這顆超音波 所射出的角度嗎?!

還是雙頭型的超音波都是用一樣的公式?!

在射出角度為40度 而射往平面為10度?!!

因為我在DATASHEET上並看到它的說明不是非常瞭解!!

它的公式是通用的嗎? 在雙頭反射型下??

請問有這顆超音波這方面的資訊嗎??  因為網路上看到的都是有點不完整~

有書是有說明的嗎?!

Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 3.5 in. (8.9 cm) diameter cylinder, 4 ft. (121.9 cm) tall – vertical orientation

Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 12 in. x 12 in. (30.5 cm x 30.5 cm) cardboard, mounted on 1 in. (2.5 cm) pole
● target positioned parallel to backplane of sensor

crazyking

每一顆的角度都不太一樣，其實超音波感測器一般來說不會太注意發射角度，因為超音波在近距離準確度不高，
發射出去後，基本上可以看作涵蓋180度的面，所以想要用一般的超音波感測器來做定位，有相當的難度，用來量距離倒是還不錯的解決方案

mzw2008

他出去的形狀很像是圓弧扇形(多數的超音波都約是這樣的形狀)
http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf
http://www.maxbotix.com/uploads/LV-MaxSonar-EZ1-Datasheet.pdf
且還得看環境, 簡單的環境的準確度是有一定
但複雜環境就會亂七八糟了(很多雜物之類的)
所以也可以考量使用紅外線啦

robot2009

mzw2008 大大~

我想知道 為何不用超音波要用紅外線?!

不對應該說 有紅外線 何必在有超音波?

今天看了你的考量使用紅外線~是指複雜環境不會被影響嗎?!

我用的PING))) 超音波 是還蠻即時的~!! 只是有時後會100多變 10 應該是本身超音波的問題八?!(因為是閃過去那種,馬上就回來!!)

mzw2008

不是喔
紅外線是"幫忙修正"
EX: 有些環境很複雜, 超音波的回波會亂七八糟
這時候你有紅外線可以幫忙修正這樣的錯誤
紅外線也會有環境影響因素在
所以國外有些車子是兩種都會裝...

我的都只裝超音波而已, 這樣比較簡單
準不準就不理他了

robot2009

準不準就不理他了= =+!!  這句話要推一下~

不過我是不懂 為何說是修正?!

我想超音波如果多裝幾顆?! 應該是一樣能以一顆輔助另一顆!

請問m大的 輔助之意是?!

我知道超音波打出去是圓弧扇形~ 只是 之前有看到一篇碩論 寫超因波原理~

它是用示意圖的方式在畫 不過跟實際扇形反過來了 像PING)))這顆他就是雙頭反射型~

簡單來說我看蠻多人在說明超音波原理時都是使用相同的原理 打雙頭反射型就會看到一些碩論~

不過都沒提及到REFERENCE~因此想知道到底是不是超音波的原理大家都一樣?!

因此大家在說明原理時都把他當常 "common sense" 是這樣嗎?!

請問有書 是有仔細說明超因波原理的嗎?!

mzw2008

你幹嘛推我亂講的話, 哈哈,雖然那也是事實

超音波的原理就是這麼的簡單
1. "哇" 一聲  , 當然...這聲哇是很高的頻率, 人耳聽不到, 才叫做超音波
2. 開始計時
3. 一段時間以後, 第一個"哇"聲回傳回來
4. 這時候, 把時間除以二, 乘上音速就是距離了(但音速會被很多狀況干擾, 尤其是溫度和材質)

原理總共只有這種, 只是各家音波發射的狀態或是音罩的形狀, 導致出去的波長相不同

但, 這是唬爛的
因為音波出去有點類似水波, 他是四散開的, 你無法知道回波"是否為正前方回來的波"
這導致容易有誤差
有些時候, 正好偏旁邊一點點有回波, 會測試到很明顯不正確的距離
這時候紅外線就能幫忙修正(在超音波忽然跳動很大的時候-->距離忽然從1m變成2m)

crazyking

超音波感測的原理基本上就是利用都卜勒效應，但這也是超音波的問題，當環境複雜或是有許多移動物時，多個超音波理論上可以用來補正，但是因為無法知道反射回來的信號是誰發射出去的，所以有時就會變成問題
但超音波有個好處就是像玻璃或是高反射率的東西，紅外線或雷射就可能無法感測，但超音波還是可以感測到

mzw2008

咦?
我倒是沒試過玻璃
請教一下喔, 雷射對付不了玻璃嗎?

crazyking

雷射對玻璃會產生問題，有時量的到有時會誤判(距離)，我是用SICK公司的產品，測試了三個型號，不是完全無法偵測到玻璃，而是有時候距離值會錯誤
其實SICK有一組雷射定位系統，他用的就是3M的反射片，但實際測試時，發現玻璃與高反射率的金屬表面也會有假信號

robot2009

Sharp GP2D 這顆有大大使用過嗎?!

