USC 的小狗

lucrece_lu

看完 之後只能說..... 機器人尚未成功  同志仍需努力

Simon say,  機器人有開始了嗎.....

mzw2008

哇...直接跨過岩石...
如果他腳底能加壓力感測一定能更好耶

little dog 改良啦?!
剛剛看了一下是由學校單位發的帖
我最早知道的little dog是Boston Dynamics研發的

Boston Dynamics很利害呀!!
最有名的是big dog~~
有興趣可以到這裡看看
http://www.bostondynamics.com/bd_index.html

而little dog背後本來有兩根天線的(用來搜集情資)
改良後好像變成一堆 "疣" ??

mzw2008

呵呵
對啊
那真的是印象深刻
能爬山載重, 對於軍隊有重大幫助的
我要弄給寶寶玩的就是模仿他作的哩
只是他們作的馬力實在太強了, 影片裡面的山坡應該是有30度以上居然也能走上去
那台看起來上百公斤一定是有的吧,何況還要駝貨物

0980702824

好特別唷~又開了眼界了..

g921002

現在已經進步到petman囉！
http://www.youtube.com/watch?v=67CUudkjEG4

我以前在卡內機修課的一個老師也有做Little Dog，他說只要直接用馬達的扭力回饋訊號（電流）作為控制的回授，配合動力學模型，就可以達成不用加上腳底的壓力感測器也可走過各種障礙。在期末專題的時候有個學生想要讓Little Dog只用後腳站立，理論推算起來應該是可行，不過實際做起來問題還不少，像是從趴著時如何產生足夠的扭力讓身體直立。最後還是沒能夠讓他站起來，而這個學生拿到一個【未完成】的學期成績，得要暑假繼續做完。

至於身上的疣其實是Motion Capture的反光球，用來作為位置回饋用的。他們的研究好像分幾個階段，有的階段是有全部的地形數位化模型，用來給寫程式的人模擬實際走的情況，也就是影片最後電腦動畫的部份，然後用Motion Capture擷取實際走的位置結果，與模擬的結果比較，用來修正控制參數用的。

至於Little Dog的大哥Big Dog，我之前剛好跟那個老師聊到這個，他說Big Dog身上用的全是油壓系統，所以有辦法產生夠大的力，另外在影片裡面他最佩服的一點就是Big Dog一腳踩到一塊冰上滑了一下，一般的機器人馬上就跌倒了，Big Dog居然可以在下一步修正回來，他一直很好奇是什麼樣的控制理論可以做到這樣的補償。

rayrider

我以前在卡內機修課的一個老師也有做Little Dog，他說只要直接用馬達的扭力回饋訊號（電流）作為控制的回授 ...
jengsyu 發表於 2010-5-27 09:57

看了這個我感觸很深其實我們作的機器人極其量只到玩具級，其實我們論壇真的很多臥虎"潛龍"，在這個帖子呼叫一下，各位大大不要再"潛"，這裏需要有人拉一把。

lucrece_lu

我以前在卡內機修課的一個老師也有做Little Dog，他說只要直接用馬達的扭力回饋訊號（電流）作為控制的回授 ...
jengsyu 發表於 2010-5-27 09:57

請受小弟一拜! 居然有在 CMU 修練過........ 目前還在從事機器人相關嗎  像你這種人材... 不要浪費啦

看來看去程度最淺的就是我啦
用功去~~~~

mzw2008

我以前在卡內機修課的一個老師也有做Little Dog，他說只要直接用馬達的扭力回饋訊號（電流）作為控制的回授 ...
jengsyu 發表於 2010-5-27 09:57

咦?
如果這樣做出來
那就省掉壓力感測耶
不過馬達只能前後
壓力感測陣列是所有方向都能OK
還是比較精密喔

回復 9# lucrece_lu

不敢當，我也還才剛開始接觸一些這方面的東西。我之前在卡內基做的研究主要是大腿動脈內流固混和的流體力學模擬最佳化，其中一個學期跑去修了個機器人中心的課，上課遇到一堆控制的理論都聽不懂，兩個禮拜就要交一個程式，最後還得做期末計畫，感覺那個學期好像沒有週末似的。而現在念的是卡內基隔壁的痞子堡大學的復健科學與科技系，我做的研究主要都是關於將機器人技術應用到電動輪椅方面，偶爾也會兼差做些手動輪椅用戶需要用到的東西。

附上一個之前學長們做的影片。這個遙控機器輪椅是設計給全身癱瘓、或是手臂手指肌肉力量虛弱、或是像腦性麻痺無法精確控制動作的輪椅用戶的。因為通常美國的保險只負擔四個小時的看護，早上來幫忙服事起床用早餐，打掃洗衣，之後一個下午就得一個人呆著看電視，萬一遙控器或是電話掉了，得要等到晚餐時，家人或鄰居來幫忙時才會發現，加上美國這裡很重視個人的獨立自主，所以盡可能地想要利用現有的機器人研究轉為可應用的科技，讓輪椅用戶可以意志上地獨力完成日常生活的活動。
[youtube]_bXv9pA-OvM[/youtube]

回復 11# mzw2008


    關於這一點，我記得我有問過他這個問題，加個感測器不就皆大歡喜嗎？那個大鬍子老師是這樣回答的，他說，

美國的機器人跟日本的機器人控制理論有很大的不同，日本以ZMP為主，也就是重心不超過跟地面接觸的範圍外，做出來的動作最經典的就是honda的asimo，走路時膝蓋一直都是彎著的，然後外型都很漂亮。美國的以MIT的單腳機器人為經典（其實他是MIT畢業的，故意吹噓自己學校），一個像是垃圾堆撿出來的東西，在原地跳來跳去，利用前一個動作的殘留的動態來計算下一個動作，所以像是Big Dog四隻腳會一直跺腳，就是基於這種控制方式。

