請教關於研究用機器人的問題

fanckychiu

目前我們實驗室正考慮往機器人方面研究，請問一下，有哪款機器人適合走這方面的。
需求：
1.希望每顆馬達都有解碼器，因為需要對每個馬達迴授的訊號作控制
2.擴充性高，希望未來能夠增加I/O，例如無線傳輸，CCD...等

希望大家能給我些意見，謝謝。

sky808021

我建議可以從HITEC的ROBONOVA-I開始玩起
這台機器人作為研究的基礎還蠻好用的
我是從ROBONOVA-I這台機器人開始玩起的
這是我個人的心得
fanckychiu大大可以參考一下

這是HITEC的網站
http://www.hitecrcd.co.jp/ROBOT/index.htm

fanckychiu

其實我也有找一些資料，好像就是以KHR-1和Robonova最多人在使用，就是不知道兩者之間主要的差別是什麼，否則一買錯可浪費實驗室的錢了

sky808021

HITEC的ROBONOVA-I和KONDO的KHR-1我都有買
我把我的研究心得說出來給你參考一下
HITEC的ROBONOVA-I玩起來比較多種動作
軟體方面操作還蠻簡單
如果要研究硬體
HITEC的ROBONOVA-I控制板上的CUP和伺服馬達的CUP都可以很清楚的知道
比較好上手研究

KONDO的KHR-1我玩的時候不知道是怎麼了
一開機就會先做怪動作 然後還原
軟體方面因為是日本製光碟裡面很多????
因為沒辦法顯現日文 這個要自己克服
不然沒辦法用它的程式
硬體方面
KONDO的KHR-1我查不到伺服馬達的CUP是哪一家做的
控制板我記得好像可以查的到



以上是我的心得  
說真的~~我是比較喜歡KHR-1
因為它比HITEC的ROBONOVA-I輕
動起來好像還蠻有力的 不過2家用的伺服馬達力矩好像沒差多少
我想最主要的原因是奇濛子的問題吧  哈哈哈哈

fanckychiu

原來是這樣子啊，那我還有些問題想請教:
1.因為我們老師說要先做每個馬達迴授控制，所以馬達上都必須要有感測器，那麼這兩款機器人的馬達都有嗎？
2.撰寫語言的問題，如果說要自行開發的話，是使用哪種語言撰寫？
3.擴充性的問題，我看了介紹這兩個機器人都有控制版能夠有多的I/O進行擴充，那麼哪款的擴充性比較好啊？

不好意思在麻煩你幫我解答，謝謝。

sky808021

如果你是說位置迴授的話
這2款馬達是有的
我還不太肯定
不過這2種馬達應該是利用可變電阻來做位置迴授的值
因為我不會貼圖
所以沒辦法給你看裡面的構造


撰寫語言的話..........我建議你可以找ayu大大或其他大大幫你解答
因為我對語言.......一翹不通~~哈哈哈哈

至於擴充性的話
應該都差不多吧~~~~~
如果感覺的話........應該是HITEC的ROBONOVA-I會比較好

以上是我的想法~~~有些還不太確定
給你參考~~~對了
順便跟你說一下
KONDO的KHR-1買回來是只能在pc上面操作的
HITEC的ROBONOVA-I也是
KONDO的KHR-1好像是用RF搖控通訊吧
HITEC的ROBONOVA-I有專用的紅外線遙控器和接收器
應該是都要另外訂購

fanckychiu

是喔，因為語言的話，工科的學生基本都是用C去寫，只是不知道它到底支援哪些程式語言

lakers3411

建議你不用買   
如果你是大學生就應該自己做控制板
你可以用你會的單晶片做
如果你啥都不會ㄉ話我看你就大學白讀ㄌ

ayu

原帖由 fanckychiu 於 2006-7-20 09:41 發表
原來是這樣子啊，那我還有些問題想請教:
1.因為我們老師說要先做每個馬達迴授控制，所以馬達上都必須要有感測器，那麼這兩款機器人的馬達都有嗎？
2.撰寫語言的問題，如果說要自行開發的話，是使用哪種語言撰寫？
3.擴充性的問題，我看了介紹這兩個機器人都有控制版能夠有多的I/O進行擴充，那麼哪款的擴充性比較好啊？