也就是說雖然超音波大部份物體都能偵測!!

但是有時會因為環境影響 而發生錯誤!!

此時搭配紅外線sensor就可以!

把ｃｒａｚｙ大大的說明整理一下　也就是說兩者差異在於!!
超音波：可偵測高反射率的物體！！ｅｘ：玻璃
紅外線ｏｒ雷射就：無法感測玻璃！！

那如果是軟性的物體呢？　ｅｘ:毛巾~ａ棉被之類的！！超音波就會被吸收了
                                                 ex:   吸音板= =+!!

所以說紅外線 所放射出去的是?? 除了不能偵測某些物體外(EX:玻璃)
紅外線準確性極高摟?? 不會有像超音波 那樣環境因素的問題 對八?!

crazyking

Sharp GP2D 這顆還不錯用,至於超音波或雷射(紅外線)每個都有他物理上的限制，到底要用哪種要看使用環境跟精密度，我自己有一個系統就用了雷射跟16個Polaroid 6500超音波感測器，還加上影像系統，當然這是在要求快速跟精密的條件下的設計，成本相當高，所以我是建議有機會就從基礎電路跟原理做起，這樣用熟以後不管甚麼感測器都能快速上手
紅外線跟雷射不是不能測高反射率的東西，而是容易誤判或干擾，但可以量測近距離
超音波一樣會有被材料吸收或反射干擾的問題

robot2009

還是一樣老問題!!(超音波射出角度為幾度?!)

在PING))) DATA SHEET中~

P.4  P.5 所畫的示意圖有大大能解說一下嗎!? (示意圖 的橫座標 是表達??)

P4. 看他字義 就是所散出的角度為40度 於圓柱的情況下他反回是幾度?!
     也就是他左邊那顆為傳送端 右邊為接收端!! 所以說他接收是幾度回來?

P5. 說明以一個2.5CM的竿子上掛了一個30.5CM*30.5CM 的硬紙板
       此時他的示意圖是說明左邊傳送端是空的?? 傳送的角度為20度??

PS.我想超音波射出去幾度或許不精準~ 但是我實在不能把他的圖跟文字給連結~
     想知道它到底是要表達什?

PING))) http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf

PS.想請問超音波 散出的角度  把它稱為 "幅角" 是否恰當?!

vegewell

robot2009 大大:
超音波感測器的角度詳細資料在此:
http://www.idminer.com.tw/cubekm/front/bin/ptlist.phtml?Category=120
參考這篇
LV-MaxSonar-EZ1超音波感測器實測心得
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=873
多多瞭解超音波原理:
http://ccgroup.isu.edu.tw/upload/83205/32/files/US_96/US910429.pdf

robot2009

因為這顆超音波與其他型號不同~

我想v大第一個提供的資料 是否有差異?!

因為不瞭解的是 PING)))所提供的 示意圖~

想請問v大 P.4  P.5  所畫的圖 示意為何義?!

PING))) http://www.parallax.com/Portals/ ... 28015-PING-v1.3.pdf

那兩張圖主要是要說  不同的被偵測物體  它的範圍效果是不同的。

我的選擇方是有幾種(不考慮雷射測距，價格較高)
大空間戶外使用: 超音波
小空間室內使用: 紅外線

紅外線 易受光線干擾，環境光線，或者受偵測者表面的顏色 都會有所影響
超音波 於室內小空間易受雜訊影響。

程式是否容易編寫。
多組使用PWM訊號的超音波，除了有干擾外(可以調角度避開)，還會有時間上的問題，通常得開中斷。
因為他得算 來回的時間。
倘若沒有中斷，就瞞麻煩處理。

超音波: 我比較建議客戶使用EZ1，主要不是使用它的串列訊號，而是它有提供類比電壓訊號
處理起來較方便，但相對來說 它並非即時REAL TIME的資訊。(他最近推新產品 有REAL TIME 但價格將近兩倍)

倘若你有需要使用串列訊號 建議你使用 SRF系列的SRF02。
相當特殊，它可以將發射聲波，以及接收聲波，透過RS232命令分開處理。(目前看 只有這一款)
意思是 我能讓它只發聲波或者只收聲波。

至於哪裡用的到，見仁見智了

robot2009

aroboto 大 謝謝!!

因為有看過有人把超音波這 種圖 分析為 主葉 副葉~

讓我覺的他是否畫出來的  就只是他的主葉 就是代表

test1 代表40度
ex:圓柱物 代表聲波打出範圍  來回 範圍 為40度

test2 代表10度 在這個測試下
ex:牆是平的~當超音波打到時 來回為10度

圖中代表的只是主葉 是對的八!?

不知有大大 有其他想法嗎!?

如果簡化來說 test1 與 test2
test1 傳送端聲波 箭頭方向有回到 接收端
但是test2 沒回到接收端!!~
但在實測時 我想效果是一樣的!!
實在不懂為何要那樣表達!!