萬能科大機器人比賽

lungman

星期六參加了這個比賽,參賽隊伍超多的,原以為可以見識到許多不同類型的機器....
結果一半以上都是用樂高[高中職與大專組皆相同].....有點失望
當天比賽的會場......場面還滿浩大的


比賽前一天的跑道測試及現場光線參數調整


畫面一開始的那隻,測試時速度超快的,原以為是會得獎的隊伍,
正式比賽時似乎衝太快,衝出跑道....竟沒得名
第一次參加此類型比賽,獲得不少經驗,也見識到很多 '好玩的現象'

pcedison

沒辦法，因為樂高的程式比較好撰寫，價格也算還好，而且機構容易組裝，可重複性又高，再加上有些廠商專門為樂高開發較高階的感測器，所以他的性能得以提昇。這種比賽會有越來越多人用樂高的東西，就先習慣吧。

lungman

剛在yutobe發現冠軍隊伍的影片
貼上給大家欣賞一下-是用樂高的機器,大概10秒就跑完了
真是厲害厲害


我們的多了人家的4倍時間....   真是...
不過志在參加....能跑完全程,也算不錯了..
總比另一隻,才出發就撞到出發門柱,當場傻眼出局

mzw2008

未來的比賽還是會暫時一面倒都是樂高   
而人型部分也暫時都會是利基或是biolod之類的
畢竟都是現成平台又是有現成資源

自己開發的過程得有資源的支持才行哩
除非自己有工具又有時間慢慢弄
或是像laker這樣   每日的生活內容和課業內容就是作機器人
那才有辦法

就像, 我什麼機器人相關的碗糕都有提供
10月的比賽我也報名參賽了
但我也是選用利基的現成機器人, 中間有很多神奇的原因, 主要是政治因素比較多
只是我會給他"大改裝"就是
今天收到的一台就已經被我分解...
首先,
1. 把她重新陽極處理成黃金色...這樣據說比較低調
2. 然後改腰板讓他會旋轉
3. 單動手掌裝上去
4. 頭部改為俯仰機構搭高解析webcam
5. 拿掉SC-1 , 裝roboard R-100上去
6. .....
哈哈.. 改來幹嘛咧?!
我只是在搞笑, 反正客戶要求的,就不要客氣給他胡搞下去了

lungman

版大說的沒錯啦
比賽規則也沒限制用何種東東做出來,只要能跑贏就對了
只是覺得高中職組一大堆人用樂高也還說得過去[其中許多還是商科的學生]
科大技術學院也用樂高.....似乎有點怪怪的吧[當然只是自己的看法]

mzw2008

其實...個人覺得規則也要改一下
不然有人過關都用偷雞的感覺就很....
EX: 最近南部某樂高的比賽
有兩根柱子 , 上面有球, 機器人必須爬上去, 拿到球, 下來, 循線到另外一根柱子
爬上去, 拿球, 再下來...
結果有一隊, 很不錯的完整的跑完全程, 好像輸了...為什麼呢?

因為另外一隊...直接爬上柱子拿球然後下來..."用雙手把車子拿到另外一根柱子前"
直接爬上柱子拿球然後下來
........
真是看到傻眼
規則應該是全自主吧
怎會半途還有"手動移車"的, 哈哈, 而且還有名次喔

lungman

呵呵.....鯨魚大
這次比賽也有一個超爆笑,全場傻眼的爆點
[還驚動裁判長在頒獎時出面說明,因為抗議的隊伍太多了]
比賽的項目有一項是機器人拔河.應該說是車子拔河才對
兩台車子[大多是樂高做的]用一條繩子互相朝反方向拉,
拉過得分線即獲勝,結果有一隊突發奇想......將車輪用雙面泡綿膠帶纏繞
一比賽...結果是他們的車子一向後拉,車輪就黏住了...不論對方再怎麼拉也不動如山
直到比賽時間結束因為對方較靠近得分線所以就輸了
雖然很多隊伍抗議,但是裁判長最後的解釋是因為規則沒有限制任何作機器人的材料,所以抗議皆無效
那一隊好像也是前三名....裁判長的結論是建議下一次比賽時修改規則

mzw2008

..........