Ans1、這兩款的馬達都是伺服馬達，它本身就是一個閉迴路控制，用可變電阻組合惠斯登電橋(或什麼電橋)來
            作感測器控制馬達的轉動位置控制。所以您不用再作感測器了。

            相關知識:   

            http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D2

Ans2、這個問題我們也在克服當中，

             http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D2

             http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D2


             http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D2

             KONDO KHR series robots C.E.O.說他們是用KHR using  Microsoft C# language

            所以要向您學習了。



h881068大大 用FPGA應該可解決CCD問題，他可能作出來了，您可以跟他討論看看。

http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D1下第十九篇。

無線傳輸marbol有一篇文章有提到，可請教他。

ayu

原帖由 sky808021 於 2006-7-20 17:12 發表
撰寫語言的話..........我建議你可以找ayu大大或 ...

sky808021大大您好，
      您的兩個機器人現在玩得怎麼樣了，我看您也寫幾篇文章來報告一下，不然不饒您喔!您潛水那麼久了，也有一些心得吧??趕快發表喔!

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~

以上是marbol教的，

sky808021大大，謝謝您的推薦，其實我的程式功力差得可以，韌體可說到現在還寫不出一個控制伺服機的可用程式來，希望大家來討論了，謝謝大家了。

本版的大大們，如您的晶片發展出來的話，請不要藏諸名山，還望解救蒼生，謝謝啦。

sky808021

原帖由 ayu 於 2006-7-20 21:46 發表


sky808021大大您好，
      您的兩個機器人現在玩得怎麼樣了，我看您也寫幾篇文章來報告一下，不然不饒您喔!您潛水那麼丹酗@些心得吧??趕快發表喔!

post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到 ...

ayu大大 你太看的起我了啦
我現在還是入門階段......
各位大大的文章就是我進步的泉源
我會努力進步的
哈哈哈哈

uucww

有說明書可以參考看看!!

http://www.quicktechhobby.com/Radios/hrc77002__robonova.htm

http://www.hitecrobotics.com/products/2006_RoboticsCatalog.pdf

http://www.hitecrcd.co.jp/suppor ... ic_command_v210.lzh

http://www.hitecrcd.co.jp/suppor ... RC3000_Japanese.pdf

http://www.hitecrobotics.com/Ton ... _v25e(20060126).zip

http://www.kondo-robot.com/pdf/RCB3CommandRef.pdf

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-23 13:53 編輯 ]

cwjen

To lakers3411
真是奇怪，你回答人家的問題，怎麼都這麼刻薄......我把你在這個網站上所發表的文章大都看了..
發現
你不是在炫耀你自己多利害，就是用很刻薄的字眼說人家不行(特別是針對"大學生")...
請問
這樣對於這個網站的推廣；大家對於機器人的投入有任何正面的幫助嗎?

你以為這樣冷嘲熱諷地貶低大學生，就可以提升你的自我價值嗎?
可以贏得人家對你的尊重嗎?
可以給自己一個 上不了大學的 心理安慰嗎?

我實在是看不慣了
才會post 給你

這是我在這個網站上的第一篇post.
希望不會是最後一篇....

最後祝你在未來的  機器人研發道路上 --

不單只有乖乖聽你話的機器人為伴

也有被你的熱忱而感動的研發好夥伴...