目前看不出誰好誰壞，但是他認為人類的步態接近第二種，我們跨出一步後，會將後腳往前甩出去，在還沒落地前就已經將重心轉到前腳，再用同樣的方式交替，所以我們是利用後腳的重力產生類似單擺的動作甩到前面，然後因為重量由後面移到前面，變成前面重量增加，將上半身稍微前傾，重心便移到了前面。

扯了半天之後，他認為能用最少的感測器與低速的微處理器做到同樣的事情才是能夠讓機器人普及到各個家庭，因為這樣可以降低製造與測試的成本。

聽完似乎覺得也有他的道理，不過就算少用了幾個感測器，整台還是很貴啊。

mzw2008

哈哈
其實... 我是覺得感測器加上去可以輕易做到的話就加吧
至於增加的成本還遠遠不如亂加的部分
造價會貴主要是在量少, 分攤研發費用之後當然貴
這可不能硬是坳到感測器上哩, 畢竟感測器相對來說是很便宜的

我覺得, 您說的第二種講法真的是比較好的
動態平衡領域的應用個人覺得一定是未來主流的
ZMP的作法感覺比較不自然, 機器人終究是必須走入人群的哩

lakers3411

會一定要彎曲根本不是重心,存粹是設計上的失誤,重心那部份她只是不要超出
單腳能夠承受的範圍,那蹲低下來單腳能承受翻為是真的有變大,
但不是真的一定要這樣,人的骨盆跟腳踝4個點連在一起其實是倒的梯形
(一般人都是設計成長方形),那腳的部份就是那2個斜邊,
在走路時因為重心轉移其中一斜邊會移動但還是斜邊,
那踏起來的這隻腳為了不要打到,所以變直邊,
那斜邊變直邊時一定比原本還長這樣一來踏出去那腳時,
不會因太短而支撐的那腳要蹲低.
這樣一來就是人的行走大家可以參下robonano還有R2
很多人在設計機器人動作時,一定都會發現這個事情,
所以才會每個人都彎著腳走路,如果要正常跟人一樣
走路機構上的設計是一定要配合的.


以上是小弟的見解和在日本學研究的事情有勿還請指教

mzw2008

聽了就讓人充滿好奇
真想去日本看看人家做些什麼

對了, 最近仔細的在回味阿凡達
裡面的那個人操縱的二足戰鬥機器人
那種結構你覺得如何呢!? 姑且不論那是電影的幻覺
之前在網站有看人作過類似的載人二足, 但感覺無法那麼順暢運動

lakers3411

我覺得那應該是蠻可行的,因為整個重心很低有點像金剛,我是蠻喜歡的,
如果我能搞一支出來,我就會在廣告裡用他打爛法拉力,超跑只是玩具,
這才是力量,哈哈哈

mzw2008

哇哈哈
有那麼一天一定要讓我也贊助一下
打爛法拉利耶....這是多麼豪邁的想法啊

不過啊凡達那隻到真的是很棒的感覺
以現代科技也是能做得出來, 該有的技術現在都有了
只是軍事用途上不是很實用就是
要知道遠程狙擊步槍, 3KM外就能摧毀他
如果往無人方向去想, 這倒真的很不錯

等你回台灣, 我們先來搞一隻小型的
然後拉某些說要開鐵工廠的人來搞一隻載人大型的喔
自己來拍一個小型的戰鬥機器人砸爛法拉利模型的影片
喔耶...法拉利不要跑!!!!!

回復 15# lakers3411
嗯，這個原因我倒是沒有想到，影片裡面看起來似乎是因為要跨出去的那隻腳必須要抬離地面，而必須要將膝蓋彎曲才不會撞到地面。

這兩天有空查了一下微基百科的ZMP資料，發現許多蠻有趣的想法，原來ZMP配合足底的壓力感測器可以逆推出接觸地面的那隻腳的適當關節角度，這樣可讓身體穩定又不會有多餘的力矩，但是看起來為了簡化運算的樣子似乎只算到踝關節就不繼續算了，也就是一但推算出的踝關節小於九十度的話，接下來能將身體調回直立的關節就是膝關節和髖關節，難怪之前那個老師會說膝蓋總是彎曲的，原來是針對簡化過的ZMP運算理論。不知道我這樣的理解是否正確？

http://en.wikipedia.org/wiki/Zero_Moment_Point

不過話說回來，想想現在用ZMP走路的機器人已經數不出有幾個了，這個老師的大弟子的機器人到現在也只能夠做到怎麼樣都推不倒以及拿個桌子不會掉下來，連跨出第一步都還不行，更別說走路了。

這是他的大弟子做的影片。雖然有點無聊，可是據那個老師說，目前還沒有其他的機器人可以做到推不倒，因為ZMP的限制的關係。另外跟人一起拿桌子是假想未來家庭服務型機器人跟主人一起搬傢俱等等狀況，機器人必須配合主人移動但又同時不能放開桌子。
[youtube]IO4cXd-P3hM[/youtube]
[youtube]CVE0kyV9mWU[/youtube]

pcedison

感謝 jengsyu 的分享，這真的很酷！不過  ZMP 目前在學術界，有些人有點覺得稍嫌老舊了～