這種情形, 其實我是裁判的話會直接判不可以
因為規則通常有一句"裁判說了算"
輪子者, 可順暢轉動者也
不該是這種悖離常理的東西, 也不該給隊伍有這種不合理的柪法

但至少今年10月不能再有那種用手拿的情形發生
因為規則我已經加註一條"過程中, 人類身體的任何部分不准碰到車, 不然要重來"
其實為了機器人比賽的長久之計, 這些小動作真的得要避免才是啊
老是這樣鑽漏洞哪來的進步@@

pcedison

回復 6# mzw2008


   別這麼意有所指嘛！這爬柱子的規則，是今年wro的規則呢！         可以手動移車子，並沒有違反任何規定，也不是什麼了不得的事情，
   因為當初菲律賓官方來的文件中，就是說了可以手動移車到另一根柱子。

   但這個只是所謂的「校際杯」，各校可以將wro的通用版規則自行修訂，
   據我知道，目前wro開跑的場次裡頭，多半高中組都也是自主爬柱子了。

   這樣很好，因為有符合當初的期許，而且我們有達到比賽規則，也比官方文件來的有自主性。

pcedison

回復 7# lungman


   這很正常，這種由學校單位設計的比賽題目，都會有這種瑕疵。   但基本上抗議是無效的，因為他不會去限定太多東西，這很可惜。

   比賽盡可能讓全部的選手有一定的平台、一定的規範、一定的水準，
   這樣比賽才有看頭和競爭性。

pcedison

回復 8# mzw2008


   原來你也有參與規則訂定阿？ 我怎麼不知道     記得加註也不得要求工作人員處理極小的場地誤差


   因為比賽場地多少會有些木工施工過程的小誤差，大約也才 1mm ~ 2mm
   但有些隊伍太誇張，竟然針對場地誤差提出質疑，真是讓人汗顏


   機器人比賽，不就是設定來讓機器人可以越野、競速、競爭、辨識？
   如果連 1mm ~~ 2mm 的比賽都過不了，那應該是機器人的問題吧？

mac1

比賽規則在怎麼定都可能會有漏洞
如果只是找漏洞獲勝, 那不能代表你比人利害,只是你會找漏洞而已

未來要是拿獎項來找工作,
也許老闆不知道詳情, 但是台灣很小的...
被戳破當初用漏洞得名的話,以後要怎麼混下去呢...

有時看一些比賽過程,學生爭論主辦單位細節沒定義的地方
真的覺得很可惜, 這些是職業道德, 不是說規定沒寫就可以混過去的
怎麼不要求自己真的有所成長呢...? 人要向上比較阿~

lungman

回復 11# pcedison

p大說的真不錯

比賽現場有兩種情況
ㄧ種是機器性能很好能適應各種場地(感測器,輪子...)賽前都必不怎麼調整機器的(樂高的似乎就滿不錯的)
另ㄧ種就是賽前在場地調了半天,比賽時仍有意想不到的狀況(我們的就是如此 )

前ㄧ天在賽道確認了現場的燈光與隔天比賽是一樣的,依此調好了感測器的數值,跑起來也都能在時間內跑完全程
可是上午第一場比賽時,在旁邊覺得跑起來怪怪的,速度慢了許多
上午比完討論的結果....得到的結論是...場地變的較光滑了(原來是比賽前似乎場地有用酒精還是水再擦過ㄧ次)
我們的輪子抓地力不夠....怎麼辦呢?   呵呵   我們也是用雙面膠(不過我們是用普通的雙面膠帶,不是泡棉)
讓輪子的抓地力加大,下午比賽前還猜想是否會成功...結果還好加了膠帶後...跑起來的效果就恢復了原本的速度了
只能怪自己的機器做的不夠精良.....不過也獲得了不少的經驗