David
~ 一個只想滿足兒時夢想的年近40中年男子 上

uucww

原帖由 sky808021 於 2006-7-20 08:46 發表
HITEC的ROBONOVA-I和KONDO的KHR-1我都有買
我把我的研究心得說出來給你參考一下
HITEC的ROBONOVA-I玩起來比較多種動作
軟體方面操作還蠻簡單
如果要研究硬體
HITEC的ROBONOVA-I控制板上的CUP和伺服馬達的CUP ...

sky808021大大...請問一下..這兩款機器人除了重量之外不同之外...電源電池是如何安裝的..裝在哪部位?謝!

sky808021

原帖由 uucww 於 2006-7-23 13:17 發表


sky808021大大...請問一下..這兩款機器人除了重量之外不同之外...電源電池是如何安裝的..裝在哪部位?謝!

這2款機器人的電池都放在中間
就是身體的裡面.....這樣講應該是能明白吧~~~
電池都是6伏
包起來的形狀不太一樣
我在努力學貼圖
學會了再貼給uucww大大你看會比較清楚
SO先用想像的吧~~

uucww

原帖由 sky808021 於 2006-7-24 08:46 發表



這2款機器人的電池都放在中間
就是身體的裡面.....這樣講應該是能明白吧~~~
電池都是6伏
包起來的形狀不太一樣
我在努力學貼圖
學會了再貼給uucww大大你看會比較清楚
SO先用想像的吧~~

sky808021大大...感謝呀...這是貼圖方式...先設密碼...在找尋圖片目錄....確定

sky808021

原帖由 uucww 於 2006-7-24 09:22 發表

sky808021大大...感謝呀...這是貼圖方式...先設密碼...在找尋圖片目錄....確定

uucww大大
請問一下
那個HITEC的ROBONOVA-I最後一張照片
那ㄧ小塊外加的電路板是做什麼用的呀???

uucww

原帖由 sky808021 於 2006-7-25 00:46 發表



uucww大大
請問一下
那個HITEC的ROBONOVA-I最後一張照片
那ㄧ小塊外加的電路板是做什麼用的呀???

sky808021 大大....好像是兩軸或是三軸加速度計和陀螺儀!!

fanckychiu

原帖由 ayu 於 2006-7-20 21:32 發表


Ans1、這兩款的馬達都是伺服馬達，它本身就是一個閉迴路控制，用可變電阻組合惠斯登電橋(或什麼電橋)來
            作感測器控制馬達的轉動位置控制。所以您不用再作感測器了。

            相關知識:   ...

1.看了伺服馬達的介紹跟我之前實驗作的直流馬達有些許的不同，不過都是能夠達成閉迴路控制的目的。
PS：我之前做的是馬達上面有編碼器，然後從電腦下指令（介面卡用8255），經過D/A轉換然後傳給馬達，之後馬達再
將訊號經由A/D回傳電腦，所以說用的語言就是基本的C，就能夠解決一些馬達控制的問題。

因為我本身是控制組的，因此對於馬達的相關定位比較來得重視，用可變電阻控制，不知道精度上會不會變差，不知道在機器人的領域上，馬達的控制方面是否有使用編碼器的馬達呢。

2.語言的話你說是用 Microsoft C# language 這個跟基本的C有什麼不同說實在話我也沒碰過，不過應該是C的延伸而以就跟JAVA為C++類似的延伸一樣，不過我看了網頁介紹好像是有個介面(RoboBasic)可以直接在上面編寫命令吧，或者是如果有範例碼的話應該就能比較好懂一點。

[ 本帖最後由 fanckychiu 於 2006-7-25 17:13 編輯 ]

sky808021

原帖由 fanckychiu 於 2006-7-25 15:10 發表


1.看了伺服馬達的介紹跟我之前實驗作的直流馬達有些許的不同，不過都是能夠達成閉迴路控制的目的。
PS：我之前做的是馬達上面有編碼器，然後從電腦下指令（介面卡用8255），經過D/A轉換然後傳給馬達，之後馬 ...

這是HITEC的網站
http://www.hitecrcd.co.jp/support/down/software/index.htm
裡面有RoboBasic的說明書~~~
你可以參考看看 裡面有一些指令說明~!!!

[ 本帖最後由 sky808021 於 2006-7-25 17:21 編輯 ]