p.s 也因為如此才發現怎麼也有別隊用雙面膠,而且還是用泡棉,當時還以為他們也是競速組的....這樣不會太黏嗎
後來才看到原來他們是拔河組的 真是有點誇張

pcedison

樂高的光感還好啦，也是需要不斷的測試才行。
不過他最新2.0版本推出的顏色感測器真的不錯。
Hitechnic也有幫樂高推出一款顏色感測器，效果據說也不錯。

光感測試器並不是裝上去就好，其實他的高低也是會影響，
而且還要稍微考量到感測器回傳還有馬達受控的時間等問題才OK。

光感要克服
其實最根本的就是要有夠強大的自主光源
這樣子會受到外在環境的影響會降低很多
(除非有限定不能用外加光源)
更好的作法是直接隔絕外部光源的進入
完全由自主光源去處理
這樣會誤判的機率又會更低更低了

場地的問題
那天P大不爽超久的
人本來就是這樣
見怪不怪啦~~~
不過為了要進步
這也是必經的路程

看到大家都在加油
真的蠻開心的~~~

pcedison

唉壓～被爆料了～

nichal大哥說的部分，的確是最佳的解法。
有需要用到光感的人，嘗試參考用看看囉！

mzw2008

回復  mzw2008


   別這麼意有所指嘛！這爬柱子的規則，是今年wro的規則呢！         可以手動移車子， ...
pcedison 發表於 2010-6-2 08:56

意有所指???
那台車不會剛好是你們的吧XDDDDD
有這麼巧嗎?
基本上我只是跟主任聊天正好看到
並不曉得那是誰哩
我也只看到兩組上場...比賽就結束了

mzw2008

回復  mzw2008


   原來你也有參與規則訂定阿？ 我怎麼不知道     記得加註也不得要求工作人員處理極小 ...
pcedison 發表於 2010-6-2 09:05

我沒有參予規則的訂定啦, 事實上規則是某S老大訂的, 我們也只是"借"來用啊XDD
反正你知道是誰就好囉
但是喔...規則的副本我有
哪一句話看了不開心是可以直接修改的
然後今年的比賽就會照辦了
你最近應該會常看到我在隔壁大樓出沒才是

其實我的立場很簡單, 只是希望比賽是往進步的方向走
不要往偷雞的方向走, 畢竟比賽是要辦長久的
不是辦了一次被罵聲連連, 下次就不辦, 這樣比較不適合
啊....我不是主辦單位啦, 我只是旁邊出一張嘴的路人甲XD

關於誤差的部分, 規則裡面應該多少也會提到吧
我等一下去詳閱一番..如果沒有, 那加一條"場地規格尺寸角度+-5%以內都屬正常範圍, 不得異議"

mzw2008

回復  mzw2008
   別這麼意有所指嘛！這爬柱子的規則，是今年wro的規則呢！         可以手動移車子， ...
pcedison 發表於 2010-6-2 08:56

不過...你是說...我那條"過程中, 人類身體的任何部分不准碰到車, 不然要重來"
不要加上去是比較好的嗎?

我很認真在講這些耶
因為規則真的需要一些修改
或是你覺得都不用改就直接用呢?

mzw2008

關於抓地力問題
我今天看到有人在輪子挖一堆小洞, "嵌入" 一堆小顆的矽膠(熱熔膠也行)
哈哈, 抓力不錯喔

感光問題
今天我也看到日本的自走車有加自有紅外光源
根本跳過場地光不管了
這樣造成的干擾也會變小

之前台科大作的自動跟隨機器人也是用這種紅外線的方式
畢竟環境光我們沒辦法掌控
人走來走去的陰影(那天比賽我還故意去遮住某隊的光來試試看效果, 好像沒啥用,哈哈)
或是現場不斷的閃光燈都會影響哩